技术特征：
技术总结
本发明提供了一种多无人机协同编队中的通信拓扑容错优化方法及装置。所述方法包括：S1、根据多无人机协同编队需要组成的三维持久编队的队形获取编队通信图；S2、当所述多无人机协同编队发生通信故障时，根据所述通信故障的类型在所述编队通信图中删除通信故障弧或通信故障节点以获取第一重构编队通信图；S3、根据通信拓扑重构算法获取所述第一重构编队通信图对应的三维最优持久图，即为第一最优重构通信拓扑；S4、根据所述第一最优重构通信拓扑、多无人机协同编队的每个位置配置和所述通信拓扑重构算法获取满足预设条件n＞|V|！的第二最优重构通信拓扑即为所述多无人机协同编队的重优化通信拓扑。
技术研发人员：罗贺;王国强;胡笑旋;马华伟;靳鹏;夏维
受保护的技术使用者：合肥工业大学
技术研发日：2017.06.22
技术公布日：2017.09.22