一种基于定位追踪的投影方法、装置、投影仪及投影系统与流程

本发明实施方式涉及投影显示技术领域，特别是涉及一种基于定位追踪的投影方法、装置、投影仪及投影系统。

背景技术：

随着科学技术的发展和生活水平的不断提高，人们对视觉感官方面的要求越来越高，一方面，人们对人机界面的显示器件的追求越来越偏向微型、大屏以及高分辨率；另一方面，在显示效果上，人们有倾向于追求3d动感、增强现实、身临其境的视觉享受。于是，互动投影应运而生，且在人们的生活中越来越常见。

互动投影即通过感应器对目标影像进行捕捉，经由系统分析，从而产生被捕捉物体的动作，该动作数据结合实时影像互动系统，使参与者与屏幕之间产生紧密结合的互动效果。

互动投影的使用场景不同，其投影设备需要具备的功能也有所不同，在用户观看角度不固定时，则需要一种能够根据用户的意向投影方向或者用户所在位置进行多角度变换的动向投影系统，使得目标用户可根据自身需求进行投影方向的改变，无时无刻都有正视投影画面的视觉享受，但是，这种能够进行多角度变换的动向投影系统在用户所在环境人数较多时，难以准确确定投影时的目标追踪对象。于是，如何准确确定动向投影系统投影时的目标追踪对象是当前亟待解决的问题。

技术实现要素：

本发明实施方式旨在提供一种基于定位追踪的投影方法、装置、投影仪及投影系统，通过将携带启动信息的声音确定为目标声音进行追踪，准确地确定投影的追踪目标，同时，通过对目标声音的定位追踪确定投影方向，实现动向投影。

为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的一个技术方案是：提供一种基于定位追踪的投影方法，包括：

接收第一环境声音；

判断所述第一环境声音是否包含预设的启动信息，若包含，则将携带所述启动信息的声音确定为目标声音，将所述目标声音确定为追踪目标，并根据所述启动信息启动投影；

根据所述第一环境声音的目标声音确定所述追踪目标的起始位置，并匹配所述起始位置进行投影；

接收第二环境声音；

判断所述第二环境声音是否包含目标声音，若包含，则根据所述第二环境声音的目标声音确定所述追踪目标的当前位置；

根据所述追踪目标的当前位置切换投影方向。

可选地，所述根据所述第一环境声音的目标声音确定所述追踪目标的起始位置具体包括：

提取所述第一环境声音的目标声音的特征参数，所述特征参数包括声音振幅或声音到达时间；

根据所述目标声音的声音振幅或声音到达时间确定追踪目标的起始位置。

可选地，所述方法还包括：

在预设时间阈值内，若未从所述第二环境声音中识别到所述目标声音，则向图像采集装置发送所述追踪目标的起始位置，以使所述图像采集装置获取所述追踪目标的图像信息，并根据所述图像信息确定并发送所述追踪目标的当前位置；

接收所述图像采集装置发送的追踪目标的当前位置。

可选地，所述根据所述追踪目标的当前位置切换投影方向具体包括：

判断所述追踪目标的当前位置是否改变，若改变则计算位置改变角度；

根据所述位置改变角度切换投影方向。

可选地，所述方法还包括：

判断所述第二环境声音的目标声音是否包含预设的待机信息，若包含，则根据所述待机信息关闭投影。

为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种基于定位追踪的投影装置，包括：

第一接收模块，所述第一接收模块用于接收第一环境声音；

第一控制模块，所述第一控制模块用于判断所述第一环境声音是否包含预设的启动信息，若包含，则将携带所述启动信息的声音确定为目标声音，将所述目标声音确定为追踪目标，并根据所述启动信息启动投影；

