智能驾驶汽车的通讯系统、方法及终端设备、存储介质与流程

本发明涉及汽车通信技术领域，尤其涉及一种智能驾驶汽车的通讯系统、方法及终端设备、存储介质。

背景技术：

自动驾驶系统中，需要汽车与汽车进行无线通信，汽车与服务器之间进行无线通信，相互传输汽车的状态信息等。然而随着通信数量的增加，多个设备之间组网时如果同时传送数据时，由于均在一个频段因此干扰非常严重，可能会出现丢包，乱包或错包的现象，从而导致汽车与汽车之间，汽车与服务器之间的通信失效。因此可见，针对自动驾驶系统需要可靠性和安全性更高的通信系统。

相关技术中，由于目前车辆内采用socket(套接字)通信方式将应用层数据发送给车载设备，车载设备再通过socket通信方式将应用层数据发送给其他车辆或服务器。然而由于车辆内的应用场景越来越多，如果要增加应用的话，则需要修改应用层与车载设备之间的socket协议，导致灵活性较差，无法满足车辆应用增加或减少的灵活需求。

技术实现要素：

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种智能驾驶汽车的通讯系统，使车载终端通过服务式通信方式与多个应用模块进行通信，由此，通过服务式通信的方式实现跨越提高应用层部署的灵活性，解决了相关技术中车辆应用增加或减少时灵活性差的问题。

本发明的第二个目的在于提出一种智能驾驶汽车的通讯方法。

本发明的第三个目的在于提出一种终端设备。

本发明的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种智能驾驶汽车的通讯系统，包括：

车载终端，所述车载终端包括：

外部通信模块，所述外部通信模块与其他智能驾驶汽车或服务器进行通信；

内部通信模块，所述内部通信模块与所述智能驾驶汽车的应用模块进行通信；

多个应用模块，所述多个应用模块与所述内部通信模块进行通信，

其中，所述多个应用模块与所述内部通信模块之间通过服务式通信方式进行通信，所述外部通信模块与所述其他智能驾驶汽车或服务器之间通过消息式通信方式进行通信。

本发明实施例的智能驾驶汽车的通讯系统，通过内部通信模块以服务式通信方式与多个应用模块进行通信，以及外部通信模块与其他智能驾驶汽车或服务器之间通过消息式通信方式进行通信。由此，通过服务式通信的方式使车载终端与多个应用模块进行通信时，不需要经过socket等网络技术协议，实现跨越提高应用层部署的灵活性，例如在需要新增加应用时，直接注册服务即可，不同服务间相互独立，相互解耦，解决了相关技术中车辆应用增加或减少时灵活性差的问题。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种智能驾驶汽车的通讯方法，其中，智能驾驶汽车的通讯系统包括：车载终端和多个应用模块，所述车载终端包括外部通信模块和内部通信模块，所述方法包括以下步骤：

所述内部通信模块通过服务式通信方式与所述多个应用模块进行通信；

所述外部通信模块通过消息式通信方式与所述其他智能驾驶汽车或服务器进行通信。

本发明实施例的智能驾驶汽车的通讯方法，通过内部通信模块以服务式通信方式与多个应用模块进行通信，以及外部通信模块与其他智能驾驶汽车或服务器之间通过消息式通信方式进行通信。由此，通过服务式通信的方式实现跨越提高应用层部署的灵活性，例如在需要新增加应用时，直接注册服务即可，不同服务间相互独立，相互解耦，解决了相关技术中车辆应用增加或减少时灵活性差的问题。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种终端设备，包括处理器和存储器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如第二方面实施例所述的智能驾驶汽车的通讯方法。

为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如第二方面实施例所述的智能驾驶汽车的通讯方法。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1为本发明实施例所提供的一种智能驾驶汽车的通讯系统的结构示意图；

