无线定位测距基站的选择方法及装置与流程

本发明属于通信技术领域，尤其涉及一种无线定位测距基站的选择方法及装置。

背景技术：

在无线系统中为一个标签定位时，会测量已经坐标的基站与标签的信号飞行时间来计算基站到标签的距离，根据不同基站到标签的距离得到标签的位置坐标，从而进行标签定位。

现有技术中用来测距的基站一般是选择与标签成功测距的所有基站，但是这种方式当选择的基站不合适时，会导致基站到标签的测距不准确，影响标签定位的准确性。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供了一种无线定位测距基站的选择方法及装置，能够将不合适的基站排除，使得基站到标签的测距准确，提高标签定位的准确性。

本发明实施例的第一方面，提供了一种无线定位测距基站的选择方法，包括：

获取第一基站群，所述第一基站群中包含与待定标签成功测距的多个基站；

判断第一基站群中每两个基站的第一距离值是否小于第一预设值；若判定第一基站群中任一组两个基站的第一距离值小于第一预设值，则舍弃所述任一组两个基站中的任意一个基站，得到第二基站群；

若第二基站群中基站数不小于第一预设基站数，则判断第二基站群中每三个基站的水平投影是否在一条直线上；若判定第二基站群中任一组三个基站的水平投影在一条直线上，则舍弃所述任一组三个基站中的任意一个基站，得到第三基站群；

若第三基站群中基站数不小于所述第一预设基站数，则获取第三基站群中每个基站到所述待定标签的第二距离值；若判定第三基站群中任一基站的第二距离值与预存的第三距离值的差值绝对值超过第一预设范围值，则舍弃所述任一基站，得到第四基站群，所述预存的第三距离值为上一帧所述基站到所述待定标签的距离值；

若第四基站群中基站数不小于第一预设基站数，则根据待定标签在当前帧的预测坐标获取第四基站群中每个基站到预测坐标的预测距离值，根据所述待定标签在当前帧的真实坐标获取第四基站群中每个基站到真实坐标的真实距离值；

若判定第四基站群中任一基站的预测距离值与真实距离值的差值绝对值超过第二预设范围值，则舍弃所述任一基站，得到第五基站群；

若第五基站群中基站数等于所述第一预设基站数，则确定所述第五基站群中的基站为所述待定标签定位所需要的测距基站。

本发明实施例的第二方面，提供了一种无线定位测距基站的选择装置，包括：

第一基站群获取模块，用于获取第一基站群，所述第一基站群中包含与待定标签成功测距的多个基站；

第一判断模块，用于判断第一基站群中每两个基站的第一距离值是否小于第一预设值；

第二基站群获得模块，用于若判定第一基站群中任一组两个基站的第一距离值小于第一预设值，则舍弃所述任一组两个基站中的任意一个基站，得到第二基站群；

第二判断模块，用于若第二基站群中基站数不小于第一预设基站数，则判断第二基站群中每三个基站的水平投影是否在一条直线上；

第三基站群获得模块，用于若判定第二基站群中任一组三个基站的水平投影在一条直线上，则舍弃所述任一组三个基站中的任意一个基站，得到第三基站群；

第一获取模块，用于若第三基站群中基站数不小于所述第一预设基站数，则获取第三基站群中每个基站到所述待定标签的第二距离值；

第四基站群获得模块，用于若判定第三基站群中任一基站的第二距离值与预存的第三距离值的差值绝对值超过第一预设范围值，则舍弃所述任一基站，得到第四基站群，所述预存的第三距离值为上一帧所述基站到所述待定标签的距离值；

第二获取模块，用于若第四基站群中基站数不小于第一预设基站数，则根据待定标签在当前帧的预测坐标获取第四基站群中每个基站到预测坐标的预测距离值，根据所述待定标在当前帧的真实坐标获取第四基站群中每个基站到真实坐标的真实距离值；

第五基站群获得模块，用于若判定第四基站群中任一基站的预测距离值与真实距离值的差值绝对值超过第二预设范围值，则舍弃所述任一基站，得到第五基站群；

测距基站确定模块，用于若第五基站群中基站数等于所述第一预设基站数，则确定所述第五基站群中的基站为所述待定标签定位所需要的测距基站。

本发明实施例的第三方面，提供了一种无线定位测距基站的选择终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的标签定位测距基站的选择方法的步骤。