第一定位模块，所述第一定位模块用于根据所述第一环境声音的目标声音确定所述追踪目标的起始位置，并匹配所述起始位置进行投影；

第二接收模块，所述第二接收模块用于接收第二环境声音；

第二定位模块，所述第二定位模块用于判断所述第二环境声音是否包含目标声音，若包含，则根据所述第二环境声音的目标声音确定所述追踪目标的当前位置；

第一切换模块，所述第一切换模块用于根据所述追踪目标的当前位置切换投影方向。

可选地，所述装置还包括：

提取模块，所述提取模块用于提取所述第一环境声音的目标声音的特征参数，所述特征参数包括声音振幅或声音到达时间；

第三定位模块，所述第三定位模块用于根据所述目标声音的声音振幅或声音到达时间确定追踪目标的起始位置。

可选地，所述装置还包括：

第一发送模块，所述第一发送模块用于在预设时间阈值内，若未从所述第二环境声音中识别到所述目标声音，则向图像采集装置发送所述追踪目标的起始位置，以使所述图像采集装置获取所述追踪目标的图像信息，并根据所述图像信息确定并发送所述追踪目标的当前位置；

第三接收模块，所述第三接收模块用于接收所述图像采集装置发送的追踪目标的当前位置。

可选地，所述装置还包括：

判断计算模块，所述判断计算模块用于判断所述当前位置是否改变，若改变则计算位置改变角度；

第二切换模块，所述第二切换模块用于根据所述位置改变角度切换投影方向。

可选地，所述装置还包括：

第二控制模块，所述第二控制模块用于判断所述第二环境声音的目标声音是否包含预设的待机信息，若包含，则根据所述待机信息关闭投影。

为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种投影仪，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行以上所述的方法。

为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种投影系统，包括：

声音采集装置、图像采集装置和以上所述的投影仪；

所述声音采集装置用于采集环境声音，并将所述环境声音发送至所述投影仪，所述环境声音包括第一环境声音和第二环境声音；

所述图像采集装置用于接收所述投影仪发送的追踪目标的起始位置，并根据所述追踪目标的起始位置获取追踪目标的图像信息，根据所述图像信息确定所述追踪目标的当前位置，将所述追踪目标的当前位置发送至所述投影仪；

所述投影仪用于接收所述声音采集装置发送的环境声音，还用于向所述图像采集装置发送追踪目标的图像信息，并接收所述图像采集装置发送的追踪目标的当前位置。

本发明实施方式的有益效果是：区别于现有技术的情况下，本发明实施方式提供一种基于定位追踪的投影方法、装置、投影仪及投影系统，所述方法包括：接收第一环境声音；判断所述第一环境声音是否包含预设的启动信息，若包含，则将携带所述启动信息的声音确定为目标声音，将所述目标声音确定为追踪目标，并根据所述启动信息启动投影；根据所述第一环境声音的目标声音确定所述追踪目标的起始位置，并匹配所述起始位置进行投影；接收第二环境声音；判断所述第二环境声音是否包含目标声音，若包含，则根据所述第二环境声音的目标声音确定所述追踪目标的当前位置；根据所述追踪目标的当前位置切换投影方向。上述方法通过将携带启动信息的声音确定为目标声音进行追踪，准确地确定了投影的追踪目标，同时，通过对目标声音的定位追踪来确定投影方向，能够实现动向投影。

附图说明

一个或多个实施方式通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施方式的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明实施方式提供的一种投影系统的结构示意图；

图2是本发明实施方式提供的一种基于定位追踪的投影方法的流程示意图；

图3是本发明实施方式提供的一种基于定位追踪的投影装置的结构示意图；

图4是本发明一种实施方式提供的一种基于定位追踪的投影装置的结构示意图；

图5是本发明一种实施方式提供的一种基于定位追踪的投影装置的结构示意图；

图6是本发明一种实施方式提供的一种基于定位追踪的投影装置的结构示意图；

图7是本发明一种实施方式提供的一种基于定位追踪的投影装置的结构示意图；

图8是本发明实施方式提供的一种投影仪的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

实施例一

请参阅图1，是本发明实施方式提供的一种投影系统的结构示意图，该投影系统1包括：投影仪10、声音采集装置20和图像采集装置30，所述声音采集装置20和图像采集装置30通过有线或无线的方式与投影仪10连接，其中，无线连接方式可以为wifi连接、蓝牙连接，以及等等；有线连接方式则可以通过接口进行连接。

