功率控制通讯架构、功率控制单元的制作方法

本发明创造涉及电动汽车电控技术领域，具体但不特别限定于，给出了一种适用于双电机功率控制的通讯架构，以及利用该通讯架构的功率控制单元。

背景技术：

电池、电机、电控（又被称作“三电”）是电动新能源汽车的核心技术，功率控制单元又是电控技术中的关键技术点之一。

功率控制单元，是电动车辆内用于控制电机运行的控制机构，功率控制单元内设有功率模块和控制模块，其中控制模块接收整车信号，并据此对功率模块进行控制，功率模块将车载电源的电流转化为电机运行所需电流，从而实现对电机运行的控制。

在功率控制单元中，控制模块作为整车信号的接收者、处理者，以及功率控制单元的直接控制者，其通讯的安全性、可靠性、便利性、成本等问题都是我们需要考虑的内容。

总线（Bus）是信息系统中各种功能部件之间传送信息的公共通信干线，是由导线组成的传输线束，可以实现通讯数据的传输。目前，总线技术随着科技进步有了快速的发展，满足汽车级基本要求的总线结构有很多，但是在设计过程中，我们不仅需要考虑总线结构的基本工作性能，还要考虑安全性、可靠性、成本等诸多因素。

CAN（总线）是控制器局域网络(Controller Area Network)的缩写，由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，是国际上应用最广泛的现场总线之一；在北美和西欧，CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。

SPI（总线）是串行外设接口（Serial Peripheral Interface）的缩写，Motorola 公司推出的一种同步串行接口技术，是一种高速的、全双工、同步的通信总线，具有支持全双工、通信通信简单、数据传输速率快等优点。

技术实现要素：

所要解决的技术问题：

现有技术中，功率控制单元的调试或者诊断为单通讯线路，且通常是经由整车通讯接口实现的，因此，当有两点及以上故障发生，特别是故障发生在不同装置或部件上导致对诊断信号传递发生影响时，难以对故障进行完整地发现和分析，很可能会导致设备当机或者错误运转，在高速载人情况下，这样的问题会带来极大的人员财产风险。