图2为本发明实施例所提供的另一种智能驾驶汽车的通讯系统的结构示意图；

图3为本发明实施例所提供的一种智能驾驶汽车的通讯方法的流程示意图；

图4为本发明实施例所提供的另一种智能驾驶汽车的通讯方法的流程示意图；

图5为本发明实施例所提供的一种数据包的结构示意图；

图6为本发明实施例所提供的另一种智能驾驶汽车的通讯方法的流程示意图；

图7示出了适于用来实现本发明实施例的示例性终端设备的框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的智能驾驶汽车的通讯系统、方法及设备、存储介质。

图1为本发明实施例所提供的一种智能驾驶汽车的通讯系统的结构示意图，如图1所示，该系统包括：车载终端100，多个应用模块200。

其中，车载终端100包括：外部通信模块110，内部通信模块120。

外部通信模块110与其他智能驾驶汽车或服务器进行通信，内部通信模块120与智能驾驶汽车的应用模块200进行通信。

本实施例中，多个应用模块200与内部通信模块120进行通信。

作为一种示例，多个应用模块200与内部通信模块120之间通过服务式通信方式分别进行通信，外部通信模块110与其他智能驾驶汽车或服务器之间通过消息式通信方式进行通信。

在本发明的一个实施例中，服务式通信可以为rpc(remoteprocedurecall，远程过程调用)。

在本发明的一个实施例中，消息式通信可以为socket通信方式。

作为一种示例，智能驾驶汽车内采用rpc框架将应用层数据发送给车载设备100，即多个应用模块200分别通过rpc方式将自身的应用层数据发送至内部通信模块120。进而，车载设备100对应用层数据进行汇总生成数据包并进行编码，并通过外部通信模块110以socket通信方式将应用层数据发送给其他智能驾驶汽车或服务器。

其中，rpc框架包括但不限于grpc(google主导开发的rpc框架)、brpc(baidu-rpc)以及xmlrpc(extensiblemarkuplanguage-rpc，可扩展标记语言-远程过程调用)等。

需要说明的是，服务式通信包括但不限于rpc、rmi(remotemethodinvocation，远程方法调用)等，消息式通信可以是socket通信方式，也可以是其他以数据为中心的通信方式，此处不作限制。

可以理解，使用服务式通信方式进行通讯不需要经过socket等网络技术协议，从而使得在增加或减少应用时不需要修改应用层与车载设备之间的socket协议，提高了应用层部署的灵活性。

综上所述，本发明实施例的智能驾驶汽车的通讯系统，通过车载终端100中的内部通信模块120通过服务式通信方式与多个应用模块200进行通信，通过车载终端100中的外部通信模块110与其他智能驾驶汽车或服务器之间通过消息式通信方式进行通信。由此，通过服务式通信的方式实现跨越提高应用层部署的灵活性，例如在需要新增加应用时，直接注册服务即可，不同服务间相互独立，相互解耦，解决了相关技术中车辆应用增加或减少时灵活性差的问题。

基于上述实施例，进一步地，本发明实施例的智能驾驶汽车的通讯系统还可以在传输数据时增加应答功能，以提高数据传输的准确性。

图2为本发明实施例所提供的另一种智能驾驶汽车的通讯系统的结构示意图。

本实施中，多个应用模块200还可以包括第一客户端和第一服务端，内部通信模块120包括第二客户端和第二服务端。其中，第一客户端与第二服务端对应通信，第一服务端与第二客户端对应通信。

具体而言，在多个应用模块200向车载设备100传输数据时，多个应用模块200相当于客户端，车载设备100相当于服务端，多个应用模块200通过客户端访问服务端的方式将数据以请求方式发送给服务端，服务端根据收到的数据向客户端反馈响应信息。在车载设备向多个应用模块200发送数据时，车载设备相当于客户端，多个应用模块200相当于服务端，车载设备100中的数据以请求方式发送给多个应用模块200，同时接收多个应用模块200的应答。