本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的无线定位测距基站的选择方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比的有益效果是：本发明实施例提供的无线定位测距基站的选择方法及装置，通过获取第一基站群，若判定第一基站群中任一组两个基站的第一距离值小于第一预设值，则舍弃任一组两个基站中的任意一个基站，得到第二基站群；再若判定第二基站群中任一组三个基站的水平投影在一条直线上，则舍弃任一组三个基站中的任意一个基站，得到第三基站群；再若判定第三基站群中任一基站的第二距离值与预存的第三距离值的差值绝对值超过第一预设范围值，则舍弃任一基站，得到第四基站群；再若判定第四基站群中任一基站的预测距离值与真实距离值的差值绝对值超过第二预设范围值，则舍弃任一基站，得到第五基站群；若第五基站群中基站数等于第一预设基站数，则确定第五基站群中的基站为待定标签定位所需要的测距基站。本发明实施例能够将不合适的基站排除，使得基站到标签的测距准确，提高标签定位的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例提供的一种无线定位测距基站的选择方法的流程示意图；

图2为本发明另一实施例提供的一种无线定位测距基站的选择方法的流程示意图；

图3为本发明再一实施例提供的一种无线定位测距基站的选择方法的流程示意图；

图4为本发明又一实施例提供的一种无线定位测距基站的选择方法的流程示意图；

图5为本发明一实施例提供的一种无线定位测距基站的选择装置的结构框图；

图6为本发明另一实施例提供的一种无线定位测距基站的选择装置的结构框图；

图7为本发明一实施例提供的一种无线定位测距基站的选择终端设备的示意框图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

参考图1，图1为本发明一实施例提供的一种无线定位测距基站的选择方法的流程示意图，本方法可以应用到无线定位系统的服务器中，本实施例详述如下：

s101：获取第一基站群，第一基站群中包含与待定标签成功测距的多个基站。

在本发明实施例中，待定标签可以是移动标签，可以是uwb(ultrawideband，超宽带)定位设备，该设备可以安装在机器人上或者其他移动终端上。与待定标签成功进行测距的基站可以是标签附近一定范围内的基站。一般标签与基站通过两种方式建立连接，一种方式是基站定时广播，广播中包含了基站地址标识，标签收到广播后记录其地址标识；另一种方式是标签定时广播，附近的基站收到广播后，返回响应信息，响应信息中包含基站的地址标识，标签收到响应信息后记录基站地址标识。

s102：判断第一基站群中每两个基站的第一距离值是否小于第一预设值。

在本发明实施例中，在所有与待定标签成功测距的所有基站内，遍历第一基站群中每两个基站的组合，并计算这两个基站的距离值。第一预设值可根据需求自行进行设置。

s103：若判定第一基站群中任一组两个基站的第一距离值小于第一预设值，则舍弃任一组两个基站中的任意一个基站，得到第二基站群。

在本发明实施例中，遍历第一基站群中每两个基站的组合，若任一组两个基站的第一距离值小于第一预设值，说明两个基站距离过远，则舍弃任一组两个基站中的任意一个基站。

s104：若第二基站群中基站数不小于第一预设基站数，则判断第二基站群中每三个基站的水平投影是否在一条直线上。

在本发明实施例中，第一预设基站数一般为三个，小于三个基站的基站群不能进行待定标签的定位。具体地，可以根据每三个基站中两两基站水平投影的坐标值判断水平投影是否在一条直线上。

s105：若判定第二基站群中任一组三个基站的水平投影在一条直线上，则舍弃该任一组三个基站中的任意一个基站，得到第三基站群。

在本发明实施例中，若三个基站的水平投影在一条直线上，则通过这个三个基站无法进行待定标签的定位，因此舍弃水平投影在一条直线上的三个基站中的任意一个基站。

s106：若第三基站群中基站数不小于第一预设基站数，则获取第三基站群中每个基站到待定标签的第二距离值。

在本发明实施例中，通过激光测距仪、皮尺或uwb(ultrawideband，超宽带)等测距方法获取每个基站到待定标签的第二距离值。

s107：若判定第三基站群中任一基站的第二距离值与预存的第三距离值的差值绝对值超过第一预设范围值，则舍弃该任一基站，得到第四基站群，预存的第三距离值为上一帧基站到待定标签的距离值。