技术方案：

控制模块是整车控制器及功率控制单元中的重要功能部分，一般地，控制模块由电路板、设置在电路板上的集成电路及相应的电路元件构成，具备一定的数据处理能力。

标定诊断装置包括标定装置、诊断装置以及同时具备标定和诊断能力的装置，为了节省成本，我们将标定和诊断功能利用同一条CAN总线进行实现。

一种功率控制通讯架构，包括整车控制器、功率控制单元以及标定诊断装置，所述的功率控制单元内设有第一控制模块和第二控制模块；

所述的第一控制模块通过第一控制总线和整车控制器进行通讯，所述的控制总线支持第一控制信号的传输；

所述的第一控制模块通过第一标定诊断总线和标定诊断装置进行通讯，所述的第一标定诊断总线支持标定诊断信号的传输；

所述的第二控制模块通过第二控制总线和整车控制器进行通讯，所述的控制总线支持第二控制信号的传输；

所述的第二控制模块通过第二标定诊断总线和标定诊断装置进行通讯，所述的第二标定诊断总线支持标定诊断信号的传输；

所述的第二控制模块通过模块交互总线和第一控制模块进行通讯。

一种功率控制单元，包括整车通讯接口、标定诊断接口、第一控制模块和第二控制模块；

所述的第一控制模块通过第一控制总线和整车通讯接口相连接，所述的第一控制总线支持控制信号的传输；

所述的第一控制模块通过第一标定诊断总线和标定诊断接口相连接并进行信息交互，所述的第一标定诊断总线支持标定诊断信号的传输；

所述的第二控制模块通过第二控制总线和整车通讯接口相连接并进行信息交互，所述的第二控制总线支持控制信号的传输；

所述的第二控制模块通过第二标定诊断总线和标定诊断接口相连接并进行信息交互，所述的第二标定诊断总线支持标定诊断信号的传输；

所述的第二控制模块通过模块交互总线和第一控制模块相连接并进行信息交互。

同时支持上述功率控制通讯架构和功率控制单元的优选方案如下：

优选方案一：上述第一控制总线和第二控制总线，在激活标定信号传输协议后，还支持标定信号的传输，在激活诊断信号传输协议后，还支持诊断信号的传输。

优选方案二：上述模块交互总线还支持控制信号的传输。

优选方案三：上述模块交互总线还支持标定信号的传输。

优选方案四：上述模块交互总线还支持诊断信号的传输。

优选方案五：上述第一控制总线、第二控制总线、第一标定诊断总线、第二标定诊断总线均采用CAN总线。

优选方案六：上述模块交互总线采用SPI总线。

整车通讯接口通过CAN总线和整车控制器进行通讯，标定诊断接口通过CAN总线和标定诊断装置进行通讯。

正常状况下，在此方案的SPI总线上，将只包含预定的两控制模块之间的交互数据；一旦第一控制模块或者第二控制模块中任意一个和端口的通讯发生故障，则可切换为类似双电机控制通讯方案一或者双电机控制通讯方案二的通讯模型，即丧失功能的通讯路线停止工作，由SPI总线将相应数据传输至另一通讯线路正常的控制模块，并通过另一正常通讯线路将信息进行上传。

针对上述方案，优选的，如功率控制单元中还有其它需要和整车控制器或者标定诊断装置进行通讯的，可以采用如下方案进行解决：

和某个和某几个控制模块通过SPI总线进行连接；

和对应对外接口通过CAN总线进行连接；

同时采用上述1、2两种连接方式，其中SPI总线在正常工况下仅做一般性数据交互，在发生故障时，作为冗余路线进行使用。

有益效果（技术效果）：

本发明创造在功率控制单元上直接给出了标定诊断接口，利用相应的设备装置，无需经过整车控制器，即可实现对于功率控制单元的标定测试、行车诊断以及线下诊断，实现了功能的扩展，便于对产品的设计、检测和故障定位。

提供了相应路线的冗余设计，该冗余设计可以在故障发生时，使设备仍能正常工作，提高了功率控制单元的鲁棒性，符合功能安全（ISO 26262）的要求。

附图说明

图1是单电机的功率控制通讯架构。

图2是单电机的功率控制单元的通信连接架构。

图3是双电机方案一的功率控制通讯架构。

图4是双电机方案一的功率控制单元的通信连接架构。

图5是双电机方案二的功率控制通讯架构。

图6是双电机方案二的功率控制单元的通信连接架构。

图7是双电机方案三的功率控制通讯架构。

图8是双电机方案三的功率控制单元的通信连接架构。

图9是双电机方案四的功率控制通讯架构。

图10是双电机方案四的功率控制单元的通信连接架构。

图2、4、6、8、10中的虚线圈表示功率控制单元的架构外延，即虚线圈内及虚线圈上的部分在功率控制单元内或功率控制单元上，虚线圈外的部分则不在功率控制单元架构内。

具体实施方式

为了更好地对技术方案进行说明，将从以下实施例进行描述。

对于控制、标定、诊断信号的激活，我们通过激活应用层协议的方式实现，所述的应用层协议可以是例如UDS或者XCP等的标准协议，也可以是自行设计的协议，协议的类型根据实际需要决定。

UDS（协议）是统一诊断服务（Unified Diagnostic Services）的缩写，该协议依据ISO 14229，是诊断服务的规范化标准，根据需要，可以采用其它协议作为诊断协议。

XCP（协议）是通用测量与标定协议（Universal Measurement and Calibration Protocol）的缩写，其中，“X”代表可变的和可互换的传输层，该协议来源于自动化和测量系统标准化协会(ASAM)，并在2003年被定为标准，根据需要，可以采用其它协议作为标定协议。

