一种数据处理方法、机载端、地面端机及无人机系统与流程

本发明涉及电子技术领域，特别涉及一种数据处理方法、机载端、地面端机及无人机系统。

背景技术：

无人机具有体积小、隐蔽性好、零伤亡、使用限制少、机动灵活、效率高等特点，被越来越多的军事强国所重视。无人机系统包括机载端与地面端机，机载端采集的遥测数据发送至地面端机，地面测控中心的测控人员可以通过无人机系统采集的遥测数据了解到无人机对应的侦查区域的情况，以及机载端自身的状态及参数，进而测控人员可以通过地面端机发送遥控指令至机载端，控制机载端采集对应侦查区域的信息，实现情报信息的收集。目前，无人机在亚音速巡航状态下，由于飞行速度较快，干扰因素较多，机载端与地面端机间传输的数据可靠性低。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种数据处理方法、机载端、地面端机及无人机系统，用于解决现有技术中存在无人机系统中机载端与地面端机间传输的数据可靠性低的技术问题。

本发明实施例一方面提供了一种数据处理方法，应用于无人机系统的机载端，包括：

获得所述机载端中图像采集模块采集到的当前帧图像；

确定与所述当前帧图像对应的遥测数据；

将所述当前帧图像与所述遥测数据进行复接处理与抗干扰处理，生成第一数据；

将所述第一数据通过第一信道发送至地面端机。

可选的所述将所述当前帧图像与所述遥测数据进行复接处理与抗干扰处理，生成第一数据，具体包括：

对所述当前帧图像与所述遥测数据分别进行压缩编码处理；

将编码处理后的当前帧图像与遥测数据进行复接处理，生成第二数据；

在所述第二数据中加入与之对应的时间序号，生成第一数据。

可选的，对所述当前帧图像与所述遥测数据分别进行压缩编码处理，具体包括：

对所述当前帧图像与所述遥测数据分别进行压缩编码，并加入对应的纠错码。

可选的，在所述将编码处理后的当前帧图像与遥测数据进行复接处理，生成第二数据之后，所述方法还包括：对所述第二数据进行完整性检测。

可选的，所述将所述第一数据通过第一信道发送至地面端机，具体包括：

对所述第一数据对应的信号进行功率放大处理，将功率放大后的数据发送至所述地面端机。

本发明实施例另一方面提供一种数据处理方法，应用于无人机系统的地面端机，包括：

接收机载端发送的第一数据，其中，所述第一数据为由所述机载端复接处理与抗干扰处理后的所述机载端采集的当前帧图像与遥测数据；

对所述第一数据进行解复接处理与数据还原处理，获得所述当前帧图像与所述遥测数据。

本发明实施例另一方面提供一种数据处理方法，应用于无人机系统，包括：

机载端获得图像采集模块采集到的当前帧图像；

所述机载端确定与所述当前帧图像对应的遥测数据；

所述机载端将所述当前帧图像与所述遥测数据进行复接处理与抗干扰处理，生成第一数据；

所述机载端将所述第一数据通过第一信道发送至地面端机；

所述地面端机接收机载端发送的所述第一数据；

所述地面端对所述第一数据进行解复接处理与数据还原处理，获得所述当前帧图像与所述遥测数据。

本发明实施例另一方面提供一种机载端，包括：

图像采集模块，用于采集视频图像；

遥测模块，用于采集遥测数据；

存储单元，用于存储至少一个程序模块；

至少一个第一处理器，所述至少一个第一处理器通过获得并运行所述至少一个程序模块，用于获得所述机载端中图像采集模块采集到的当前帧图像；确定与所述当前帧图像对应的遥测数据；将所述当前帧图像与所述遥测数据进行复接处理与抗干扰处理，生成第一数据；

