具有隐私意识的室内无人机的勘探和通讯架构方法和系统与流程

本发明涉及计算机技术领域，特别涉及一种具有隐私意识的室内无人机的勘探和通讯架构方法和系统。

背景技术：

无人机可以配置有先进的人工智能和计算机视觉技术，以执行对人类和其他机器人来讲很困难的各种任务。例如，无人机可以用于创建三维地图，并在室内环境中可以很少或没有障碍物地从一个位置移动到另一个位置，使得无人机可以用于更好地监视室内环境或做其他事情，例如，触及到在屋子里的某个人员。

在一个示例中，当某个人员无法通过电话被触及到时，就可以使用无人机来定位此人。此人可能不在电话边上，而无人机可以接收到来电并在屋中飞行以定位此人，使得此人可以被触及到，且可以在此人与呼叫者之间建立一通讯路径，例如一视频通话。

然而，当一视频通话被建立时，传统的无人机可能将家中的隐私信息或敏感信息展示给呼叫者。例如，传统的无人机可能向某些其他人展示某些个人物品和某些不适合于展示的区域。因此，由于缺乏对隐私信息的保护，可能会出现安全事故或安全问题。故而，传统无人机的隐私保护功能就需要被改进。

本申请所公开的方法及系统旨在解决上述问题的至少部分内容，以及其他问题。

技术实现要素：

本发明解决了现有技术中的上述问题。本发明提供了一种用于一具有隐私意识的无人机的勘探和通讯架构的方法和系统。所公开的无人机可避免在一视频通话中展示所工作的环境，例如室内环境，的敏感/隐私信息，所述视频通话是在所述操作环境中的人和外面的人之间发生的。因此，所述操作环境中的人可以被所公开的无人机触及到，且隐私信息可被更好的保护到。

本发明一方面提供了一种用于具有隐私意识的室内无人机的勘探和通讯架构的方法，包括：接收一外部呼叫者发出的对目标人员的一条通讯请求；根据所述通讯请求定位所述目标人员；在所述目标人员和所述外部呼叫者之间建立一视频通话，以将所述目标人员的图像传送给所述外部呼叫者；并且在视频通话中避免在所述目标人员的图像里向所述外部呼叫者展示室内环境中的隐私区域和隐私物品。

本发明另一方面提供了一种用于具有隐私意识的室内无人机的勘探和通讯架构的系统，包括接受一外部呼叫者发出的对目标人员的一条通讯请求；根据所述通讯请求定位所述目标人员；在所述目标人员和所述外部呼叫者之间建立一视频通话，以将所述目标人员的图像传送给所述外部呼叫者；并且在视频通话期间避免在所述目标人员的图像中向所述外部呼叫者展示室内环境中的隐私区域和隐私物品。

本发明的其他方面可以由本领域技术人员根据本公开的描述，权利要求和附图加以理解。

附图说明

以下附图仅仅作为举例，用于按照所公开的各个实施例加以说明的目的，而不是限制本公开的保护范围。

图1为本发明各公开实施例的操作环境的示意图；

图2为本发明各公开实施例的中使用的控制单元的结构图；

图3为本发明各公开实施例中具有隐私意识的室内无人机的勘探和通讯架构的示意图；

图4为本发明各公开实施例的数据流程图；

图5为本发明各公开实施例的使用无人机进行人员探测和识别的流程图；

图6为本发明各公开实施例的使用无人机进行隐私数据处理的流程图；

图7为本发明各公开实施例的由无人机产生的三维地图示意图；

图8为本发明各公开实施例的使用无人机进行人员探测和识别的另一个过程示意图。

具体实施方式

为了便于本领域普通技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面参照相关附图对本发明进行详细的描述。下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚，完整地描述。尽可能地，在各图中相同的参考数字用于指代相同或相似的部件。

一台传统的无人机可能不经意地暴露所述操作环境中的某些隐私信息的细节，当其协助所述操作环境中的人员和外部呼叫者之间的通讯时。可能会导致安全问题或对安全的关注。

本发明提供了一种具有隐私意识的室内无人机的勘探和通讯架构的方法和系统。所公开的无人机可适用于室内操作或室外操作。出于说明的目的，在本公开中仅描述了所公开的无人机的室内操作，且使用一房屋作为所述室内环境的示例。所公开的无人机可协助所述操作环境，即室内环境，中的一人与所述操作环境外的一人，即外部呼叫者，之间的实时通讯。在本公开中，术语“外部”可用于指代在室外环境或所述无人机的操作环境之外的人或物品。

用于所述架构的所公开的方法和系统为无人机和人类通讯提供了一种新的解决方案，所述方案考虑到了人们的隐私。首先，本公开提供了无人机寻找到所述目标人员的一个解决方案。进一步，本公开提供了关于在使用无人机与其他人进行通讯时如何保护用户隐私的手段。

图1显示了一个结合本公开的实施例的示范性的操作环境。图2为本公开的实施例中使用的示范性的控制单元的结构框图。

如图1所示，环境100可包括一终端102，一服务器106，一用户108和一网络110。某些设备可被忽略而另一些设备可被添加。用户108可操作终端102以得到由服务器106提供的某些服务。虽然在所述环境100中只显示了一个服务器106和一个终端102，但也可以包括任何数目的终端102或服务器106，以及包括其它设备。