在本发明实施例中，本步骤的目的是舍弃第二距离值与上一帧基站到待定标签的距离值偏差较大的基站。第一预设范围值可根据需求进行设置。

s108：若第四基站群中基站数不小于第一预设基站数，则根据待定标签在当前帧的预测坐标获取第四基站群中每个基站到预测坐标的预测距离值，根据待定标在当前帧的真实坐标获取第四基站群中每个基站到真实坐标的真实距离值。

在本发明实施例中，获取待定标签的下一帧的预测坐标的过程为：在短时间内，可以将待定标签的运动看作是匀速运动。通过前n帧待定标签的位置可以计算出待定标签的平均移动速度。根据待定标签的平均移动速度和当前帧和上一帧的时间间隔得到待定标签的预测坐标。

在本发明的另一个实施例中，还可以通过卡尔曼滤波来预测待定标签在当前帧的预测坐标。

s109：若判定第四基站群中任一基站的预测距离值与真实距离值的差值绝对值超过第二预设范围值，则舍弃该任一基站，得到第五基站群。

在本发明实施例中，本步骤的目的是舍弃到预测坐标的距离值与到真实坐标的距离值偏差较大的基站。

s110：若第五基站群中基站数等于第一预设基站数，则确定第五基站群中的基站为待定标签定位所需要的测距基站。

从本发明实施例可知，发明实施例提供的标签定位测距基站的选择方法，通过获取第一基站群，若判定第一基站群中任一组两个基站的第一距离值小于第一预设值，则舍弃任一组两个基站中的任意一个基站，得到第二基站群；再若判定第二基站群中任一组三个基站的水平投影在一条直线上，则舍弃任一组三个基站中的任意一个基站，得到第三基站群；再若判定第三基站群中任一基站的第二距离值与预存的第三距离值的差值绝对值超过第一预设范围值，则舍弃任一基站，得到第四基站群；再若判定第四基站群中任一基站的预测距离值与真实距离值的差值绝对值超过第二预设范围值，则舍弃任一基站，得到第五基站群；若第五基站群中基站数等于第一预设基站数，则确定第五基站群中的基站为待定标签定位所需要的测距基站。本发明实施例能够将不合适的基站排除，使得基站到标签的测距准确，提高标签定位的准确性。

参考图2，图2为本发明另一实施例提供的一种无线定位测距基站的选择方法的流程示意图。在上述实施例的基础上，在步骤s109之后，所述方法还包括：

s201：若第五基站群中基站数超过第一预设基站数，将第五基站群中任一基站确定为目标基站。

在本发明实施例中，目标基站为第五基站群中任意一个基站。

s202：根据第五基站群中的剩余的所有非目标基站，采用预设算法确定虚拟标签的坐标。

在本发明实施例中，预设算法可以是三角质心法，也可以是做小二乘法，对此本发明不作任何限制。虚拟标签是指根据剩余的所有非目标基站采用上述预设算法推导出来的一个标签。

s203：获取目标基站到虚拟标签的坐标的虚拟距离值和目标基站到待定标签的第四距离值。

在本发明实施例中，虚拟距离值是指目标基站到虚拟标签的距离值。第四距离值是指目标基站到待定标签的实际距离值。

s204：获取目标基站的第四距离值与虚拟距离值的差值绝对值的离群判断值。

在本发明实施例中，通过将第四距离值与虚拟距离值作差并取绝对值，得到一个判定目标基站距离基站群的参考值，称为离群判断值。离群判断值越大说明目标基站距离基站群越远，该基站对标签定位来说越不具备参考价值；离群判断值越小说明目标基站距离基站群越近，该基站对标签定位来说越具备参考价值。