具体实施例一：

功率控制通讯架构，包括整车控制器、功率控制单元以及标定诊断装置，所述的功率控制单元内设有控制模块。

所述的控制模块通过CAN0总线和整车控制器进行通讯。

所述的控制模块通过CAN1总线和标定诊断装置进行通讯。

所述的CAN1总线同时支持UDS协议和XCP协议，对应的标定诊断装置可以是相应参数的测试调试设备（对应XCP协议），也可以是行车诊断仪（对应UDS协议），还可以是线下诊断设备（对应UDS协议）。

使用上述功率控制通讯架构的功率控制单元，包括整车通讯接口、标定诊断接口和控制模块。

控制模块通过CAN0总线和整车通讯接口相连接，整车通讯接口通过CAN0总线和整车控制器相连接，控制模块和整车控制器之间通过CAN0总线进行通讯。

控制模块通过CAN1总线和标定诊断接口相连接，标定诊断接口通过CAN1总线和外界的标定诊断装置相连接，控制模块和标定诊断装置之间通过CAN1总线进行通讯。

针对上述通讯架构，本实施例还给出了一种适合该架构的单电机标定诊断通讯方法，包括如下步骤：

步骤一、检测控制模块和标定诊断设备之间的标定诊断总线的通讯情况，如未发现故障，进入步骤二；如发现标定诊断总线发生故障，进入步骤三；

步骤二、控制模块通过标定诊断总线和标定诊断设备进行通讯；

步骤三、停止标定诊断总线的使用，激活控制总线上的标定诊断信号传输功能，通过控制总线进行标定诊断信号的传递，同时，产生故障信号，并通过控制总线上传该故障信号。

通常情况下，控制总线另一端的信号接收装置可以是整车控制器，也可以是直接连接在控制总线上的标定诊断设备。

具体实施例二：

功率控制通讯架构，包括整车控制器、功率控制单元以及标定诊断装置，所述的功率控制单元内设有第一控制模块和第二控制模块。

所述的第一控制模块通过CAN0总线和整车控制器进行通讯。

所述的第一控制模块通过CAN1总线和标定诊断装置进行通讯。

所述的CAN1总线同时支持UDS协议和XCP协议，对应的标定诊断装置可以是相应参数的测试调试设备（对应XCP协议），也可以是行车诊断仪（对应UDS协议），还可以是线下诊断设备（对应UDS协议）。

所述的第二控制模块通过SPI总线和第一控制模块进行通讯。

使用上述功率控制通讯架构的功率控制单元，包括整车通讯接口、标定诊断接口、第一控制模块和第二控制模块。

第一控制模块通过CAN0总线和整车通讯接口相连接，整车通讯接口通过CAN0总线和整车控制器进行通讯。

第一控制模块通过CAN1总线和标定诊断接口相连接，标定诊断接口通过CAN1总线和标定诊断装置进行通讯。

第二控制模块通过SPI总线和第一控制模块相连接并进行信息交互。

在CAN0总线上，对于控制模块只分配了一个地址，在同一个地址下，对于不同控制模块的信息通过信息包进行区分；对于指定第二控制模块的信息，第一控制模块通过SPI总线传递给第二控制模块。

对于第二控制模块传递来的信息，第一控制模块通过SPI总线接收后进行处理，并在自己的地址下，通过CAN0总线传递给整车通讯接口，并最终发送至整车控制器。

在CAN1总线上，同样，对于控制模块只分配了一个地址，在同一个地址下，对于不同控制模块的信息通过信息包进行区分；对于指定第二控制模块的信息，第一控制模块通过SPI总线传递给第二控制模块。