终端102可以指具有一定计算能力的任何适当的用户终端，诸如一台个人电脑，一台手持计算设备(平板电脑)，一部智能电话或移动电话，或任何其它用户侧的计算设备。终端102可以在任何合适的计算平台上实现。终端102可由用户108用于连接到网络110，并通过网页，应用或其它接口向服务器106发出请求。例如，用户108可以使用终端102访问由服务器106承载的用于共享和交易活动的网站，例如租用房间，销售二手物品等。所述终端102可包括，例如一遥控器1021和一无人机1022。可选地，用户108可以通过所述遥控器1021来控制所述无人机1022。所述无人机1022也可以在没有被遥控器1021控制的情况下行动。

服务器106可指用于提供某些服务器功能(例如，托管网站，进行搜索，处理数据)的一个或多个服务器计算机，诸如数据查询和计算任务。服务器106可以包含一个或多个处理器，用于并行执行计算机程序。服务器106可存储要由终端102访问的数据(例如，项目描述)。例如，服务器106可以托管应用和/或网站以协助在用户108之间的共享和交易活动，诸如提供一接口供卖方发布物品，一接口供买方搜索和浏览物品，一机制供买卖双方沟通，一机制用于完成买卖交易等。

虽然服务器106被显示为单个计算机设置，但是可以在服务器106中包括更多的计算机或服务器群集。服务器106可以在云计算环境中提供基于云的服务，即，使用在网络基础设施(例如因特网)上作为服务而提供的计算资源(硬件和软件)。所述云计算环境可包括任何私有云配置和/或公共云配置。所述云中的不同服务器106(即，服务器服务)可被用于提供数据存储和计算功能(例如，训练和使用一时间值模型)。

终端102和服务器106可以通过通讯网络110，例如因特网或其他类型的计算机网络或电信网络，有线或无线，诸如有线网络、电话网络、和/或卫星网络等。

终端102和/或服务器106可以在任何合适的计算电路平台上实现。终端102和/或服务器106可以在任何合适的计算电路平台上实现。

图2显示了一示例性的控制单元200的框图，即能够实现终端102和/或服务器106的一计算系统。

在本公开的实施例中使用的所述控制单元200可用于控制在系统中的不同设备的操作和功能。如图2所示，控制单元200可包括处理器202，存储介质204，显示器206，通讯模块208，数据库210和外设212。某些设备可以被省略，而其他设备可以被包括。

处理器202可包括任意合适的一个或多个处理器。进一步，处理器202可包括多核，用于多线程或并行处理。处理器202可以执行计算机程序指令的序列以执行不同处理。存储介质204可以包括内存模块，诸如ROM，RAM，闪存模块和大容量存储器，例如CD-ROM和硬盘等。

存储介质204可以存储计算机程序，当所述计算机程序由处理器202执行时，可实现各种处理，诸如用于渲染一用户接口图像，实现一面部识别处理等的计算机程序。存储介质204可存储计算机指令，当由处理器202执行时，所述计算机指令使得所述处理器生成多个任务的图像。所述计算机指令可被组织进模块以实现如本公开所述的各种计算和功能。

进一步，通讯模块208可包括某些网络接口设备，用于通过通讯网络建立连接。数据库210可包括一个或多个数据库，用于存储某些数据，并用于对存储的数据进行某些操作，诸如数据库搜索。进一步，所述数据库210可存储图像、视频、关于该用户108的个性化信息，诸如偏好设置、喜爱节目、用户简档等，以及其他合适的内容。

显示器206可以向电视102的用户或用户群提供信息。显示器206可包括任何合适类型的计算机显示设备或电子设备显示器，诸如基于CRT或LCD的设备。显示器206还可以应用显示技术以产生输入内容的图形显示效果。外设212可以包括各种感测装置和其他输入输出(I/O)装置，诸如躯体感测装置，运动感测装置，麦克风，照相机等。

例如，一外部呼叫者可呼叫用户108的手机。所述用户108可能不在手机附近，故不能及时接听电话。所述无人机1022可通过所述通讯网络110被无线连接上所述手机，而无人机1022可用于接受从外部呼叫者的来电。当用户108没有接听已经响铃一段时间的手机时，所述无人机1022可探测用户108的位置，并在定位且靠近用户108后，在用户108和所述外部呼叫者之间建立一连接或一视屏通话。为定位用户108，所述无人机可访问房屋的一个三维地图，和/或其他相关数据，是提前存储在所述存储介质204中的，并在处理器202中处理这些信息。顺着所述地图，所述处理器202可控制无人机的速度、深度、高度、和/或移动距离，并对房屋内的人员执行人员追踪和/或面部识别。与所述人员追踪和面部识别相关联的信息可提前就存储在所述存储介质204和/或数据库210中。无人机找到一个吻合的用户108后，所述无人机可通过显示器206和/或外设212给用户108显示从外部呼叫者来的视频或音频。在所述飞行和通讯中，所述控制单元200可控制所述无人机自动避免展示室内的敏感/隐私信息。

图3显示了对所公开的框架工作的操作的一示范性的架构。图中所示的箭头3表示数据流的方向。所述无人机可根据一生成的三维地图进行自动飞行并规划所述室内环境中的路线。找到目标人员后，所述无人机可建立所述目标人员和所述外部呼叫者之间的一个连接。有着识别所述目标人员的能力，与所述预定义的隐私区域和隐私物品一起，所述无人机可保护隐私信息而不将视频内容流传送到外部呼叫者。