s205：获取第五基站群中所有的目标基站中离群判断值最大的目标基站的离群判断值。

s206：若离群判断值最大的目标基站的离群判断值超过第三预设范围值，则舍弃离群判断值最大的目标基站，得到第六基站群。

在本发明实施例中，第三预设范围值可以根据需求进行设置，例如可以是测距误差的3倍。本步骤的目的是舍弃明显偏离基站群的基站。

s207：若第六基站群的基站数小于或等于第二预设基站数，且不小于第一预设基站数时，则确定第六基站群中的基站为待定标签定位所需要的测距基站。

在本发明实施例中，第二预设基站数可以是4。

从本实施例可知，通过获取所述目标基站到所述虚拟标签的坐标的虚拟距离值和所述目标基站到所述待定标签的第四距离值，以及所述目标基站的第四距离值与虚拟距离值的差值绝对值的离群判断值，若所述离群判断值最大的目标基站的离群判断值超过第三预设范围值，则舍弃所述离群判断值最大的目标基站，得到第六基站群，能够将明显偏离离基站群的基站排除，可进一步提高标签定位的准确性。

参考图3，图3为本发明再一实施例提供的一种无线定位测距基站的选择方法的流程示意图。在上述实施例的基础上，在步骤s206之后，还包括：

s301：若第六基站群中的基站数大于第二预设基站数，将第六基站群作为新的第五基站群。

s302：重新执行将第五基站群中任一基站确定为目标基站，根据第五基站群中的剩余的非目标基站，采用预设算法确定虚拟标签的坐标，获取目标基站到虚拟标签的坐标的虚拟距离值，获取目标基站到待定标签的第四距离值，获取目标基站的第四距离值与虚拟距离值的差值绝对值的离群判断值，获取第五基站群中所有的目标基站中离群判断值最大的目标基站的离群判断值，若离群判断值最大的目标基站的离群判断值超过第三预设范围值，则舍弃离群判断值最大的目标基站，得到新的第六基站群的步骤。

从本实施例可知，若第六基站群中的基站数大于第二预设基站数，第六基站群作为新的第五基站群，并重新执行排除明显偏离离基站群的基站的步骤，可进一步地将第六基站群中偏离基站群的基站排除，以提高待定标签的定位的准确性。

参考图4，图4为本发明又一实施例提供的一种无线定位测距基站的选择方法的流程示意图。在上述实施例的基础上，步骤s104中，判断第二基站群中每三个基站的水平投影是否在一条直线上的过程，具体包括：

s401：获取第二基站群中任一组三个基站在水平面上的投影坐标，分别记为第一基站坐标(x1,y1),第二基站坐标(x2,y2),第三基站坐标(x3,y3)。

在本发明实施例中，第一基站坐标、第二基站坐标和第三基站坐标的顺序本发明不做任何限制。

s402：获取第一基站坐标与第二坐标的第二斜率值d2＝(y2-y1)/(x2-x1)。

s403：获取第二基站坐标与第三坐标的第一斜率值d1＝(y3-y2)/(x3-x2)。

s404：若第一斜率值与第二斜率值的差值绝对值|d1-d2|小于预设斜率值，则判定三个基站不在一条直线上。

在本发明实施例中，预设斜率值可以根据需求进行设置。

s405：若第一斜率值与第二斜率值的差值绝对值|d1-d2|大于或等于预设斜率值，则判定三个基站在一条直线上。

从本实施例可知，通过将任一组三个基站在水平面上的投影坐标的两两坐标的斜率值的差与预设斜率值比较，可以实现准确地判断三个基站在水平面上的投影坐标是否在一条直线上。

在本发明的一个实施例中，若所述第二基站群中基站数小于所述第一预设基站数，则执行重新获取第一基站群的步骤；若所述第三基站群中基站数小于所述第一预设基站数，则执行重新获取第一基站群的步骤；若所述第四基站群中基站数小于所述第一预设基站数，则执行重新获取第一基站群的步骤；若所述第五基站群中基站数小于所述第一预设基站数，则执行重新获取第一基站群的步骤。