在本发明的一个实施例中，第一服务端和第二服务端均维护有服务表。其中，与服务端进行通信的客户端通过在服务表中注册获得与服务端进行通信的权限。例如，第二客户端通过在第一服务端的服务表中注册相应的端口信息，以获得与第一服务端进行通信的权限。再例如，第一客户端通过在第二服务端的服务表中注册相应的端口信息，以获得与第二服务端进行通信的权限。

本发明实施例的智能驾驶汽车的通讯系统，还可以在传输数据时增加应答功能，以提高数据传输的准确性。并且，通过在进行通信前根据服务表注册获取通信权限，提高了数据传输的安全性和可靠性。

下面针对车载终端与其他智能驾驶汽车或服务器进行通信进行说明。

在本发明的一个实施例中，外部通信模块110用于获取待传输数据，并对待传输数据进行编码以生成编码数据，以及获取编码数据的数据长度，并根据待传输数据生成校验码，以及将编码数据添加至数据包并发送。其中，数据包的包头中包括所述数据长度，数据包尾部包括校验码。

作为一种示例，可以通过智能驾驶汽车的雷达和摄像头分别获取障碍物信息和红绿灯信息，进而根据障碍物信息和红绿灯信息获取待传输数据。

作为另一种示例，还可以获取智能驾驶汽车的车辆状态信息和未来轨迹信息，并根据车辆状态信息和未来轨迹信息获取待传输数据。

其中，车辆状态信息包括所述智能驾驶汽车的自身位置信息，智能驾驶汽车的车速信息、加速度信息和历史轨迹信息。进而，可以根据自身位置信息，车速信息、加速度信息和历史轨迹信息生成的智能驾驶汽车的未来轨迹信息。

作为一种可能的实现方式，可以通过序列化操作对待传输数据进行编码。

本发明实施例的智能驾驶汽车的通讯系统，通过对待传输数据进行编码，可以在压缩传输数据的同时，确保数据不会出现错包和乱包，同时通过编码操作也增加了数据传输的安全性。此外，车辆可以将红绿灯信息、车辆状态信息、障碍物信息以及未来轨迹信息等发送给其他车辆以及服务器，可以使得服务器根据每个车辆上报的这些信息进行调度，以及其他车辆可以知道附近车辆的行驶信息，从而进行相应控制，提高了自动驾驶系统的安全性。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种智能驾驶汽车的通讯方法，其中，智能驾驶汽车的通讯系统包括：车载终端，多个应用模块。车载终端包括：外部通信模块，以及内部通信模块。其中，外部通信模块与其他智能驾驶汽车或服务器进行通信；内部通信模块与所述智能驾驶汽车的应用模块进行通信；多个应用模块与内部通信模块进行通信。

图3为本发明实施例所提供的一种智能驾驶汽车的通讯方法的流程示意图，如图3所示，该方法包括：

步骤101，内部通信模块通过服务式通信方式与多个应用模块进行通信。

本实施例中，执行主体为车载设备。

可选地，内部通信模块通过远程过程调用rpc方式与多个应用模块进行通信。

在本发明的一个实施例中，多个应用模块包括第一客户端和第一服务端。内部通信模块包括与第一客户端对应通信的第二服务端，和与第一服务端对应通信的第二客户端。

在本发明的一个实施例中，第一服务端和第二服务端均维护有服务表。与第一服务端或第二服务端进行通信的客户端，可以通过在服务表中注册获得与第一服务端或第二服务端进行通信的权限。也就是说，第二客户端或第一客户端通过在服务表中注册分别获得与第一服务端或第二服务端进行通信的权限。

步骤102，外部通信模块通过消息式通信方式与其他智能驾驶汽车或服务器进行通信。

可选地，外部通信模块通过socket方式与其他智能驾驶汽车或服务器进行通信。

需要说明的是，前述实施例对智能驾驶汽车的通讯系统的解释说明同样适用于本实施例的智能驾驶汽车的通讯方法，此处不再赘述。

本发明实施例的智能驾驶汽车的通讯方法，使内部通信模块通过服务式通信方式与多个应用模块进行通信，外部通信模块与其他智能驾驶汽车或服务器之间通过消息式通信方式进行通信。由此，通过服务式通信的方式实现跨越提高应用层部署的灵活性，例如在需要新增加应用时，直接注册服务即可，不同服务间相互独立，相互解耦，解决了相关技术中车辆应用增加或减少时灵活性差的问题。此外，在传输数据时增加应答功能，以提高数据传输的准确性。并且，通过在进行通信前根据服务表注册获取通信权限，提高了数据传输的安全性和可靠性。