如图3所示，一室内环境，例如，房屋，可成为所公开的无人机的一操作环境。所述房屋可包括有卧室、卫生间、厨房、和电脑显示器。为了解释的目的，所述房屋的其它特性/物品将被忽略。所述无人机可受控在所述房屋周围飞行，并生成所述房屋的三维地图。所述无人机的用户可通过配置所述无人机的设置，使得所述无人机探测的的某些区域和/或某些物品可被所述无人机自动打上标签或分类为隐私区域和/或隐私物品。所述隐私区域和所述隐私物品不可被所述无人机在视频通话中展示给外部呼叫者，所述视频通话，发生在屋内的目标人员和所述外部呼叫者之间。在本公开中，一个区域/物品的隐私级别是指所述区域/物品是否是一隐私区域/隐私物品。

所述无人机的用户可以控制无人机在房屋周围飞行并生成房屋的室内地图，例如房屋的一幅三维地图。用户可以远程控制无人机飞入房屋并绘制地图，或打开无人机上的自动绘制地图功能，使得无人机在房屋内飞行并自动绘制房屋的地图。无人机可产生一幅室内地图并存储所述室内地图用于进一步的导航。

所述室内地图可以是一三维地图并至少包含房屋的平面图。在某些其他实施例中，所述室内地图可以是一幅三维地图，其更包含物品在房屋中的姿态、地点、布置、尺寸和外观。在某些其它实施例中，所述室内地图可以是一幅三维地图，其进一步包含物品在房屋中的位置、地点、布置、尺寸和外观以及每个物品和每个区域的所述隐私级别。用户可通过在所述无人机中配置某些设置，使得所述无人机可以绘制房屋的地图，生成房屋的三维地图，识别在屋内的被探测的物品和区域，并将区域和/或物品根据一定的标准分类为隐私区域/物品，例如隐私定义模型。相应地，所述室内地图可包括房屋的平面图，如图3所示，具有隐私区域和隐私物品的数据(例如位置)，存储在无人机中的供进一步参考。为了说明起见，存储在无人机中供参考的所述隐私区域和所述隐私物品可以分在一个隐私栏目中。

所述无人机可存储有隐私定义模型，用于确定隐私区域和隐私物品。在不同实施例中，所述无人机可以具有缺省的隐私定义模型，且用户还可以增加或移除用户定义的隐私定义模型。所述隐私定义模型用于将区域和物品归类为隐私区域和隐私物品，其进一步存储在隐私栏目中。在视频通话中，所述隐私区域和隐私物品不可向外部呼叫者展示。

当外部呼叫者请求视频通话时，所述无人机根据所述外部呼叫者的请求而在室内搜索目标人员。所述无人机可按照室内地图在屋内行驶，避免碰撞。在无人机定位所述目标人员之后，无人机会记录下所述目标人员和周围环境的图像，并将图像实时发送给所述外部呼叫者。

在某些实施例中，所述室内地图不包括区域和物品的隐私级别。在视频通话期间，所述无人机可以自动探测目标人员附近的区域和物品，并将所述被探测的区域和物品与隐私定义模型相比较，以实时确定所述被探测的区域和物品的隐私级别。无人机会将隐私区域和隐私物品打马赛克，并将打了马赛克的图像实时发送给所述外部呼叫者，或者改变路线以避免展示所述隐私区域和隐私物品。

在某些实施例中，所述室内地图已经包括了区域和物品的隐私级别，即隐私栏目。在这种情况下，在视频通话中，所述无人机可以将所述被探测的区域和物品与所述隐私栏目进行比较，以实时确定所述被探测的区域和物品的隐私级别。若所述无人机探测到未在之前存储的室内地图中的新区域和/或物品，则无人机会继续将新区域和/或物品与隐私定义模型相比较，并确定新区域和/或物品的隐私级别。若一新区域和/或新对象吻合一隐私定义模型，无人机会将隐私区域和隐私物品打马赛克，并将打了马赛克的图像实时发送给所述外部呼叫者，或者改变路线以避免展示所述隐私区域和隐私物品。所述无人机还可以更新所述隐私栏目，例如，通过将新确定的隐私区域和隐私物品添加到所述隐私栏目中。

在不同的实施例中，所述隐私定义模型可以是任何合适的模型，例如，场景和/或产品信息，其可被用于将一定的区域和物品分类为隐私区域和隐私物品。例如，隐私定义模型可包括或者关联通常在浴室和卧室中显示的场景，及通常包含有个人信息的场景。在某些实施例中，在洗漱间中通常显示的场景可包括诸如马桶，浴帘，牙刷和药瓶等物品。相应地，包含有上述场景的区域可被无人机归类为隐私区域。显示个人信息的场景可包括图像，照片和电脑显示器。包含有所述场景及显示个人信息的物品可被分类为隐私物品。在某些实施例中，周围环境中除了所述目标人员以外的其他人的面孔也可能是敏感的并可被分类为隐私物品。