第一天线模块，用于将所述第一数据通过第一信道发送至地面端机。

可选的，所述至少一个第一处理器包括：

编码模块，用于对所述当前帧图像与所述遥测数据分别进行压缩编码处理；

复接模块，用于将编码处理后的当前帧图像与遥测数据进行复接处理，生成第二数据；

时序模块，用于在所述第二数据中加入与之对应的时间序号，生成第一数据。

可选的，所述编码模块还用于：

对所述当前帧图像与所述遥测数据分别进行压缩编码，并加入对应的纠错码。

可选的，所述至少一个第一处理器还包括：

完整性检测模块，用于在所述将编码处理后的当前帧图像与遥测数据进行复接处理，生成第二数据之后，对所述第二数据进行完整性检测。

可选的，所述第一天线模块包括：

功率放大模块，用于对所述第一数据对应的信号进行功率放大处理；

第一天线，用于将功率放大后的数据发送至所述地面端机。

可选的，所述第一天线为微带双频天线。

本发明实施例另一方面提供一种机载端，包括：

第二天线模块，用于接收机载端发送的第一数据，其中，所述第一数据为由所述机载端复接处理与抗干扰处理后的所述机载端采集的当前帧图像与遥测数据；

存储单元，用于存储至少一个程序模块；

至少一个第二处理器，所述至少一个第二处理器通过获得并运行所述至少一个程序模块，用于对所述第一数据进行解复接处理与数据还原处理，获得所述当前帧图像与所述遥测数据。

可选的，所述第二天线模块包括：

第一单极子天线，用于接收所述机载端发送的数据；

第二单极子天线，用于发送数据至所述机载端。

本发明实施例另一方面提供一种无人机系统，包括：

机载端；所述机载端用于获得图像采集模块采集到的当前帧图像；确定与所述当前帧图像对应的遥测数据；将所述当前帧图像与所述遥测数据进行复接处理与抗干扰处理，生成第一数据；将所述第一数据通过第一信道发送至地面端机；

所述地面端机，所述地面端机用于接收机载端发送的所述第一数据；对所述第一数据进行解复接处理与数据还原处理，获得所述当前帧图像与所述遥测数据。

本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

1、由于在本申请实施例中的技术方案中，采用了获得所述机载端中图像采集模块采集到的当前帧图像；确定与所述当前帧图像对应的遥测数据；将所述当前帧图像与所述遥测数据进行复接处理与抗干扰处理，生成第一数据；将所述第一数据通过第一信道发送至地面端机的技术手段。这样，在无人机系统的机载端采集的视频数据的每一帧图像与对应的遥测数据进行复接以及抗干扰处理，可以有效确保机载端传输的数据的有效性，并且，由于视频数据与遥测数据复接至一路，可通过一个信道传输，有效节约了信道资源。所以，能有效解决现有技术中存在无人机系统中机载端与地面端机间传输的数据可靠性低的技术问题。

2、由于在本申请实施例中的技术方案中，采用了对所述当前帧图像与所述遥测数据分别进行压缩编码，并加入对应的纠错码的技术手段。这样，可以提高数据本身的抗干扰能力，有效确保数据的可靠性。

3、由于在本申请实施例中的技术方案中，采用了对所述当前帧图像与所述遥测数据分别进行压缩编码处理；将编码处理后的当前帧图像与遥测数据进行复接处理，生成第二数据；在所述第二数据中加入与之对应的时间序号的技术手段。这样，可以有效减小传输数据量，提升无线传输中的实时性指标，并且，由于数据加入了时间序号，可以防止在数据传输过程中出现丢帧而导致传输错误。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术方案中的技术方案，下面对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。