具体地，所述声音采集装置20用于采集环境声音，并将所采集的环境声音发送至投影仪10，其中，所述环境声音包括第一环境声音和第二环境声音。

所述声音采集装置20包括麦克风阵列，所述麦克风阵列包括数量为3个至7个的麦克风，根据所述麦克风的数量，所述麦克风阵列能够设置为直线阵列、三角阵列、环形阵列、圆形阵列和矩形阵列等，各个麦克风之间设置的距离可根据实际应用环境空间的大小进行调整，由于每个麦克风设置的位置不同，同一个声音到达不同麦克风的距离不同，使得声音到达声音采集装置20时存在时间差/振幅差，基于此，能够对采集到的声音进行定位。在本发明实施方式中，所述声音采集装置20包括由5个麦克风组成的环形麦克风阵列，每个麦克风之间的距离为8cm，该种布局的麦克风阵列所占体积不会太大，又使得所述声音采集装置20能够采集到具有明显时间差或者振幅差的环境声音，方便对追踪目标进行定位。

所述图像采集装置30用于接收投影仪10发送的追踪目标的起始位置，并根据所述追踪目标的起始位置获取追踪目标的图像信息，根据所述图像信息确定所述追踪目标的当前位置，将所述追踪目标的当前位置发送至所述投影仪10。其中，所述图像采集装置30可以为全景摄像头，能够对应用的环境进行全景拍摄，可以拍摄图片或者视频。

所述投影仪10则用于接收所述声音采集装置20发送的环境声音，还用于向所述图像采集装置30发送追踪目标的图像信息，并接收所述图像采集装置30发送的追踪目标的当前位置。其中，该投影仪10设置于云台或者多维运动台上，能够实现球面式转动，多角度改变投影方向。

所述声音采集装置20和图像采集装置30能够设置于投影空间的任意位置。

进一步地，在一些实施方式中，所述投影系统还可以包括：与投影仪10镜头相邻设置的摄像装置(图未示)，该摄像装置能够采集投影仪10投影至投影区域的投影图像，并能够对该投影图像进行校正，所述校正包括：梯形投影校正、投影亮度校正等等。

进一步地，在一些实施方式中，所述投影系统还包括：存储装置，用于存储投影显示内容。

在该投影系统1中，投影仪10能够执行所述基于定位追踪的投影方法，通过投影仪10与所述声音采集装置20、图像采集装置30的配合，所述投影仪10能够准确地确定投影的追踪目标，并且能够对追踪目标进行定位追踪确定投影方向，实现动向投影。

实施例二

请参阅图2，是本发明实施方式提供的一种基于定位追踪的投影方法的流程示意图，所述方法应用于投影仪，包括：

s10：接收第一环境声音；

s20：判断所述第一环境声音是否包含预设的启动信息，若包含，则将携带所述启动信息的声音确定为目标声音，将所述目标声音确定为追踪目标，并根据所述启动信息启动投影。

在本发明实施方式中，所述第一环境声音为投影仪未启动投影之前声音采集装置实时采集的声音。

所述预设的启动信息为预先设置的能够启动投影仪投影的指令，可以设置为“开始”、“action”、“启动”等词汇，也可以设置为“请启动投影”等短句，当投影仪从第一环境声音中识别到该预设的启动信息时，则启动投影。投影仪可以通过建模的方式来识别预设的启动信息，具体地，投影仪可以使用隐马尔可夫模型(hmm)对预设的启动信息，比如“开始”、“action”、“启动”等词汇或“请启动投影”等短句进行训练建模，通过所建的模型判断所述第一环境声音是否包含预设的启动信息。比如，在投影仪中预先设置能够启动投影仪投影的启动信息为“开始”，当用户a发出“开始”的指令时，声音采集装置采集到的第一环境声音中包含该“开始”启动信息，发送至投影仪后，投影仪通过建立的模型判断该第一环境声音中包含了预设的启动信息“开始”，于是启动投影。

进一步地，所述预设的启动信息还能够作为追踪目标的标识，即当投影仪从第一环境声音中识别到该预设的启动信息时，则表示携带该启动信息的声音为投影仪进行投影追踪的目标声音，即该目标声音为投影仪的追踪目标，后续投影仪通过对该目标声音的追踪定位来确定投影方向。