所述无人机可被编程为从一个区域(如，房间)移动到另一个区域，并且检查确定每个房间的区域。无人机可使用不同的传感器来测量每个房间的尺寸，处理那些可测的数值，并确定每个房间的尺寸。无人机还可用于捕捉(例如，记录)房间或物品的图像，执行场景识别处理以识别所述房间和所述物品，并确定所述房间和所述物品的所述隐私级别。无人机可用于在绘制地图过程之中或之后确定一区域和/或物品的所述隐私级别。通过组合一个区域和区域中物品的数据，无人机可生成房屋的室内地图(如图7所示)、每个物品和每个房间的位置和地点以及每个房间和物品的隐私级别(如图3所示)。为了确定每个区域和/或物品的隐私级别，无人机可获取每个区域和/或物品的相关数据(例如，记录图像和产品信息)，并将相关数据与所述隐私定义模型进行比较。无人机可将吻合隐私定义模型的区域和物品分别作为隐私区域和隐私物品，储存至所述隐私栏目中。在实时视频聊天期间，当无人机探测到一个先前没有存储在隐私栏目中但吻合隐私定义模型的区域或物品时，无人机可以通过给所述区域和所述物品打马赛克来避免在发送给外部呼叫者的图像中显示所述区域和物品，或者改变路线以避免展示所述隐私区域和隐私物品。所述隐私栏目可包含相关的数据，诸如方位、位置、属性、产品信息、和隐私物品/隐私区域的外观。用户还可以覆盖或更新所述隐私栏目中的特定区域和/或物品。

在某个实施例中，可以通过无线网络从计算机访问无人机，并且用户可在计算机上定义所述隐私栏目和/或隐私定义模型，并进一步同步相关设置至无人机上。例如，基于所述隐私定义模型，无人机可定义卧室为隐私区域，PC显示器为隐私物品，以及厨房为非隐私区域。用户可进一步定义在厨房中的一张并不符合隐私定义模型的桌子作为一隐私物品，并将该桌子添加到所述隐私栏目。用户可通过添加或移除通常在区域或物品中显示的场景来进一步编辑无人机中的隐私定义模型。例如，用户可将相框的场景定义为隐私定义模型。在某个实施例中，在视频通话期间，无人机可记录目标人员和周围环境的图像，并且可以将记录的区域和物品与室内地图实时进行比较。基于所述比较，无人机可以通过给归类为隐私区域和隐私物品的区域和物品打上马赛克或者改变路线来避免在实时视频通话中展示所述区域和物品。所述隐私栏目中的隐私区域和隐私物品不会向外部呼叫者展示，而非隐私区域可向外部呼叫者展示。在另一个实施例中，无人机可以包括某些按钮和/或触摸屏，使得用户可以在无人机上直接编辑设置和参数，例如编辑所述隐私区域和所述隐私物品。

具体地，在某些实施例中，在视频通话期间，无人机可摄制每个房间的视频或拍摄照片，并将图像中的被探测的物品和区域与预先存储的室内地图进行比较，以实时确定所述物品和所述区域的隐私级别。无人机可以将被探测的区域/物品的地点、位置、外观和尺寸与存储在无人机的隐私栏目中的地点、位置、外观和尺寸进行比较，以确定所述被探测的区域/物品是隐私区域/物品。如果所述被探测的区域和/或被探测的物品与预先存储的室内地图相匹配，则无人机可通过诸如改变路线或给所述隐私区域和隐私物品上马赛克来避免展示所述被探测的区域和/或被探测的物品。若无人机探测到区域或物品与预先存储的室内地图不匹配，无人机会将所述被探测的区域或被探测的物品与不同类型的隐私定义模型相比较，并确定某个区域或物品是否符合某个隐私定义模型。若可以在一被探测的区域/物品和一隐私定义模型之间形成一个匹配，则无人机可确定所述区域为隐私区域和/或所述物品为隐私物品，并将所述隐私区域和/或隐私物品添加至所述隐私栏目。同时，无人机可以将实时发送至外部呼叫者的图像中的隐私区域和/或隐私物品打上马赛克，或者改变路线以避免在发送到外部的图像中向所述外部呼叫者展示所述隐私区域和/或所述隐私物品。

所述无人机可连接到无线网络和/或手机，使得无人机可以接收来电呼叫或其他发送的数据。并且，所述无人机可以在房屋内部的人员和外部人员之间建立无线通讯。在一个示例中，外部呼叫者可通过手机呼叫室内的目标人员。所述外部呼叫者的请求可被发送到云端，再从云端发送至无人机。所述无人机可收到所述外部呼叫者的请求，并可开始执行人员追踪和面部识别以确定所述目标人员。在定位所述目标人员之后，无人机可在所述目标人员和所述外部呼叫者之间建立一无线通讯。目标人员的数据，即来自目标人员的视频和/或音频数据，可通过所述无人机发送到云端。目标人员的数据可以以综合数据的形式进一步发送给外部呼叫者。所述外部呼叫者的数据，即来自外部呼叫者的视频和/或音频数据也可以通过云并进一步通过无人机发送到所述目标人员。因此，如图3所示，可以在目标人员和外部呼叫者之间形成双向通讯。

当所述目标人员在视频通话期间移动时，无人机可以调整位置和角度，使得无人机可以停留在理想的距离范围内，使得所述目标人员可以被正确地看到和听到。同时，所述外部呼叫者的信息可被正确地显示。可以保证所述视频通话的质量。无人机的位置和移动速度可以由用户设置，或者可以通过合适的计算机程序由无人机自动调整。在移动中，无人机可持续记录所述目标人员，并可记录周围环境的其他区域和物品。所述无人机可持续更新其在室内地图中的地点，并将新记录的区域和物品与隐私栏目中的隐私区域/物品加以比较。所述无人机可以避免在实时视频通话中将所述目标人员发送的被分类为隐私区域的区域和被分类为隐私物品的物品显示给所述外部呼叫者。