图1为本申请实施例一中应用于机载端的数据处理方法的流程图；

图2为本申请实施例一中无人机系统的示意图；

图3为本申请实施例一中机载端原理框图；

图4为本申请实施例二中应用于地面端机的数据处理方法的流程图；

图5为本申请实施例二中地面端机原理框图；

图6为本申请实施例三中应用于无人机系统的数据处理方法的流程图；

图7为本申请实施例四中机载端结构框图；

图8为本申请实施例五中地面端机结构框图。

具体实施方式

本发明实施例提供一种数据处理方法、机载端、地面端机及无人机系统，用于解决现有技术中存在无人机系统中机载端与地面端机间传输的数据可靠性低的技术问题。

为解决上述的技术问题，本发明实施例提供一种数据处理方法，应用于无人机系统的机载端，总体思路如下：

获得所述机载端中图像采集模块采集到的当前帧图像；

确定与所述当前帧图像对应的遥测数据；

将所述当前帧图像与所述遥测数据进行复接处理与抗干扰处理，生成第一数据；

将所述第一数据通过第一信道发送至地面端机。

由于在本申请实施例中的技术方案中，在无人机系统的机载端采集的视频数据的每一帧图像与对应的遥测数据进行复接以及抗干扰处理，可以有效确保机载端传输的数据的有效性，并且，由于视频数据与遥测数据复接至一路，可通过一个信道传输，有效节约了信道资源。所以，能有效解决现有技术中存在无人机系统中机载端与地面端机间传输的数据可靠性低的技术问题。

下面结合附图对本申请实施例技术方案的主要实现原理、具体实施方式及其对应能够达到的有益效果进行详细的阐述。

实施例一

请参考图1，本发明实施例提供一种数据处理方法，应用于无人机系统的机载端，包括：

s101：获得所述机载端中图像采集模块采集到的当前帧图像；

s102：确定与所述当前帧图像对应的遥测数据；

s103：将所述当前帧图像与所述遥测数据进行复接处理与抗干扰处理，生成第一数据；

s104：将所述第一数据通过第一信道发送至地面端机。

其中，步骤s103在具体实施过程中可包括如下步骤：

对所述当前帧图像与所述遥测数据分别进行压缩编码处理；

将编码处理后的当前帧图像与遥测数据进行复接处理，生成第二数据；

在所述第二数据中加入与之对应的时间序号，生成第一数据。

其中，对所述当前帧图像与所述遥测数据分别进行压缩编码处理，具体包括：对所述当前帧图像与所述遥测数据分别进行压缩编码，并加入对应的纠错码。

在所述将编码处理后的当前帧图像与遥测数据进行复接处理，生成第二数据之后，还包括：对所述第二数据进行完整性检测。

在生成第一数据后，机载端对所述第一数据对应的信号进行功率放大处理，将功率放大后的数据发送至所述地面端机。

具体的，在本实施例中，在如图2所示的无人机系统，包括机载端与地面端机，机载端与地面端进行数据交互，机载端的飞控单元采集的遥测数据(包括视频数据和其它遥测数据)可通过全向天线发送至地面端机，地面端机可以将接收到遥测数据在本地的显示单元显示或将其发送至用户设备。同理，地面端机可发送遥控数据至机载端用于控制机载端的飞行或数据采集。

机载端原理框图如图3所示，遥测模块与编码模块之间通过rs232接口连接。rs232是由电子工业协会(electronicindustriesassociation，eia)所制定的异步传输标准接口。通常rs232接口以9个引脚(db-9)或是以25个引脚(db-25)的型态出现。上述遥测模块和编码模块之间的距离短，rs232属单端信号传送，一般用于20m以内的通信，其具有使用线路少、通信成本低的特点。更进一步地，上述编码模块和处理器之间通过spi接口连接。spi(serialperipheralinterface--串行外设接口)总线系统是一种同步串行外设接口，它可以各种设备之间以串行方式进行通信以交换信息。spi接口是同步串行数据传输，在主器件的移位脉冲下，数据按位传输，高位在前，低位在后，为全双工通信，数据传输速度快，速度可达到几mbps。用spi接口传输视频数据效率高。处理器与配置计算机间采用rs422接口连接，rs422是差传输，抗干扰能力强，传输距离远。