进一步地，在一些实施方式中，在步骤s20之前，还会对接收的第一环境声音进行去噪处理，消除背景干扰噪声，提高投影仪识别预设的启动信息的准确性，并且方便投影仪对第一环境声音中的目标声音进行提取。

s30：根据所述第一环境声音的目标声音确定所述追踪目标的起始位置，并匹配所述起始位置进行投影。

所述根据所述第一环境声音的目标声音确定所述追踪目标的起始位置具体包括：

提取所述第一环境声音的目标声音的特征参数，所述特征参数包括声音振幅或声音到达时间；

根据所述目标声音的声音振幅或声音到达时间确定追踪目标的起始位置。

具体地，因声音采集装置中的麦克风阵列的每个麦克风设置的位置不同，使得声音采集装置所采集到声音存在明显的时间差或者振幅差，其中，从所述第一环境声音的目标声音中提取的声音振幅能够获取所述振幅差，从所述第一环境声音的目标声音中提取的声音到达时间能够获取所述时间差。

在本发明实施方式中，确定追踪目标的起始位置的方式有两种，包括：基于时间差的定位方法和基于声音特性的定位方法。

所述基于时间差的定位方法通过利用麦克风阵列中不同位置的麦克风采集到的声音具有不同的到达时间(即时间差)进行定位，并根据几何函数计算得出追踪目标的起始位置。具体地，能够采用多重信号分类算法(multiplesignalclassification，music)来确定声音的发生方向，进而通过所述声音的发生方向确定追踪目标的起始位置。

所述基于声音特性的定位方法通过利用麦克风阵列中不同位置的麦克风采集到的声音具有不同的振幅(即振幅差)进行定位，具体地，根据麦克风阵列中各麦克风的物理位置差，计算麦克风阵列连线上的每一点的振幅数值，依据距离声源相同距离位置的振幅相同的特点，通过数学模型，寻找在同一声弧上的点，该点的位置即所述追踪目标的起始位置。

进一步地，所述匹配所述起始位置进行投影具体为：

判断所述追踪目标的起始位置与投影仪预设的初始投影方向是否一致，若一致，则不改变投影仪的投影角度；若不一致，则建立空间模型计算位置改变角度，投影仪则根据所述位置改变角度切换投影方向。

其中，所述预设的初始投影方向即投影仪在未启动时所在的位置进行投影的方向，比如，投影仪未启动时复位至正东方向，则所述预设的初始投影方向为正东方向。

所述追踪目标的起始位置与所述预设的初始投影方向一致，即预设的初始投影方向正好投影至追踪目标的起始位置，且正好投影至追踪目标的正对面。

所述根据所述位置改变角度切换投影方向还包括：根据所述追踪目标的位置改变角度计算投影仪的投影转动角度，投影仪再根据所述投影转动角度在云台或者多维运动台上转动，切换投影方向，使得投影仪投影至追踪目标的正对面。

s40：接收第二环境声音；

s50：判断所述第二环境声音是否包含目标声音，若包含，则根据所述第二环境声音的目标声音确定所述追踪目标的当前位置。

具体地，所述第二环境声音为投影仪启动投影后声音采集装置实时采集的声音。

所述判断所述第二环境声音是否包含目标声音具体包括：当投影仪从第一环境声音中确定目标声音后，提取所述目标声音的音色，也即所述目标声音的波形，通过在第二环境声音中判断是否存在与所述第一环境声音的目标声音的波形相同的声音来判断所述第二环境声音中是否包含目标声音。

所述根据所述第二环境声音的目标声音确定所述追踪目标的当前位置具体包括：

提取所述第二环境声音的目标声音的特征参数，所述特征参数包括声音振幅或声音到达时间；

根据所述目标声音的声音振幅或声音到达时间确定追踪目标的当位置。

具体地，因声音采集装置中的麦克风阵列的每个麦克风设置的位置不同，使得声音采集装置所采集到声音存在明显的时间差或者振幅差，其中，从所述第二环境声音的目标声音中提取的声音振幅能够获取所述振幅差，从所述第二环境声音的目标声音中提取的声音到达时间能够获取所述时间差。