具体地，在某些实施例中，当室内地图没有充分更新时，无人机可能会记录到某些不在所述预先存储的室内地图中或隐私栏目中的区域和/或物品。在这种情况下，所述无人机可记录所述区域和/或物品，并将所记录的图像与所述隐私定义模型实时地进行比较。实时地，所述无人机可确定新记录的区域和/或物品是否是隐私区域和/或隐私物品，并将所述隐私区域和所述隐私物品打上马赛克。无人机可将所述目标人员的图像实时发送给所述外部呼叫者，并将其上的隐私区域和隐私物品都打上了马赛克。所述无人机可进一步更新所述隐私栏目，通过例如将新确定的隐私物品和隐私区域添加到所述隐私栏目中，或者从所述隐私栏目中移除所述新确定的非隐私对象和隐私区域。

在另一示例中，如图3所示，所述无人机可以将卧室和浴室归类为隐私区域，厨房为非隐私区域，并将所述PC显示器归类为隐私物品。在视频通话期间，所述目标人员可以从卧室移动到厨房，而无人机可以从卧室到厨房跟随所述使用者。所述无人机可以实时更新室内地图上无人机的地点，并将所述记录的图像与预先存储的室内地图和隐私栏目进行比较，使得所述无人机可以实时识别所述隐私区域、所述非隐私区域、和录像中的隐私物品。所述无人机可实时给所述隐私区域和隐私物品打上马赛克。在发送给所述外部呼叫者的图像中，所述无人机可自动将卧室内的环境打上马赛克，而显示厨房内的环境。所述无人机也可以调整其位置，以避免在视频通话中录制到卧室。当所述无人机探测到厨房中含有某些与隐私定义模型相匹配的物品时，无人机可将发送给外部呼叫者的图像中的某些物品实时打上马赛克。

在某些实施例中，所述无人机当接受到外部呼叫者的请求时，可立刻开始定位所述目标人员。在某些其它实施例中，所述无人机可在收到外部呼叫者的请求一段时间后，才开始定位所述目标人员。就是说，无人机可被编程为先等待，直到所述目标人员有时间接手机为止。若所述手机响铃了一段时间还没有被接听，所述无人机可开始定位所述目标人员。所述目标人员的手机号码和目标人员的面部特征可被同时储存于所述无人机上并相互关联。就是说，当所述无人机接受到一对所述目标人员手机号码的来电时，无人机可开始定位与所述手机号码相关联的所述面部特征，即，所述目标人员的脸。在本公开的不同实施例中，所述无人机可储存有室内不同人员的手机号码和各人的面部特征，使得无人机在有对不同人员的来电时，可定位不同人员。

在某些实施例中，在与第一位目标人员的视频电话进行中时，所述无人机可接受到第二位外部呼叫者的来电，寻找第二位目标人员。所述无人机可显示一条来电通知消息，使得所述第一位目标人员能够在不同选项中做出选择。所述选项可包括但不限于，“忽略新来电”、“结束本次通话并接通第二位呼叫者”、和“接通新来电”。上述选项只是用来举例，且具体的选项语言可不同。

图4显示了在不同元件之间产生一室内地图的典型的数据流程。

如图4所示，多个物联网(例如，IoT1-IoTn)、多个无人机观察(例如，Z1-Zn)、多个无人机位置(D1-Dn)和多个无人机动作(U1-Un)，可用于生成一室内地图。一双向箭头可以表示在由所述双向箭头所连接的两个元件之间的数据流。物联网(IoTs)表示可在室内通过无线网络与所述无人机进行通讯的任何合适的设备，以将反映所述物联网的位置信息和产品信息的数据发送到无人机。无人机观察可包括由无人机确定的室内地图的参数和/或数值。在一个实施例中，无人机观察可以包括区域的尺寸。无人机位置可以包括反映无人机的地点的参数和/或数值。无人机动作可包括反映无人机运动的命令、参数和/或数值。图4仅是示例性的，并且本公开的实施例不应该限制物联网、无人机观察、无人机位置和无人机动作的数目。为了说明起见，图4的工作原理是使用IoT1、IoT2、Z1、Z2、D1、D2、U1,和U2进行描述的。在实践中，无人机观察和其他用于确定无人机观察的相关元件的数目可受不同的应用和/或设计的影响。

所述无人机观察，Z1-Z2,可基于IoT1和IoT2的方位和位置，以及无人机的位置D1和D2确定，具体地，一无人机观察，Z1或Z2，可基于IoT1和IoT2的坐标，和一对应的无人机位置加以确定，即，D1对Z1和D2对Z2。例如，如图4所示，IoTn可表示与IoT的坐标和/或IoT的产品信息相关联的数据，Zn可表示一无人机观察的参数，Dn可表示无人机位置的参数，而Un可表示无人机动作的命令和/或参数。无人机位置D1-Dn可相关联，如图4所示那样，使得一个无人机位置的所述参数可用于确定另一个无人机位置的所述参数。

在一个实施例中，IoT1和IoT2可分别表示IoT1和IoT2的坐标和/或产品信息。Z1可表示一房间的面积，Z2可表示所述房间的高度。D1可表示所述无人机的水平坐标，而D2可表示所述无人机的垂直坐标。U1表示前后移动，U2表示上下移动。所述无人机可基于IoT1和IoT2以及D1的坐标确定房间的面积，所述D1为无人机的水平坐标。所述无人机可基于IoT1和IoT2以及D2的坐标确定房间的高度，所述D2为无人机的垂直坐标。