机载端在进行数据采集时，通过图像采集模块采集视频图像，遥测模块采集模块采集遥测数据，如：飞行过程的飞控遥测数据。机载端在下行发射链路传输视频数据和遥测数据，接收链路主要接收地面遥控指令信息。发射端采用综合信道技术，把压缩后的视频数据与遥测数据复接在一起，共用一个信道进行传输。具体的，图像采集模块采集到当前帧图像后，同时从串口读取此时的遥测数据，处理器控制将当前帧图像与此时对应的遥测数据进行压缩编码，再将其复接为一路数据，在生成第一数据后，机载端将第一数据对应的信号进行功率放大后，经过t/r发送出去，通过功率放大，既能可靠传输，提高作用距离，又能避免电磁干扰。

为了进一步提高数据的抗干扰能力，可在对当前帧图像与遥测数据进行压缩编码时，加入相应的纠错码，如：奇偶校验码、海明校验码和循环冗余校验码。进一步，在将当前帧图像与遥测数据复接处理后，可为其添加对应的时间序号。比如：在每一帧图像与对应的遥测数据复接后，为复接后的数据加入时钟序号。由于视频的图像帧具有先后顺序，如：视频1按采集时间的先后包含图像帧1、图像帧2、图像帧3。在采集到图像帧1时，获得与图像帧1对应的遥测数据1，将其复接为数据1，数据1对应有时间序号1。同理，在采集到图像帧2时，获得与图像帧2对应的遥测数据2，将其复接为数据2，数据2对应有时间序号2。在采集到图像帧3时，获得与图像帧3对应的遥测数据3，将其复接为数据3，数据3对应有时间序号3。机载端发送数据时，可能不会按照数据1、数据2、数据3的顺序依次发送，可能先发送数据2，再发数据1和数据3，添加时间序号后，地面端机在处理接收到的数据时，可按照时间序号所指示的顺序对数据进行处理，地面端机接收数据也可能先接收到数据2，在接收到数据1和数据3，此时，可提取到接收数据的时间序号，确定视频1的组成为数据1、数据2、数据3。通过添加时间序号，可以有效避免因丢帧而造成的数据缺失的情况。由于采用时间序号的方式标记数据，机载端可不用设置时钟模块，可以节省机身空间。

同时，机载端还会对数据进行完整性检测，以确保传输过程中的干扰因素对数据完整性的影响。在具体实施过程中，加入的纠错码数据以及数据完整性监测均可根据实际需要进行设定，在此，本申请不作限制。

实施例二

请参考图4，本发明实施例提供一种数据处理方法，应用于无人机系统的地面端机，包括：

s401：接收机载端发送的第一数据，其中，所述第一数据为由所述机载端复接处理与抗干扰处理后的所述机载端采集的当前帧图像与遥测数据；

s402：对所述第一数据进行解复接处理与数据还原处理，获得所述当前帧图像与所述遥测数据。

具体的，在本实施例中，地面端机原理框图如图5所示。地面端机处理器通过spi从解调芯片读取机载端传输过来的压缩视频数据和遥测数据，直接通过网口送到地面计算机上，通过处理器对视频数据和遥测数据进行分离，分离后把数据送给用户进行处理。

同理，地面端机在发送具体的遥控指令至机载端时，也可以采用同样的方式，地面端机对遥控指令进行压缩编码，可加入对应的纠错码，以及对指令做完整性检测以及功率放大处理，然后将遥控指令通过单极子发送天线发送至机载端，机载端对遥控数据进行还原处理，进而机载端可响应该遥控指令，实现地面端机对机载端的飞行控制。