通过判断基站群中的基站数是否小于第一预设基站数的最小值，防止出现基站数不足时，待定标签定位不准确的情况。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例的无线定位测距基站的选择方法，图5为本发明一实施例提供的一种无线定位测距基站的选择装置的结构框图。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。参照图5，该系统包括：第一基站群获取模块501、第一判断模块502、第二基站群获得模块503、第二判断模块504、第三基站群获得模块505、第一获取模块506、第四基站群获得模块507、第二获取模块508、第五基站群获得模块509和测距基站确定模块510。

其中，第一基站群获取模块501，用于获取第一基站群，所述第一基站群中包含与待定标签成功测距的多个基站；

第一判断模块502，用于判断第一基站群中每两个基站的第一距离值是否小于第一预设值；

第二基站群获得模块503，用于若判定第一基站群中任一组两个基站的第一距离值小于第一预设值，则舍弃所述任一组两个基站中的任意一个基站，得到第二基站群；

第二判断模块504，用于若第二基站群中基站数不小于第一预设基站数，则判断第二基站群中每三个基站的水平投影是否在一条直线上；

第三基站群获得模块505，用于若判定第二基站群中任一组三个基站的水平投影在一条直线上，则舍弃所述任一组三个基站中的任意一个基站，得到第三基站群；

第一获取模块506，用于若第三基站群中基站数不小于所述第一预设基站数，则获取第三基站群中每个基站到所述待定标签的第二距离值；

第四基站群获得模块507，用于若判定第三基站群中任一基站的第二距离值与预存的第三距离值的差值绝对值超过第一预设范围值，则舍弃所述任一基站，得到第四基站群，所述预存的第三距离值为上一帧所述基站到所述待定标签的距离值；

第二获取模块508，用于若第四基站群中基站数不小于第一预设基站数，则根据待定标签在当前帧的预测坐标获取第四基站群中每个基站到预测坐标的预测距离值，根据所述待定标在当前帧的真实坐标获取第四基站群中每个基站到真实坐标的真实距离值；

第五基站群获得模块509，用于若判定第四基站群中任一基站的预测距离值与真实距离值的差值绝对值超过第二预设范围值，则舍弃所述任一基站，得到第五基站群；

测距基站确定模块510，用于若第五基站群中基站数等于所述第一预设基站数，则确定所述第五基站群中的基站为所述待定标签定位所需要的测距基站。

从本发明实施例可知，通过获取第一基站群，若判定第一基站群中任一组两个基站的第一距离值小于第一预设值，则舍弃任一组两个基站中的任意一个基站，得到第二基站群；再若判定第二基站群中任一组三个基站的水平投影在一条直线上，则舍弃任一组三个基站中的任意一个基站，得到第三基站群；再若判定第三基站群中任一基站的第二距离值与预存的第三距离值的差值绝对值超过第一预设范围值，则舍弃任一基站，得到第四基站群；再若判定第四基站群中任一基站的预测距离值与真实距离值的差值绝对值超过第二预设范围值，则舍弃任一基站，得到第五基站群；若第五基站群中基站数等于第一预设基站数，则确定第五基站群中的基站为待定标签定位所需要的测距基站。本发明实施例能够将不合适的基站排除，使得基站到标签的测距准确，提高标签定位的准确性。

参考图5，在本发明的一个实施例中，在上述实施例的基础上，所述装置还包括：目标基站确定模块511、虚拟标签的坐标确定模块512、第一获取模块513、第二获取模块514、第三获取模块515和第六基站群获得模块516。

其中，目标基站确定模块511，用于若第五基站群中基站数超过所述第一预设基站数，将所述第五基站群中任一基站确定为目标基站；

虚拟标签的坐标确定模块512，用于根据所述第五基站群中的剩余的所有非目标基站，采用预设算法确定虚拟标签的坐标；

第一获取模块513，用于获取所述目标基站到所述虚拟标签的坐标的虚拟距离值和所述目标基站到所述待定标签的第四距离值；

第二获取模块514，用于获取所述目标基站的第四距离值与虚拟距离值的差值绝对值的离群判断值；

第三获取模块515，用于获取所述第五基站群中所有的目标基站中离群判断值最大的目标基站的离群判断值；

第六基站群获得模块516，用于若所述离群判断值最大的目标基站的离群判断值超过第三预设范围值，则舍弃所述离群判断值最大的目标基站，得到第六基站群；

所述测距基站确定模块510，还用于若所述第六基站群的基站数小于或等于第二预设基站数，且不小于第一预设基站数时，则确定所述第六基站群中的基站为所述待定标签定位所需要的测距基站。