对于第二控制模块传递来的信息，第一控制模块通过SPI总线接收后进行处理，并在自己的地址下，通过CAN1总线传递给标定诊断接口，并最终发送至标定诊断装置。

在此方案的SPI总线上，将同时包含控制、标定和诊断信号。

针对上述通讯架构，本实施例还给出了一种适合该架构的双电机标定诊断通讯方法，包括如下步骤：

步骤一、检测第一控制模块和标定诊断设备之间的标定诊断总线的通讯情况，如未发现故障，进入步骤二；如发现标定诊断总线发生故障，进入步骤三；

步骤二、第一控制模块通过标定诊断总线和标定诊断设备进行通讯；

步骤三、停止标定诊断总线的使用，激活控制总线上的标定诊断信号传输功能，通过控制总线进行标定诊断信号的传递，同时，产生故障信号，并通过控制总线上传该故障信号。

行车状态下，控制总线另一端的信号接收装置是整车控制器，车下检测状态下，控制总线另一端为直接连接在控制总线上的标定诊断设备。

具体实施例三：

功率控制通讯架构，包括整车控制器、功率控制单元以及标定诊断装置，所述的功率控制单元内设有第一控制模块和第二控制模块。

第一控制模块通过CAN0总线和整车控制器进行通讯。

第一控制模块通过CAN11总线和标定诊断装置进行通讯。

第二控制模块通过SPI总线和第一控制模块进行通讯。

第二控制模块通过CAN12总线和标定诊断装置进行通讯，即第一控制模块和第二控制模块通过不同的CAN总线和标定诊断装置进行通讯。

所述的CAN1总线（包括CAN11和CAN12）同时支持UDS协议和XCP协议，对应的标定诊断装置可以是相应参数的测试调试设备（对应XCP协议），也可以是行车诊断仪（对应UDS协议），还可以是线下诊断设备（对应UDS协议）。

使用上述功率控制通讯架构的功率控制单元，包括整车通讯接口、标定诊断接口、第一控制模块和第二控制模块；

第一控制模块通过CAN0总线和整车通讯接口进行连接。

第一控制模块通过CAN11总线和标定诊断接口相连接。

第二控制模块还通过CAN12总线和标定诊断接口相连接。

第二控制模块还通过SPI总线和第一控制模块相连接并进行信息交互。

整车通讯接口通过CAN0总线和整车控制器进行通讯，标定诊断接口通过CAN1总线和标定诊断装置进行通讯。

在CAN0总线上，对于控制模块只分配了一个地址，在同一个地址下，对于不同控制模块的信息通过信息包进行区分；对于指定第二控制模块的信息，第一控制模块通过SPI总线传递给第二控制模块。

对于第二控制模块传递来的信息，第一控制模块通过SPI总线接收后进行处理，并在自己的地址下，通过CAN0总线传递给整车通讯接口，并最终发送至整车控制器。

在CAN1总线上，则区分为正常状况和非正常状况。

正常状况下，在CAN1总线上，对于第一控制模块和第二控制模块各自分配了一个地址，即来自CAN1总线的信息可以根据地址直接到达对应的控制模块而无需从某个控制模块进行转接，此时SPI总线上只交互控制信号。

非正常状况下，某一个控制模块和标定诊断接口之间的通讯发生了故障，例如CAN11故障，当检测到此故障后，CAN11停止工作，发送给第一控制模块的标定诊断信号通过CAN12发送至第二控制模块，并通过信息包进行区分，第二控制模块将信息通过SPI总线传递给第一控制模块；对于第一控制模块传递来的信息，第二控制模块通过SPI总线接收后进行处理，并在自己的地址下，通过CAN12总线传递给标定诊断接口，并最终发送至标定诊断装置。此时SPI总线上除了控制信号外，还交互标定诊断信号。

针对上述通讯架构，本实施例还给出了一种适用于上述方案的双电机标定诊断通讯方法，包括如下步骤：

步骤一、检测第一控制模块和标定诊断设备之间的第一标定诊断总线的通讯情况，检测第二控制模块和标定诊断设备之间的第二标定诊断总线的通讯情况，如未发现故障，进入步骤二；如发现第一标定诊断总线发生故障，进入步骤三；如发现第二标定诊断总线发生故障，进入步骤四；如发现两条标定诊断总线均发生故障，进入步骤五；

