技术特征：
技术总结
本发明涉及一种协作定位中基于EFIM和距离协作的节点选择方法，包括下列步骤：1)在场景中放置代理和锚节点，计算它们与待定位目标节点的距离。2)得到费希尔信息矩阵FIM再对高维的FIM进行分解和量化得到二维的等效费希尔信息矩阵EFIM。3)当目标节点和锚节点协作时，根据锚节点的EFIM计算节点的位置误差界限的平方SPEB；当目标节点和邻近代理节点协作时，根据代理节点的EFIM计算SPEB。根据新的节点选择标准从邻近节点中选择节点，构建辅助节点的集合，对目标节点定位。
技术研发人员：马永涛;唐有朋
受保护的技术使用者：天津大学
技术研发日：2018.04.18
技术公布日：2018.11.13