在本发明实施方式中，确定追踪目标的当前位置的方式与确定追踪目标的起始位置的方式相同，在此不再一一赘述。

进一步地，在一些实施方式中，所述方法还包括：

在预设时间阈值内，若未从所述第二环境声音中识别到所述目标声音，则向图像采集装置发送所述追踪目标的起始位置，以使所述图像采集装置获取所述追踪目标的图像信息，并根据所述图像信息确定并发送所述追踪目标的当前位置；

接收所述图像采集装置发送的追踪目标的当前位置。

具体地，所述预设时间阈值可以设置为30s、1min或者5min等等，该时间阈值能够使得投影仪启动备用定位追踪方案——通过图像采集装置实现对追踪目标的定位追踪，提高定位追踪的准确性。

其中，投影仪通过向图像采集装置发送所述追踪目标的起始位置，使得图像采集装置启动对追踪目标的定位追踪。

在一些实施方式中，所述投影仪还向图像采集装置发送所述投影仪启动投影的时间，该投影仪启动投影的时间也即用户发出启动信息的时间。

所述图像采集装置根据所述投影仪启动投影的时间找到对应时间点拍摄的图片或者视频帧，并根据所述追踪目标的起始位置在对应时间点拍摄的图片或者视频帧上的对应位置获取追踪目标的图像信息；在该图像信息上进行口型识别，识别与在第一环境声音中识别到的预设启动信息匹配的口型，比如，若第一环境声音中识别到的预设启动信息为“开始”，则图像采集装置在所述图像信息上识别与“开始”匹配的口型；对识别到口型的用户进行人脸识别，确定所述用户为追踪目标；图像采集装置在当前拍摄的图片或者视频帧上进行人脸识别，确定追踪目标的当前位置，并将该追踪目标的当前位置发送至投影仪。即所述图像采集装置根据人脸对追踪目标进行定位追踪，防止用户移动但未发出声音而投影仪无法进行定位的情况出现，提高动向投影的准确性。

s60：根据所述追踪目标的当前位置切换投影方向。

所述根据所述追踪目标的当前位置切换投影方向具体包括：

判断所述追踪目标的当前位置是否改变，若改变则计算位置改变角度；

根据所述位置改变角度切换投影方向。

所述判断追踪目标的当前位置是否改变具体为将所述当前位置与前一级所确定的追踪目标的位置进行比较来进行判断。比如，若该追踪目标的当前位置的前一级所确定的追踪目标的位置为追踪目标的起始位置，将所述追踪目标的当前位置与所述追踪目标的起始位置进行比较判断，两者的位置不同则表示所述追踪目标的当前位置改变。

当所述追踪目标的当前位置改变时，建立空间模型计算位置改变角度，根据所述位置改变角度计算投影仪的投影转动角度，投影仪再根据所述投影转动角度在云台或者多维运动台上转动，切换投影方向，使得投影仪投影至追踪目标的正对面。

进一步地，所述方法还包括：判断所述第二环境声音的目标声音是否包含预设的待机信息，若包含，则根据所述待机信息关闭投影。

所述预设的待机信息为预先设置的能够关闭投影仪投影的指令，可以设置为“结束”、“over”、“关闭”等词汇，也可以设置为“请关闭投影”等短句，当投影仪从第二环境声音中识别到该预设的待机信息时，则关闭投影。投影仪可以通过建模的方式来识别预设的待机信息，具体地，投影仪可以使用隐马尔可夫模型(hmm)对预设的待机信息，比如“结束”、“over”、“关闭”等词汇或“请关闭投影”等短句进行训练建模，通过所建的模型判断所述第二环境声音是否包含预设的待机信息。比如，在投影仪中预先设置能够关闭投影仪投影的启动信息为“关闭”，当用户a发出“关闭”的指令时，声音采集装置采集到的第二环境声音中包含该“关闭”启动信息，发送至投影仪后，投影仪通过建立的模型判断该第二环境声音中包含了预设的待机信息“关闭”，于是关闭投影，所述投影仪复位至所述预设初始投影位置。