步骤二、第一控制模块和第二控制模块分别通过各自的标定诊断总线和标定诊断设备进行通讯；

步骤三、停止第一标定诊断总线的使用，激活SPI总线上的标定诊断信号传输功能，通过第二标定诊断总线上报故障信号；

步骤四、停止第二标定诊断总线的使用，激活SPI总线上的标定诊断信号传输功能，通过第一标定诊断总线上报故障信号；

步骤五、停止第一标定诊断总线和第二标定诊断总线的使用，激活控制总线上的标定诊断信号传输功能，通过控制总线上报故障信号。

通常情况下，标定诊断总线的另一端为标定诊断设备，控制总线另一端的信号接收装置可以是整车控制器，也可以是直接连接在控制总线上的标定诊断设备。

具体实施例四：

功率控制通讯架构，包括整车控制器、功率控制单元以及标定诊断装置，所述的功率控制单元内设有第一控制模块和第二控制模块；

第一控制模块通过CAN01总线和整车控制器进行通讯。

第一控制模块通过CAN11总线和标定诊断装置进行通讯。

第二控制模块通过CAN02总线和整车控制器进行通讯，即第二控制模块采用和第一控制模块不同的CAN总线和整车控制器进行通讯。

第二控制模块通过CAN12总线和标定诊断装置进行通讯。

第二控制模块通过SPI总线和第一控制模块进行通讯，即第二控制模块采用和第一控制模块不同的CAN总线和标定诊断装置进行通讯。

所述的CAN1总线（包括CAN11和CAN12）同时支持UDS协议和XCP协议，对应的标定诊断装置可以是相应参数的测试调试设备（对应XCP协议），也可以是行车诊断仪（对应UDS协议），还可以是线下诊断设备（对应UDS协议）。

使用上述功率控制通讯架构的功率控制单元，包括整车通讯接口、标定诊断接口、第一控制模块和第二控制模块。

第一控制模块通过CAN01总线和整车通讯接口进行信息交互。

第一控制模块通过CAN11总线和标定诊断接口进行信息交互。

第二控制模块通过CAN02总线和整车通讯接口进行信息交互。

第二控制模块通过CAN12总线和标定诊断接口进行信息交互。

第二控制模块通过SPI总线和第一控制模块相连接并进行信息交互。

整车通讯接口通过CAN0总线和整车控制器进行通讯，标定诊断接口通过CAN1总线和标定诊断装置进行通讯。

在CAN0总线上，CAN01和CAN02互为冗余线路，具体工作状态区分为正常状况和非正常状况。

正常状况下，在CAN0总线上，对于第一控制模块和第二控制模块各自分配了一个地址，即来自CAN0总线的信息可以根据地址直接到达对应的控制模块而无需从某个控制模块进行转接，此时SPI总线上不交互控制信号。

非正常状况下，某一个控制模块和整车通讯接口之间的通讯发生了故障，例如CAN01故障，当检测到此故障后，CAN01停止工作，发送给第一控制模块的控制信号通过CAN02发送至第二控制模块，并通过信息包进行区分，第二控制模块将信息通过SPI总线传递给第一控制模块；对于第一控制模块传递来的信息，第二控制模块通过SPI总线接收后进行处理，并在自己的地址下，通过CAN02总线传递给整车通讯接口，并最终发送至整车控制器。此时SPI总线上交互控制信号。

在CAN1总线上，CAN11和CAN12互为冗余线路，具体工作状态区分为正常状况和非正常状况。

正常状况下，在CAN1总线上，对于第一控制模块和第二控制模块各自分配了一个地址，即来自CAN1总线的信息可以根据地址直接到达对应的控制模块而无需从某个控制模块进行转接，此时SPI总线上不交互标定诊断信号。

非正常状况下，某一个控制模块和整车通讯接口之间的通讯发生了故障，例如CAN12故障，当检测到此故障后，CAN12停止工作，发送给第二控制模块的标定诊断信号通过CAN11发送至第一控制模块，并通过信息包进行区分，第一控制模块将信息通过SPI总线传递给第二控制模块；对于第二控制模块传递来的信息，第一控制模块通过SPI总线接收后进行处理，并在自己的地址下，通过CAN11总线传递给标定诊断接口，并最终发送至标定诊断装置。此时SPI总线上交互标定诊断信号。