所述无人机可以执行U1命令，前后移动，并相应地更新D1，即无人机的水平坐标。无人机也可以执行U2命令，上下移动，并相应地更新D2，即无人机的垂直坐标。所述无人机可以应用无人机的水平坐标D1，以确定或调整无人机的垂直坐标D2。所述无人机可基于IoT1和IoT2以及D1的坐标确定房间的面积，所述D1为无人机的水平坐标。所述无人机可基于IoT1和IoT2以及D2的坐标确定房间的高度，所述D2为无人机的垂直坐标。因此，房间的面积和高度可被确定并存储在室内地图中。

无人机动作U1,和U2可以在同一时间或不同时间执行。若同时执行所述无人机动作U1,和U2，则由前面执行的无人机动作所产生的无人机位置可用于调整由稍后执行的无人机动作所产生的无人机位置。

所述无人机可继续进行移动并确定不同区域的尺寸，例如不同房间。不同方位处的物联网可具有足够稳定的方位/坐标，并可用作地标，用于确定房屋中不同区域的尺寸。所述物联网还可与所述无人机通讯并分享物联网的某些产品信息，以便无人机可使用具有不同的产品信息的所述物联网作为地标，更好地为房屋绘制地图。因为所述无人机也可在移动期间应用所述无人机方位来计算所述无人机观察，无人机也可以产生一无人机路线，以及沿着路线的每个区域的相对位置。当无人机完成对房屋的地图绘制后，无人机可产生所述的室内地图，其中包括房屋平面图。无人机还可用于仅仅为房屋的需要部分生成地图。

所述无人机可基于所述无人机观察Z1和Z2的反馈信号或数据自动调整无人机行为。例如，所述无人机可应用Z1，即房间的面积，Z2，即所述房间的高度，和所述无人机的位置D1和D2一起，来确定无人机是否朝向不期望的方向或者不期望的物品移动，例如墙壁或电视屏幕。所述无人机的方位D1和D2分别表示无人机的水平坐标和垂直坐标，可用于调整或改变所述无人机动作U1和U2，例如，所述无人机可向前(U1)和向上(U2)移动。基于Z1(房间的面积)、Z2(房间的高度)、所述无人机的水平坐标(D1)、和所述无人机的垂直坐标(D2)，所述无人机可确定其正在接近一墙壁或天花板。因此，所述无人机可开始后退并下移以避免碰撞。

如图4所示，数据可在物联网和无人机观察之间，无人机观察和相应的无人机位置之间，两个无人机位置之间以及在无人机动作和相应的无人机位置之间双向传送。也就是说，所述无人机可以与不同的物联网进行通讯，以获取位置信息和产品信息。所述无人机也可用于执行一期望的动作，并且所述动作可导致相应的无人机位置的改变。所述无人机可以基于相应的无人机位置进一步自动调整所述无人机动作。所述无人机可基于对应的无人机位置和IoT的坐标来确定无人机观察。所述无人机也可以基于相应的无人驾驶机观察，作为无人机动作调整的结果，来调整无人机的位置。一个无人机位置可用于调节所述无人机在同一时间或稍后的时间到达的另一个的无人机位置。数据传输的细节可以参考前面的描述，在此不再重复。

在某些实施例中，所述无人机可使用不同的物品作为地标以生成三维室内地图。所述地标可包括但不限于所述物联网，家具，电器等。所述无人机可探测地标的位置和布置，并产生包括平面图和家俱、电器及屋内其他物品布置的三维地图。

用户可控制无人机飞行并绘制房屋地图，以产生室内地图。所述无人机可在收到绘制房屋地图的命令后自动开始移动。用户也可控制所述无人机在房屋的一个期望区域中飞行，以使无人机可产生所述区域的地图。对所述无人机的控制可通过无人机的遥控器1021，或在无人机上的某些控制功能来完成。

所述无人机可配置为包括多个传感器，以感测距离、深度、外观和其他可测量的数值，用于计算每个房间的尺寸，布置和每个房间的特征。可以组合由所述无人机测量的数值和由所述无人机捕获的图像，以产生房屋的三维室内地图。所述传感器可包括但不限于，超声波巡航器，照相机，深度传感器，RGB(红，绿，蓝)相机和红外相机。

在某些实施例中，同时的定位和绘制地图(SLAM)可以用于绘制房屋地图并生成所述室内地图。在其他不同实施例中，也可以使用其他合适的方法来产生所述室内地图。

图7显示了由所述无人机在绘制了所述房屋地图后生成的一幅典型的室内地图。

通过应用图4所示的所述过程，可以获得房屋的尺寸，并可以记录每个房间中的物品和布置。所述无人机可以执行一场景识别处理以识别每个房间里的某些物品和/或特征以确定所述房间的隐私级别。例如，通常在浴室和卧室中显示的场景和通常包含个人信息的场景可用于所述隐私定义模型中，以对某个房间的隐私级别进行分类。在某些实施例中，通常在浴室中示出的场景可包括诸如马桶，浴帘，牙刷和药瓶等物品。相应地，包含有上述场景的区域可被无人机分类为隐私区域。显示个人信息的场景可包括图像，照片和电脑显示器。包含所述场景、显示个人信息的物品可被分类为隐私物品。在某些实施例中，除了目标人员之外的周围环境中其他人的面孔也可为敏感的并可以被分类为隐私对象。