参考图5，在本发明的一个实施例中，在上述实施例的基础上，所述装置还包括：

重新处理模块517，用于若所述第六基站群中的基站数大于所述第二预设基站数，将所述第六基站群作为新的第五基站群；重新执行将所述第五基站群中任一基站确定为目标基站，根据所述第五基站群中的剩余的非目标基站，采用预设算法确定虚拟标签的坐标，获取所述目标基站到所述虚拟标签的坐标的虚拟距离值，获取所述目标基站到所述待定标签的第四距离值，获取所述目标基站的第四距离值与虚拟距离值的差值绝对值的离群判断值，获取所述第五基站群中所有的目标基站中离群判断值最大的目标基站的离群判断值，若所述离群判断值最大的目标基站的离群判断值超过第三预设范围值，则舍弃所述离群判断值最大的目标基站，得到新的第六基站群的步骤。

参考图6，在本发明的一个实施例中，在上述实施例的基础上，所述第二判断模块514包括：

第一获取单元5141，用于获取第二基站群中任一组三个基站在水平面上的投影坐标，分别记为第一基站坐标(x1,y1),第一基站坐标(x2,y2),第一基站坐标(x3,y3)；

第二获取单元5142，用于获取第一基站坐标与第二坐标的第二斜率值d2＝(y2-y1)/(x2-x1)；

第三获取单元5143，用于获取第二基站坐标与第三坐标的第一斜率值d1＝(y3-y2)/(x3-x2)；

第一判定单元5144，用于若所述第一斜率值与所述第二斜率值的差值绝对值|d1-d2|小于预设斜率值，则判定所述三个基站不在一条直线上；

第一判定单元5145，用于若所述第一斜率值与所述第二斜率值的差值绝对值|d1-d2|大于或等于所述预设斜率值，则判定所述三个基站在一条直线上。

参见图7，图7为本发明一实施例提供的一种无线定位测距基站的选择终端设备的示意框图。如图7所示的本实施例中的终端700可以包括：一个或多个处理器701、一个或多个输入设备702、一个或多个则输出设备703及一个或多个存储器704。上述处理器701、输入设备702、则输出设备703及存储器704通过通信总线705完成相互间的通信。存储器704用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令。处理器701用于执行存储器704存储的程序指令。其中，处理器701被配置用于调用所述程序指令执行以下操作：

处理器701，用于获取第一基站群，所述第一基站群中包含与待定标签成功测距的多个基站；判断第一基站群中每两个基站的第一距离值是否小于第一预设值；若判定第一基站群中任一组两个基站的第一距离值小于第一预设值，则舍弃所述任一组两个基站中的任意一个基站，得到第二基站群；若第二基站群中基站数不小于第一预设基站数，则判断第二基站群中每三个基站的水平投影是否在一条直线上；若判定第二基站群中任一组三个基站的水平投影在一条直线上，则舍弃所述任一组三个基站中的任意一个基站，得到第三基站群；若第三基站群中基站数不小于所述第一预设基站数，则获取第三基站群中每个基站到所述待定标签的第二距离值；若判定第三基站群中任一基站的第二距离值与预存的第三距离值的差值绝对值超过第一预设范围值，则舍弃所述任一基站，得到第四基站群，所述预存的第三距离值为上一帧所述基站到所述待定标签的距离值；若第四基站群中基站数不小于第一预设基站数，则根据待定标签在当前帧的预测坐标获取第四基站群中每个基站到预测坐标的预测距离值，根据所述待定标签在当前帧的真实坐标获取第四基站群中每个基站到真实坐标的真实距离值；若判定第四基站群中任一基站的预测距离值与真实距离值的差值绝对值超过第二预设范围值，则舍弃所述任一基站，得到第五基站群；若第五基站群中基站数等于所述第一预设基站数，则确定所述第五基站群中的基站为所述待定标签定位所需要的测距基站。