基于上述实施例，进一步地，下面针对车载终端与其他智能驾驶汽车或服务器进行通信进行说明。

图4为本发明实施例所提供的另一种智能驾驶汽车的通讯方法的流程示意图，如图4所示，该方法包括：

步骤201，获取待传输数据。

本发明实施例中，在智能驾驶汽车传输数据时，需要先获取待传输数据。例如，可以通过智能驾驶汽车的雷达采集障碍物信息，进而根据障碍物信息生成待传输数据。再例如，可以通过智能驾驶汽车的摄像头采集红绿灯信息，进而根据红绿灯信息生成待传输数据。

步骤202，对待传输数据进行编码以生成编码数据，并获取编码数据的数据长度。

在本发明的一个实施例中，可以对待传输数据进行序列化操作，以生成编码数据，并获取编码数据的数据长度。

作为一种示例，可以通过序列号工具protobuf对待传输数据进行序列化操作，从而将待传输数据序列化为二进制数据，并获取序列化后二进制数据的数据长度。比如，序列化后的编码数据为“1001”，编码数据的数据长度为4bit。

在本发明的一个实施例中，还可以对待传输数据进行字符编码以生成编码数据，并获取编码数据的数据长度。

需要说明的是，上述对待传输数据进行编码的实现方式仅仅是示例性的，本领域技术人员可以根据实际需要选取编码方式，此处不作限制。

步骤203，根据待传输数据生成校验码。

在本发明的一个实施例中，可以通过相关算法对编码后的待传输数据进行计算，进而生成编码数据的校验码。例如，可以根据编码数据的奇偶性生成奇偶校验码。再例如，可以根据编码数据获取生成多项式，进而根据生成多项式获取循环冗余校验码。

其中，校验码包括但不限于奇偶校验码、循环冗余校验码等。

在本发明的一个实施例中，还可以通过相关算法直接对待传输数据进行计算，进而生成校验码。

步骤204，将编码数据添加至数据包，其中，数据包的包头中包括数据长度，数据包尾部包括校验码。

在本发明的一个实施例中，可以将编码数据添加至数据包，并将编码数据的数据长度添加至数据包的包头，校验码添加至数据包的包尾。例如，参照图5，数据包的包头中包括确认位、编码数据的数据长度，数据包的包尾包括校验码。

本实施例中，通过在包头之中添加编码数据的数据长度，使得在解码的时候，可以先提取包头之中的编码数据的数据长度，再根据编码数据的数据长度从数据包之中提取编码数据。进而，在提取编码数据之后，还可以根据校验码进行校验。

步骤205，将数据包传输至服务器或其他智能驾驶汽车。

作为一种示例，可以通过v2x(vehicletox车辆与外界的信息交互技术)将数据包发送至服务器或其他智能驾驶汽车。

作为另一种示例，可以通过wifi(wireless-fidelity，无线保真)将数据包发送至服务器或其他智能驾驶汽车。

综上所述，本发明实施例的智能驾驶汽车的通讯方法，通过获取待传输数据，进而对待传输数据进行编码以生成编码数据，并获取编码数据的数据长度。进一步地，根据待传输数据生成校验码，将编码数据、数据长度、校验码添加至数据包，并将数据包传输至服务器或其他智能驾驶汽车。本实施例中，通过对待传输数据进行编码，可以压缩待传输数据，减少传输的数据流，并且可以确保数据不会出现错包和乱包，同时通过编码操作可以将有意义的文本转换为无意义的乱码，增加了数据传输的安全性。