实施例三

请参考图6，本发明实施例提供一种数据处理方法，应用于无人机系统，包括：

s601：机载端获得图像采集模块采集到的当前帧图像；

s602：所述机载端确定与所述当前帧图像对应的遥测数据；

s603：所述机载端将所述当前帧图像与所述遥测数据进行复接处理与抗干扰处理，生成第一数据；

s604：所述机载端将所述第一数据通过第一信道发送至地面端机；

s605：所述地面端机接收机载端发送的所述第一数据；

s606：所述地面端对所述第一数据进行解复接处理与数据还原处理，获得所述当前帧图像与所述遥测数据。

具体的，在本实施例中，在如图2所示的无人机系统，包括机载端与地面端机，机载端与地面端进行数据交互，机载端的飞控单元采集的遥测数据(包括视频数据和其它遥测数据)可通过全向天线发送至地面端机，地面端机可以将接收到遥测数据在本地的显示单元显示或将其发送至用户设备。同理，地面端机可发送遥控数据至机载端用于控制机载端的飞行或数据采集。

机载端原理框图如图3所示，遥测模块与编码模块之间通过rs232接口连接。rs232是由电子工业协会(electronicindustriesassociation，eia)所制定的异步传输标准接口。通常rs232接口以9个引脚(db-9)或是25个引脚(db-25)的型态出现。上述遥测模块和编码模块之间的距离短，rs232属单端信号传送，一般用于20m以内的通信，其具有使用线路少、通信成本低的特点。更进一步地，上述编码模块和处理器之间通过spi接口连接。spi(serialperipheralinterface--串行外设接口)总线系统是一种同步串行外设接口，它可以各种设备之间以串行方式进行通信以交换信息。spi接口是同步串行数据传输，在主器件的移位脉冲下，数据按位传输，高位在前，低位在后，为全双工通信，数据传输速度快，速度可达到几mbps。用spi接口传输视频数据效率高。处理器与配置计算机间采用rs422接口连接，rs422是差传输，抗干扰能力强，传输距离远。

机载端在进行数据采集时，通过图像采集模块采集视频图像，遥测模块采集模块采集遥测数据，如：飞行过程的飞控遥测数据。机载端在下行发射链路传输视频数据和遥测数据，接收链路主要接收地面遥控指令信息。发射端采用综合信道技术，把压缩后的视频数据与遥测数据复接在一起，共用一个信道进行传输。具体的，图像采集模块采集到当前帧图像后，同时从串口读取此时的遥测数据，处理器控制将当前帧图像与此时对应的遥测数据进行压缩编码，再将其复接为一路数据，在生成第一数据后，机载端将第一数据对应的信号进行功率放大后，经过t/r发送出去，通过功率放大，既能可靠传输，提高作用距离，又能避免电磁干扰。

为了进一步提高数据的抗干扰能力，可在对当前帧图像与遥测数据进行压缩编码时，加入相应的纠错码，如：奇偶校验码、海明校验码和循环冗余校验码。进一步，在将当前帧图像与遥测数据复接处理后，可为其添加对应的时间序号。比如：在每一帧图像与对应的遥测数据复接后，为复接后的数据加入时钟序号。由于视频的图像帧具有先后顺序，如：视频1按采集时间的先后包含图像帧1、图像帧2、图像帧3。在采集到图像帧1时，获得与图像帧1对应的遥测数据1，将其复接为数据1，数据1对应有时间序号1。同理，在采集到图像帧2时，获得与图像帧2对应的遥测数据2，将其复接为数据2，数据2对应有时间序号2。在采集到图像帧3时，获得与图像帧3对应的遥测数据3，将其复接为数据3，数据3对应有时间序号3。机载端发送数据时，可能不会按照数据1、数据2、数据3的顺序依次发送，可能先发送数据2，再发数据1和数据3，添加时间序号后，地面端机在处理接收到的数据时，可按照时间序号所指示的顺序对数据进行处理，地面端机接收数据也可能先接收到数据2，在接收到数据1和数据3，此时，可提取到接收数据的时间序号，确定视频1的组成为数据1、数据2、数据3。通过添加时间序号，可以有效避免因丢帧而造成的数据缺失的情况。由于采用时间序号的方式标记数据，机载端可不用设置时钟模块，可以节省机身空间。