CAN0和CAN1互不影响。

对于上述架构，由于控制总线和标定诊断总线都是两条，对于标定诊断，相当于实际上提供了四条通道，因此，可以采用如下标定诊断通讯方法：

步骤一、检测第一控制模块和标定诊断设备之间的第一标定诊断总线的通讯情况，检测第二控制模块和标定诊断设备之间的第二标定诊断总线的通讯情况，如未发现故障，进入步骤二；如发现第一标定诊断总线发生故障，进入步骤三；如发现第二标定诊断总线发生故障，进入步骤四；如发现两条标定诊断总线均发生故障，进入步骤五；

步骤二、第一控制模块和第二控制模块分别通过各自的标定诊断总线和标定诊断设备进行通讯；

步骤三、停止第一标定诊断总线的使用，激活SPI总线上的标定诊断信号传输功能，通过第二标定诊断总线上报故障信号；

步骤四、停止第二标定诊断总线的使用，激活SPI总线上的标定诊断信号传输功能议，通过第一标定诊断总线上报故障信号；

步骤五、停止第一标定诊断总线和第二标定诊断总线的使用，激活第一控制总线上的标定诊断信号传输功能，通过第一控制总线上报故障信号；如第一控制总线发生故障，则激活第二控制总线上的标定诊断信号传输功能，并通过第二控制总线上报故障信号。

通常情况下，标定诊断总线的另一端为标定诊断设备，控制总线另一端的信号接收装置可以是整车控制器（在行车状态下），也可以是直接连接在控制总线上的标定诊断设备（在线下状态，即非行车，或者，行车状态，对应车载诊断仪）。

对于上述架构，由于控制总线是两条，因此，可以采用如下标定诊断通讯方法：

一种基于上述方案的双电机控制通讯方法，包括如下步骤：

步骤一、检测第一控制模块和整车控制器之间的第一控制总线的通讯情况，检测第二控制模块和整车控制器之间的第二控制总线的通讯情况，如未发现故障，进入步骤二；如发现第一控制总线发生故障，进入步骤三；如发现第二控制总线发生故障，进入步骤四；如发现两条控制总线均发生故障，进入步骤五；

步骤二、第一控制模块和第二控制模块分别通过各自的控制总线和整车控制器进行通讯；

步骤三、停止第一控制总线的使用，激活SPI总线上的控制信号传输功能，通过第二控制总线和SPI总线维持第一控制模块和整车控制器之间的通讯，同时，产生故障信号上报至整车控制器；

步骤四、停止第二控制总线的使用，激活SPI总线上的控制信号传输功能，通过第一控制总线和SPI总线维持第二控制模块和整车控制器之间的通讯，同时，产生故障信号上报至整车控制器；

步骤五、激活SPI总线上的控制信号传输功能，切换使用第一控制总线和第二控制总线进行整车控制器和两控制模块之间的通讯，直至实现通讯或者接收到整车控制器的停止命令。

具体实施例五：

功率控制通讯架构，包括整车控制器、功率控制单元以及标定诊断装置，所述的功率控制单元内设有第一控制模块和第二控制模块。

第一控制模块通过CAN01总线和整车控制器进行通讯。

第一控制模块通过CAN1总线和标定诊断装置进行通讯。

第二控制模块通过SPI总线和第一控制模块进行通讯。

第二控制模块通过CAN02总线和整车控制器进行通讯，即第一控制模块和第二控制模块通过不同的CAN总线和整车控制器进行通讯。

所述的CAN1总线（包括CAN11和CAN12）同时支持UDS协议和XCP协议，对应的标定诊断装置可以是相应参数的测试调试设备（对应XCP协议），也可以是行车诊断仪（对应UDS协议），还可以是线下诊断设备（对应UDS协议）。