所述无人机可执行用于场景识别的任何合适的算法。例如，卷积神经网络(CNN)可用于场景识别，并确定所识别的场景是否吻合一隐私定义模型。若一场景吻合一隐私定义模型，所述无人机可将所述房间确定为一隐私区域。所述无人机可在所述房间内或附近进行视频通话期间将所述房间打上马赛克，或在视频通话期间改变路线以避免显示所述房间。若一场景不吻合某一隐私定义模型，而所述场景中的某些物品吻合某个隐私定义模型，则所述无人机可在所述物品附近进行视频通话期间将所述物品打上马赛克，或改变路线/位置以避免显示所述物品。

所述场景识别处理可被实时执行或在全部房屋的数据被收集之后被执行。例如，所述无人机可在绘制房屋地图的过程中或在绘制整个房屋地图完成之后，执行所述场景识别处理。在某些实施例中，所述无人机可在视频通话期间自动执行场景识别，以使得没有记录在正在被使用的室内地图中的场景可被实时地识别和保护。例如，在视频通话期间，若一非隐私房间的布置被改变了但并未在室内地图中更新，或者若有人员在无人机附近移动，所述无人机则可自动执行场景识别以保护隐私区域和隐私物品。

图5示出了一人员探测和识别的典型过程。

在步骤S501中，所述无人机可执行人员探测。当所述无人机接收到从一外部呼叫者的一来电呼叫时，对应于目标人员的所述号码，所述无人机可在室内执行人员探测，以确定该人员的号码和方位。所述无人机可使用任何合适的传感器，例如，一通用人员探测器，以确定由传感器感测到的每个人的方位。所述无人机可以将所述号码与所述目标人员的面部特征一起存储，并且所述目标人员的所述面部特征可被链接到所述目标人员的所述电话号码上。

在步骤S502中，所述无人机可执行面部识别。所述无人机可捕捉所探测到的人员的面部特征，例如，通过相机或红外探测器，并确定一人的面部特征是否吻合所述目标人员的面部特征。

在步骤S503中，所述无人机可确定所述目标人员在不在场。若所述目标人员在场，所述处理可转至步骤S504。若所述目标人员不在场，所述处理可转至步骤S501。所述无人机可将所述被探测的人员的面部特征和存于所述无人机中的所述目标人员的面部特征相比较，以确定某个被探测的人员的面部特征是否吻合所述目标人员的面部特征。

在步骤S504中，所述无人机可执行人员追踪。若所述目标人员在场，则所述无人机可执行人员追踪以接近所述目标人员。在某些实施例中，所述无人机可直接飞向所述目标人员。例如，当所述无人机与所述目标人员的距离足够短时。在某些其他实施例中，所述无人机可使用所述室内地图飞行到所述目标人物。例如，当所述目标人员距离所述无人机足够远时。所述用户可以设置所述无人机需要使用室内地图以接近目标的距离。

在步骤S505中，所述无人机可在所述外部呼叫者和所述目标人员之间建立通讯。在所述无人机接近所述目标人员之后，无人机可自动建立目标人员和外部呼叫者之间的通讯路径，或者可以向所述目标人员提供一用于确认目标人员和外部呼叫者之间的通讯路径的选项。

在某些实施例中，当目标人在房屋中时，在执行步骤S501-S503之后，所述无人机可能无法捕获所述目标人物的面部特征。例如，目标人员可能在一与无人机不同的房间中，和/或所述目标人员并未以适当的角度面对所述无人机。在这种情况下，所述无人机可被配置为重复执行步骤S501-S503一定次数，并且可以在房屋中开始飞行以执行步骤S501。当无人机飞行时时，可跟随所述室内地图。

具体地，如图8所示，步骤S801～S805可与步骤S501～S505相同。步骤S806-S810可以描述如下。

在步骤S806中，所述无人机可将不成功的搜索次数加1。当无人机不能定位所述目标人时，无人机可将搜索不成功次数的数字加1.即所述无人机可计算其未能成功搜索目标人员的次数。

在步骤S807中，所述无人机可以确定搜索次数数字是否等于或大于M.若搜索次数的数字等于或大于M，则无人机可进入步骤S808。若搜索次数的数字小于M，则无人机可进入步骤S801。M可代表存储在无人机中的一数字。M可以是正整数，其具有一默认值或由用户设置。

在步骤S808中，所述无人机可确定搜索次数的数字是否等于或大于N.如果搜索次数的数字等于或大于N，则无人机可进行到步骤S809。如果搜索次数小于N，则无人机可进行到步骤S810。N可以表示存储在无人机中的一数字。N可以是大于M的正整数，其具有默认值或由用户设置。用户可以确定所述无人机中M和N的值，以确保目标人员可在最短的时间内得到有效的定位。

在步骤S809中，所述处理可结束。

在步骤S810中，所述无人机可开始飞行。所述无人机可跟随所述室内地图开始飞行。

在步骤S811中，所述无人机可将所述搜索不成功次数的数字清零。在不同的实施例中，可在步骤S803之后的任何步骤中执行步骤S811。例如，可以在步骤S803和步骤S804之间或在步骤S804和步骤S805之间执行步骤S811。