同时，机载端还会对数据进行完整性检测，以确保传输过程中的干扰因素对数据完整性的影响。在具体实施过程中，加入的纠错码数据以及数据完整性监测均可根据实际需要进行设定，在此，本申请不作限制。

具体的，在本实施例中，地面端机原理框图如图5所示。地面端机处理器通过spi从解调芯片读取机载端传输过来的压缩视频数据和遥测数据，直接通过网口送到地面计算机上，通过处理器对视频数据和遥测数据进行分离，分离后把数据送给用户进行处理。

同理，地面端机在发送具体的遥控指令至机载端时，也可以采用同样的方式，地面端机对遥控指令进行压缩编码，可加入对应的纠错码，以及对指令做完整性检测以及功率放大处理，然后将遥控指令通过单极子发送天线发送至机载端，机载端对遥控数据进行还原处理，进而机载端可响应该遥控指令，实现地面端机对机载端的飞行控制。

实施例四

请参考图7，本申请实施例还提供一种机载端，包括：

图像采集模块701，用于采集视频图像；

遥测模块702，用于采集遥测数据；

存储单元703，用于存储至少一个程序模块；

至少一个第一处理器704，所述至少一个第一处理器通过获得并运行所述至少一个程序模块，用于获得所述机载端中图像采集模块采集到的当前帧图像；确定与所述当前帧图像对应的遥测数据；将所述当前帧图像与所述遥测数据进行复接处理与抗干扰处理，生成第一数据；

第一天线模块705，用于将所述第一数据通过第一信道发送至地面端机。

可选的，所述至少一个第一处理器包括：

编码模块，用于对所述当前帧图像与所述遥测数据分别进行压缩编码处理；

复接模块，用于将编码处理后的当前帧图像与遥测数据进行复接处理，生成第二数据；

时序模块，用于在所述第二数据中加入与之对应的时间序号，生成第一数据。

可选的，所述编码模块还用于：

对所述当前帧图像与所述遥测数据分别进行压缩编码，并加入对应的纠错码。

所述至少一个第一处理器还包括：

完整性检测模块，用于在所述将编码处理后的当前帧图像与遥测数据进行复接处理，生成第二数据之后，对所述第二数据进行完整性检测。

可选的，所述第一天线模块包括：

功率放大模块，用于对所述第一数据对应的信号进行功率放大处理；

第一天线，用于将功率放大后的数据发送至所述地面端机。

可选的，所述第一天线为微带双频天线。

具体的，在本实施例中，第一天线为微带双频天线可发送信号至地面端机，也可以接收地面端机发送的遥控指令。微带双频天线体积小，重量轻，可以节省机载端的空间与重量，有利于机载端的小型化设计。机载端中的图像采集模块、编码模块、复接模块、功率放大模块等模块均可以采用集成的方式集成在机载端，还可以作为一个独立模块，采用插接的方式与机载端相连，在此，本申请不作限定。至少一个第一处理器可以是fpga，也可以是dsp，当然，还可以是其它处理器，在此，本申请不作限制。

实施例五

请参考图8，本申请实施例还提供一种地面端机，包括：

第二天线模块801，用于接收机载端发送的第一数据，其中，所述第一数据为由所述机载端复接处理与抗干扰处理后的所述机载端采集的当前帧图像与遥测数据；

存储单元802，用于存储至少一个程序模块；

至少一个第二处理器803，所述至少一个第二处理器通过获得并运行所述至少一个程序模块，用于对所述第一数据进行解复接处理与数据还原处理，获得所述当前帧图像与所述遥测数据。