使用上述功率控制通讯架构的功率控制单元，包括整车通讯接口、标定诊断接口、第一控制模块和第二控制模块；

第一控制模块通过CAN01总线和整车通讯接口进行连接。

第一控制模块通过CAN1总线和标定诊断接口相连接。

第二控制模块还通过CAN02总线和整车通讯接口相连接。

第二控制模块还通过SPI总线和第一控制模块相连接并进行信息交互。

整车通讯接口通过CAN0总线和整车控制器进行通讯，标定诊断接口通过CAN1总线和标定诊断装置进行通讯。

在CAN1总线上，对于控制模块只分配了一个地址，在同一个地址下，对于不同控制模块的信息通过信息包进行区分；对于指定第二控制模块的信息，第一控制模块通过SPI总线传递给第二控制模块。

对于第二控制模块传递来的信息，第一控制模块通过SPI总线接收后进行处理，并在自己的地址下，通过CAN1总线传递给标定诊断接口，并最终发送至标定诊断装置。

在CAN0总线上，则区分为正常状况和非正常状况。

正常状况下，在CAN0总线上，对于第一控制模块和第二控制模块各自分配了一个地址，即来自CAN0总线的信息可以根据地址直接到达对应的控制模块而无需从某个控制模块进行转接，此时SPI总线上只交互标定诊断信号。

非正常状况下，某一个控制模块和整车通讯接口之间的通讯发生了故障，例如CAN01故障，当检测到此故障后，CAN01停止工作，发送给第一控制模块的控制信号通过CAN02发送至第二控制模块，并通过信息包进行区分，第二控制模块将信息通过SPI总线传递给第一控制模块；对于第一控制模块传递来的信息，第二控制模块通过SPI总线接收后进行处理，并在自己的地址下，通过CAN02总线传递给整车通讯接口，并最终通过CAN0发送至标定诊断装置。此时SPI总线上除了标定诊断信号外，还交互控制信号。

对于上述架构，由于控制总线有两条，因此可以采用如下的双电机控制通讯方法：

步骤一、检测第一控制模块和整车控制器之间的第一控制总线的通讯情况，检测第二控制模块和整车控制器之间的第二控制总线的通讯情况，如未发现故障，进入步骤二；如发现第一控制总线发生故障，进入步骤三；如发现第二控制总线发生故障，进入步骤四；如发现两条控制总线均发生故障，进入步骤五；

步骤二、第一控制模块和第二控制模块分别通过各自的控制总线和整车控制器进行通讯；

步骤三、停止第一控制总线的使用，激活SPI总线上的控制信号传输功能，通过第二控制总线和SPI总线维持第一控制模块和整车控制器之间的通讯，同时，产生故障信号上报至整车控制器；

步骤四、停止第二控制总线的使用，激活SPI总线上的控制信号传输功能，通过第一控制总线和SPI总线维持第二控制模块和整车控制器之间的通讯，同时，产生故障信号上报至整车控制器；

步骤五、激活SPI总线上的控制信号传输功能，切换使用第一控制总线和第二控制总线进行整车控制器和两控制模块之间的通讯，直至实现通讯或者接收到整车控制器的停止命令。

对于上述架构，由于控制总线有两条，相当于给出了三条标定诊断通道，因此可以采用如下的双电机标定诊断通讯方法，包括如下步骤：

步骤一、检测控制模块和标定诊断设备之间的标定诊断总线的通讯情况，如未发现故障，进入步骤二；如发现标定诊断总线发生故障，进入步骤三；

步骤二、控制模块通过标定诊断总线和标定诊断设备进行通讯；

步骤三、停止标定诊断总线的使用，激活第一控制总线上的标定诊断信号传输功能，通过第一控制总线进行标定诊断信号的传递；如第一控制总线发生故障，则激活第二控制总线上的标定诊断信号传输功能，并通过第一控制总线进行标定诊断信号的传递。

对于步骤三，在停止标定诊断总线使用的同时，产生故障信号，并通过控制总线上传该故障信号。

通常情况下，控制总线另一端的信号接收装置可以是整车控制器，也可以是直接连接在控制总线上的标定诊断设备。