进一步地，在一些实施方式中，所述投影仪还能够暗淡部分或全部的投影内容，避免投影光束直接照射眼睛引发不适。具体地，可以通过将识别到的投影至追踪目标眼睛的投影像素的值变成黑色来实现。

本发明实施方式的有益效果是：区别于现有技术的情况下，本发明实施方式提供一种基于定位追踪的投影方法、装置、投影仪及投影系统，所述方法包括：接收第一环境声音；判断所述第一环境声音是否包含预设的启动信息，若包含，则将携带所述启动信息的声音确定为目标声音，将所述目标声音确定为追踪目标，并根据所述启动信息启动投影；根据所述第一环境声音的目标声音确定所述追踪目标的起始位置，并匹配所述起始位置进行投影；接收第二环境声音；判断所述第二环境声音是否包含目标声音，若包含，则根据所述第二环境声音的目标声音确定所述追踪目标的当前位置；根据所述追踪目标的当前位置切换投影方向。上述方法通过将携带启动信息的声音确定为目标声音进行追踪，准确地确定了投影的追踪目标，同时，通过对目标声音的定位追踪来确定投影方向，能够实现动向投影。

实施例三

请参阅图3，是本发明实施方式提供的一种基于定位追踪的投影装置的结构示意图，该基于定位追踪的投影装置300包括：

第一接收模块301，所述第一接收模块301用于接收第一环境声音；

第一控制模块302，所述第一控制模块302用于判断所述第一环境声音是否包含预设的启动信息，若包含，则将携带所述启动信息的声音确定为目标声音，将所述目标声音确定为追踪目标，并根据所述启动信息启动投影；

第一定位模块303，所述第一定位模块303用于根据所述第一环境声音的目标声音确定所述追踪目标的起始位置，并匹配所述起始位置进行投影；

第二接收模块304，所述第二接收模块304用于接收第二环境声音；

第二定位模块305，所述第二定位模块305用于判断所述第二环境声音是否包含目标声音，若包含，则根据所述第二环境声音的目标声音确定所述追踪目标的当前位置；

第一切换模块306，所述第一切换模块306用于根据所述追踪目标的当前位置切换投影方向。

请参阅图4，所述装置还包括：

提取模块307，所述提取模块307用于提取所述第一环境声音的目标声音的特征参数，所述特征参数包括声音振幅或声音到达时间；

第三定位模块308，所述第三定位模块308用于根据所述目标声音的声音振幅或声音到达时间确定追踪目标的起始位置。

请参阅图5，所述装置还包括：

第一发送模块309，所述第一发送模块309用于在预设时间阈值内，若未从所述第二环境声音中识别到所述目标声音，则向图像采集装置发送所述追踪目标的起始位置，以使所述图像采集装置获取所述追踪目标的图像信息，并根据所述图像信息确定并发送所述追踪目标的当前位置；