可选的，所述第二天线模块包括：

第一单极子天线，用于接收所述机载端发送的数据；

第二单极子天线，用于发送数据至所述机载端。

具体的，在本实施例中，至少一个第二处理器可以是fpga，也可以是dsp，当然，还可以是其它处理器，在此，本申请不作限制。

地面端机还可包括调制解调模块，用于数据处理，还包括解复接模块，用于对接收到的第二数据解复接处理，获得对应的当前帧图像与遥测数据。由于地面端机可以发送遥控指令给机载端，地面端机还可包括压缩编码模块，用于压缩编码遥控指令，还包括功率放大模块，用于放大发送信号的功率。在具体实施过程中，调制解调模块、解复接模块、压缩编码模块、功率放大模块均可独立于地面端机，采用插接的方式与地面端机相连。或者，调制解调模块、解复接模块、压缩编码模块、功率放大模块可集成在地面端机内部，在此，本申请不做限制。

实施例六

本申请实施例还提供一种无人机系统，包括：

机载端；所述机载端用于获得图像采集模块采集到的当前帧图像；确定与所述当前帧图像对应的遥测数据；将所述当前帧图像与所述遥测数据进行复接处理与抗干扰处理，生成第一数据；将所述第一数据通过第一信道发送至地面端机；

所述地面端机，所述地面端机用于接收机载端发送的所述第一数据；对所述第一数据进行解复接处理与数据还原处理，获得所述当前帧图像与所述遥测数据。

可选的，所述机载端包括：

图像采集模块，用于采集视频图像；

遥测模块，用于采集遥测数据；

存储单元，用于存储至少一个程序模块；

至少一个第一处理器，所述至少一个第一处理器通过获得并运行所述至少一个程序模块，用于获得所述机载端中图像采集模块采集到的当前帧图像；确定与所述当前帧图像对应的遥测数据；将所述当前帧图像与所述遥测数据进行复接处理与抗干扰处理，生成第一数据；

第一天线模块，用于将所述第一数据通过第一信道发送至地面端机。

可选的，所述至少一个第一处理器包括：

编码模块，用于对所述当前帧图像与所述遥测数据分别进行压缩编码处理；

复接模块，用于将编码处理后的当前帧图像与遥测数据进行复接处理，生成第二数据；

时序模块，用于在所述第二数据中加入与之对应的时间序号，生成第一数据。

可选的，所述编码模块还用于：

对所述当前帧图像与所述遥测数据分别进行压缩编码，并加入对应的纠错码。

可选的，所述至少一个第一处理器还包括：

完整性检测模块，用于在所述将编码处理后的当前帧图像与遥测数据进行复接处理，生成第二数据之后，对所述第二数据进行完整性检测。

可选的，所述第一天线模块包括：

功率放大模块，用于对所述第一数据对应的信号进行功率放大处理；

第一天线，用于将功率放大后的数据发送至所述地面端机。

可选的，所述第一天线为微带双频天线。

可选的，所述地面端机，包括：

第二天线模块，用于接收机载端发送的第一数据，其中，所述第一数据为由所述机载端复接处理与抗干扰处理后的所述机载端采集的当前帧图像与遥测数据；

存储单元，用于存储至少一个程序模块；

至少一个第二处理器，所述至少一个第二处理器通过获得并运行所述至少一个程序模块，用于对所述第一数据进行解复接处理与数据还原处理，获得所述当前帧图像与所述遥测数据。

可选的，所述第二天线模块包括：

第一单极子天线，用于接收所述机载端发送的数据；

第二单极子天线，用于发送数据至所述机载端。

在本实施例中，地面端机中的单极子天线与机载端的微带双频天线在无人机平台的实施与相互配合应用，提高数据传输的可靠性及稳定性，提升系统间的作用距离。

通过本申请实施例中的一个或多个技术方案，可以实现如下一个或多个技术效果：

1、由于在本申请实施例中的技术方案中，采用了获得所述机载端中图像采集模块采集到的当前帧图像；确定与所述当前帧图像对应的遥测数据；将所述当前帧图像与所述遥测数据进行复接处理与抗干扰处理，生成第一数据；将所述第一数据通过第一信道发送至地面端机的技术手段。这样，在无人机系统的机载端采集的视频数据的每一帧图像与对应的遥测数据进行复接以及抗干扰处理，可以有效确保机载端传输的数据的有效性，并且，由于视频数据与遥测数据复接至一路，可通过一个信道传输，有效节约了信道资源。所以，能有效解决现有技术中存在无人机系统中机载端与地面端机间传输的数据可靠性低的技术问题。