进一步地，处理器701，还用于若第五基站群中基站数超过所述第一预设基站数，将所述第五基站群中任一基站确定为目标基站；根据所述第五基站群中的剩余的所有非目标基站，采用预设算法确定虚拟标签的坐标；获取所述目标基站到所述虚拟标签的坐标的虚拟距离值和所述目标基站到所述待定标签的第四距离值；获取所述目标基站的第四距离值与虚拟距离值的差值绝对值的离群判断值；获取所述第五基站群中所有的目标基站中离群判断值最大的目标基站的离群判断值；若所述离群判断值最大的目标基站的离群判断值超过第三预设范围值，则舍弃所述离群判断值最大的目标基站，得到第六基站群；若所述第六基站群的基站数小于或等于第二预设基站数，且不小于第一预设基站数时，则确定所述第六基站群中的基站为所述待定标签定位所需要的测距基站。

进一步地，处理器701，还用于若所述第六基站群中的基站数大于所述第二预设基站数，将所述第六基站群作为新的第五基站群；重新执行将所述第五基站群中任一基站确定为目标基站，根据所述第五基站群中的剩余的非目标基站，采用预设算法确定虚拟标签的坐标，获取所述目标基站到所述虚拟标签的坐标的虚拟距离值，获取所述目标基站到所述待定标签的第四距离值，获取所述目标基站的第四距离值与虚拟距离值的差值绝对值的离群判断值，获取所述第五基站群中所有的目标基站中离群判断值最大的目标基站的离群判断值，若所述离群判断值最大的目标基站的离群判断值超过第三预设范围值，则舍弃所述离群判断值最大的目标基站，得到新的第六基站群的步骤。

进一步地，处理器701，用于所述判断第二基站群中每三个基站的水平投影是否在一条直线上，包括：获取第二基站群中任一组三个基站在水平面上的投影坐标，分别记为第一基站坐标(x1,y1),第二基站坐标(x2,y2),第三基站坐标(x3,y3)；获取第一基站坐标与第二坐标的第二斜率值d2＝(y2-y1)/(x2-x1)；获取第二基站坐标与第三坐标的第一斜率值d1＝(y3-y2)/(x3-x2)；若所述第一斜率值与所述第二斜率值的差值绝对值|d1-d2|小于预设斜率值，则判定所述三个基站不在一条直线上；若所述第一斜率值与所述第二斜率值的差值绝对值|d1-d2|大于或等于所述预设斜率值，则判定所述三个基站在一条直线上。。

进一步地，处理器701，还用于若所述第二基站群中基站数小于所述第一预设基站数，则执行重新获取第一基站群的步骤；若所述第三基站群中基站数小于所述第一预设基站数，则执行重新获取第一基站群的步骤；若所述第四基站群中基站数小于所述第一预设基站数，则执行重新获取第一基站群的步骤；若所述第五基站群中基站数小于所述第一预设基站数，则执行重新获取第一基站群的步骤。

应当理解，在本发明实施例中，所称处理器701可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

输入设备702可以包括触控板、指纹采传感器(用于采集用户的指纹信息和指纹的方向信息)、麦克风等，输出设备703可以包括显示器(lcd等)、扬声器等。

该存储器704可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器701提供指令和数据。存储器704的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器704还可以存储设备类型的信息。

具体实现中，本发明实施例中所描述的处理器701、输入设备702、输出设备703可执行本发明实施例提供的业务请求方法的第一实施例和第二实施例中所描述的实现方式，也可执行本发明实施例所描述的终端的实现方式，在此不再赘述。

在本发明的另一实施例中提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令被处理器执行时实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

所述计算机存储介质可以是前述任一实施例所述的终端的内部存储单元，例如终端的硬盘或内存。所述计算机存储介质也可以是所述终端的外部存储设备，例如所述终端上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述计算机存储介质还可以既包括所述终端的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机存储介质用于存储所述计算机程序及所述终端所需的其他程序和数据。所述计算机存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的终端和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。