也就是说，当无人机不能定位目标人员时，无人机可以开始计数搜索不成功的次数。所述无人机可以继续搜索目标人员而不飞入房屋中，即，继续执行步骤S801-S803，直到不成功的搜索次数的数字达到M。当搜索不成功的次数数字大于M但小于N(M<N)时，所述无人机可开始在房子里飞行，并寻找所述目标人员。当不成功搜索次数的数字大于N时，所述无人机可能会停止搜索所述目标人员。当无人机成功定位所述目标人员时，无人机可将搜索不成功的次数数字清零。

应当注意，当所述无人机接收到一来电并开始执行人员探测(S501和S801)时，无人机可以被编程为在合适的位置上执行人员探测。例如，用户能够对所述无人机进行编程以升高到某一高度和/或转向某一角度并开始执行人员探测。通过调整所述无人机的位置，无人机可以更有效地和更准确地探测房屋内的人员并识别所述人员的面部特征。

图6为本公开的隐私数据处理的典型处理过程。

当所述无人机定位了所述目标人员时，所述无人机可以接近所述目标人员，并在目标人员和外部呼叫者之间建立所请求的通讯路径，例如视频通话。在视频通话期间，所述无人机或飞行中的无人机601可能距离所述目标人员一个理想的短距离。所述飞行中的无人机601可使用一物品探测器602来探测隐私物品603，并且可以在视频通话期间使用一方位和场景探测器来探测隐私区域608。所述飞行中的无人机601可以在飞行时跟随所述室内地图，并执行实时场景识别，以确定房屋中的隐私物品603和隐私区域608。所述飞行中的无人机601可以将发送到外部呼叫者的图像中的隐私物品603实时打上马赛克(604)。所述飞行中的无人机601还可以改变路线以避开所述隐私区域608，和/或将发送到外部呼叫者的图像中的隐私区域608实时打上马赛克(607)。所述飞行中的无人机601可收集所述隐私物品603和隐私区域608的图像数据，以及由飞行中的无人机601收集的非隐私物品和非隐私区域，并处理所述图像数据。进一步，所述飞行中的无人机601可获取处理后的图像数据605，所述处理后的图像数据605包括打了马赛克的或者避开的所述隐私物品/区域，并且将处理后的图像数据605实时地发送给外部呼叫者(606)。

所述物品探测器602与所述方位和场景探测器609可为任何硬件和软件的合适的组合，其能够感测物品/区域的隐私级别。所述软件可包括但不限于用于实现CNN和SLAM(卷积神经网络和定位与地图构建)的程序。所述硬件可包括传感器，包括但不限于诸如照相机、红外探测器和深度传感器。所述飞行中的无人机601可将被探测的物品和区域与隐私定义模型进行比较，并将吻合隐私定义模型的区域和物品分别归类为隐私区域和隐私物品。确定隐私物品和隐私区域的过程可以参考前面的描述，在此不再重复。

在本公开中，由所公开的无人机生成的所述室内地图可以由用户配置为包括或不包括隐私物品和隐私区域。用户还可以配置所述室内地图以在视频通话中执行或不执行实时探测。例如，用户可以对无人机进行编程，使得由无人机产生的所述室内地图已经包括了隐私物品和隐私区域，且所述无人机在视频通话期间不执行对隐私物品和隐私区域的实时探测。相应地，所述无人机可以在视频呼叫期间跟随室内地图，并避免显示存储在室内地图中的隐私物品和隐私区域。

另一示例中，用户可以对无人机进行编程，使得由无人机产生的室内地图不包括隐私物品和隐私区域，并且无人机在视频通话期间执行对隐私物品和隐私区域的实时探测。在这种情况下，无人机可以在视频通话期间跟随室内地图，并实时地避免展示所确定的隐私物品和隐私区域。

另一示例中，用户可以对无人机进行编程，使得由无人机产生的室内地图包括隐私物品和隐私区域，并且无人机在视频通话期间执行对隐私物品和隐私区域的实时探测。在这种情况下，无人机可以在视频通话期间跟随所述室内地图，更新存储在所述室内地图中的所述隐私区域和隐私物品，并实时避免显示隐私物品和隐私区域。

当在视频通话或任何面对面沟通方式中需要保护隐私时，所公开的具有隐私意识的无人机可以用于各种应用中。例如，所述无人机可用于向远程用户或某位残疾人显示周围环境。在另一个示例中，所述无人机的所述具有隐私意识功能也可以被关闭或禁用，使得所述无人机在视频呼叫期间可不避开显示隐私区域和隐私物品。

在另一个示例中，所述无人机也可以用于发送离线图像，所述离线图像具有打了马赛克的隐私区域和隐私物品。在这种情况下，无人机可以被配置为跟随所述室内地图在室内飞行并记录图像。所述无人机可以在记录期间或记录之后确定所记录的区域和物品的隐私级别，并且将图像发送到预期的用户，而图像中的隐私区域和隐私物品被打上马赛克。所述无人机还可以在记录期间识别所述隐私区域和隐私物品，并改变路线以避免显示所述隐私区域和隐私物品。因此，发送给指定用户的图像可不包括隐私区域和隐私物品。

应当理解，本文公开的上述实施例仅是示例性的，而不是限制本公开的范围。在不脱离本发明的精神和范围的情况下，对所公开的实施例的其它修改、等效或改进对于本领域技术人员是显而易见的，并且将被包含在本公开的范围内。