2、由于在本申请实施例中的技术方案中，采用了对所述当前帧图像与所述遥测数据分别进行压缩编码，并加入对应的纠错码的技术手段。这样，可以提高数据本身的抗干扰能力，有效确保数据的可靠性。

3、由于在本申请实施例中的技术方案中，采用了对所述当前帧图像与所述遥测数据分别进行压缩编码处理；将编码处理后的当前帧图像与遥测数据进行复接处理，生成第二数据；在所述第二数据中加入与之对应的时间序号的技术手段。这样，可以有效减小传输数据量，提升无线传输中的实时性指标，并且，由于数据加入了时间序号，可以防止在数据传输过程中出现丢帧而导致传输错误。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

具体来讲，本申请实施例中的分类对应的计算机程序指令可以被存储在光盘，硬盘，u盘等存储介质上，当存储介质中的与分类对应的计算机程序指令被一机载端读取或被执行时，包括如下步骤：

获得所述机载端中图像采集模块采集到的当前帧图像；

确定与所述当前帧图像对应的遥测数据；

将所述当前帧图像与所述遥测数据进行复接处理与抗干扰处理，生成第一数据；

将所述第一数据通过第一信道发送至地面端机。

可选的，所述存储介质中存储的与步骤：将所述当前帧图像与所述遥测数据进行复接处理与抗干扰处理，生成第一数据对应的计算机程序指令在被执行时，具体包括如下步骤：

对所述当前帧图像与所述遥测数据分别进行压缩编码处理；

将编码处理后的当前帧图像与遥测数据进行复接处理，生成第二数据；

在所述第二数据中加入与之对应的时间序号，生成第一数据。

可选的，所述存储介质中存储的与步骤：对所述当前帧图像与所述遥测数据分别进行压缩编码处理对应的计算机程序指令在被执行时，具体包括如下步骤：

对所述当前帧图像与所述遥测数据分别进行压缩编码，并加入对应的纠错码。

可选的，所述存储介质中还存储有另外一些计算机程序指令，该另外一些计算机程序指令执行过程中包括如下步骤：对所述第二数据进行完整性检测。

可选的，所述存储介质中存储的与步骤：将所述第一数据通过第一信道发送至地面端机对应的计算机程序指令在被执行时，具体包括如下步骤：

对所述第一数据对应的信号进行功率放大处理，将功率放大后的数据发送至所述地面端机。

具体来讲，本申请实施例中的分类对应的计算机程序指令可以被存储在光盘，硬盘，u盘等存储介质上，当存储介质中的与分类对应的计算机程序指令被一地面端机读取或被执行时，包括如下步骤：

接收机载端发送的第一数据，其中，所述第一数据为由所述机载端复接处理与抗干扰处理后的所述机载端采集的当前帧图像与遥测数据；

对所述第一数据进行解复接处理与数据还原处理，获得所述当前帧图像与所述遥测数据。

具体来讲，本申请实施例中的分类对应的计算机程序指令可以被存储在光盘，硬盘，u盘等存储介质上，当存储介质中的与分类对应的计算机程序指令被一地面端机读取或被执行时，包括如下步骤：

控制机载端获得图像采集模块采集到的当前帧图像；

控制所述机载端确定与所述当前帧图像对应的遥测数据；

控制所述机载端将所述当前帧图像与所述遥测数据进行复接处理与抗干扰处理，生成第一数据；

控制所述机载端将所述第一数据通过第一信道发送至地面端机；

控制所述地面端机接收机载端发送的所述第一数据；

控制所述地面端对所述第一数据进行解复接处理与数据还原处理，获得所述当前帧图像与所述遥测数据。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。