第三接收模块310，所述第三接收模块310用于接收所述图像采集装置发送的追踪目标的当前位置。

请参阅图6，所述装置还包括：

计算模块311，所述计算模块311用于判断所述追踪目标的当前位置是否改变，若改变则计算位置改变角度；

第二切换模块312，所述第二切换模块312用于根据所述位置改变角度切换投影方向。

请参阅图7，所述装置还包括：

第二控制模块313，所述第二控制模块313用于判断所述第二环境声音的目标声音是否包含预设的待机信息，若包含，则根据所述待机信息关闭投影。

可以理解的是，第一接收模块301接收第一环境声音后，第一控制模块302判断第一环境声音中是否包含预设的启动信息，若包含则启动投影，同时，将携带启动信息的声音确定为目标声音，将目标声音确定为追踪目标进行定位追踪，第一定位模块303则根据该第一环境声音的目标声音确定追踪目标的起始位置，并匹配所述起始位置进行投影，具体地，通过提取模块307提取第一环境声音的目标声音的特征参数，包括声音振幅或声音到达时间，经第三定位模块308根据所述声音振幅或声音到达时间确定追踪目标的起始位置；进一步地，第二接收模块304接收第二环境声音，第二定位模块305判断所述第二环境声音中是否包含目标声音，若包含则根据该第二环境声音确定追踪目标的当前位置，其中，若在一定时间阈值内未从第二环境声音中识别到目标声音，则第一发送模块309向图像采集装置发送追踪目标的起始位置，以使所述图像采集装置获取所述追踪目标的图像信息，并根据所述图像信息确定并发送所述追踪目标的当前位置，第三接收模块310则接收所述图像采集装置发送的追踪目标的当前位置；第一切换模块306则根据追踪目标的当前位置切换投影方向，具体地，通过计算模块311判断追踪目标的当前位置是否改变，若改变则计算位置改变角度，第二切换模块312根据所述位置改变角度切换投影方向；最后，若第二控制模块313判断所述第二环境声音的目标声音中包含预设的待机信息，则根据所述待机信息关闭投影，并复位至预设的初始投影方向。

由于装置实施方式和方法实施方式是基于同一构思，在内容不互相冲突的前提下，装置实施方式的内容可以引用方法实施方式的，在此不再一一赘述。

本发明实施方式的有益效果是：区别于现有技术的情况下，本发明实施方式提供一种基于定位追踪的投影方法、装置、投影仪及投影系统，所述方法包括：接收第一环境声音；判断所述第一环境声音是否包含预设的启动信息，若包含，则将携带所述启动信息的声音确定为目标声音，将所述目标声音确定为追踪目标，并根据所述启动信息启动投影；根据所述第一环境声音的目标声音确定所述追踪目标的起始位置，并匹配所述起始位置进行投影；接收第二环境声音；判断所述第二环境声音是否包含目标声音，若包含，则根据所述第二环境声音的目标声音确定所述追踪目标的当前位置；根据所述追踪目标的当前位置切换投影方向。上述方法通过将携带启动信息的声音确定为目标声音进行追踪，准确地确定了投影的追踪目标，同时，通过对目标声音的定位追踪来确定投影方向，能够实现动向投影。

实施例四

请参阅图8，是本发明实施方式提供的一种投影仪的结构示意图，该投影仪10能够执行基于定位追踪的投影方法，还能实现基于定位追踪的投影装置的各个模块的功能。

如图8所示，该投影仪10包括：

一个或多个处理器11以及存储器12。其中，图8中以一个处理器11为例。

处理器11和存储器12可以通过总线或者其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。

存储器12作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明上述实施方式中的基于定位追踪的投影方法对应的程序指令以及基于定位追踪的投影装置对应的模块(例如，第一接收模块301、第一判断控制模块302、第一定位模块303、第二接收模块304、判断定位模块305和第一切换模块306等)。处理器11通过运行存储在存储器12中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行基于定位追踪的投影方法的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施方式中的基于定位追踪的投影方法以及上述装置实施方式的各个模块的功能。

存储器12可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据基于定位追踪的投影装置的使用所创建的数据等。

所述存储数据区还存储有预设的数据，包括预设的启动信息、预设的初始投影方向、预设时间阈值、预设的待机信息等。

此外，存储器12可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施方式中，存储器12可选包括相对于处理器11远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器11。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述程序指令以及一个或多个模块存储在所述存储器12中，当被所述一个或者多个处理器11执行时，执行上述任意方法实施方式中的基于定位追踪的投影方法的各个步骤，或者，实现上述任意装置实施方式中的基于定位追踪的投影装置的各个模块的功能。

上述产品可执行本发明上述实施方式所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明上述实施方式所提供的方法。

本发明实施方式还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图8中的一个处理器11，可使得计算机执行上述任意方法实施方式中的基于定位追踪的投影方法的各个步骤，或者，实现上述任意装置实施方式中的基于定位追踪的投影装置的各个模块的功能。

本发明实施方式还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被一个或多个处理器执行，例如图8中的一个处理器11，可使得计算机执行上述任意方法实施方式中的基于定位追踪的投影方法的各个步骤，或者，实现上述任意装置实施方式中的基于定位追踪的投影装置的各个模块的功能。

以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施方式方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施方式方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施方法的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-onlymemory,rom)或随机存储记忆体(randomaccessmemory,ram)等。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。