图6为本发明实施例所提供的另一种智能驾驶汽车的通讯方法的流程示意图，如图6所示，该方法包括：

步骤301，通过智能驾驶汽车的雷达和摄像头获取障碍物信息和红绿灯信息。

步骤302，根据障碍物信息和红绿灯信息生成待传输数据。

作为一种示例，可以通过智能驾驶汽车的雷达采集障碍物信息，进而根据障碍物信息生成待传输数据。其中，障碍物信息包括障碍物的位置信息、障碍物的大小等。

作为另一种示例，可以通过智能驾驶汽车的摄像头采集红绿灯信息，进而根据红绿灯信息生成待传输数据。其中，红绿灯信息包括红绿灯的位置信息、红绿灯的当前状态信息等。

步骤303，获取智能驾驶汽车的车辆状态信息，车辆状态信息包括智能驾驶汽车的自身位置信息，智能驾驶汽车的车速信息、加速度信息和历史轨迹信息。

作为一种示例，可以通过智能驾驶汽车的定位系统实时获取自身位置信息，并根据自身位置信息生成历史轨迹信息，通过速度传感器和加速度传感器获取智能驾驶汽车的车速信息和加速度信息。

可选地，还可以根据陀螺仪获取智能驾驶汽车运动的方向信息，智能驾驶汽车的车速信息和加速度信息可以为矢量。

步骤304，根据自身位置信息，车速信息、加速度信息和历史轨迹信息生成智能驾驶汽车的未来轨迹信息。

在本发明的一个实施例中，可以通过相关算法根据当前车速信息、加速度信息获取未来预设时间间隔内智能驾驶汽车的位移，进而根据智能驾驶汽车的历史轨迹信息、自身位置信息以及位移，生成智能驾驶汽车的未来轨迹信息。

例如，可以根据平面位移积分方程对车速信息v和加速度信息a进行计算，获取未来预设时间间隔t内智能驾驶汽车的位移s，进而根据智能驾驶汽车当前的自身位置信息a和位移s，获取经过t时间后智能驾驶汽车的自身位置信息b，根据自身信息a和b获取未来t时间内的轨迹，进一步根据该轨迹和历史轨迹信息生成智能驾驶汽车的未来轨迹信息。

其中，预设时间间隔可以根据大量实验数据获得，也可以根据实际需要自行设置，此处不作限制。

步骤305，将未来轨迹信息和车辆状态信息加入待传输数据。

本实施例中，可以将未来轨迹信息和车辆状态信息也加入待传输数据，并由智能驾驶汽车将待传输数据发送给服务器或其他智能驾驶汽车，进而由服务器或其他智能驾驶汽车接收该待传输数据并进行分析，使服务器可以根据上述信息对智能驾驶汽车进行调度，也使得其他智能驾驶汽车可以获知周围汽车的状态，从而保证汽车智能驾驶。

作为一种示例，服务器和其他智能驾驶汽车的应用层可以根据智能驾驶汽车的未来轨迹信息进行调度控制。比如，服务器接收智能驾驶汽车a和b的未来轨迹信息a和b，服务器通过应用层对信息a和b进行分析，获知智能驾驶汽车a和b按照当前轨迹行驶会发生碰撞时，对智能驾驶汽车a和b进行调度控制，以改变智能驾驶汽车a和b的运动方向或速度，从而保证了智能驾驶的安全性和可靠性。

本发明实施例的智能驾驶汽车的通讯方法，可以将红绿灯信息、车辆状态信息、障碍物信息以及未来轨迹信息等发送给其他车辆以及服务器，使服务器根据每个车辆上报的这些信息进行调度，以及其他车辆可以知道附近车辆的行驶信息，从而进行相应控制，提高了自动驾驶系统的安全性。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种终端设备，包括处理器和存储器；其中，处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现如前述任一实施例所述的智能驾驶汽车的通讯方法。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机程序产品，当计算机程序产品中的指令被处理器执行时实现如前述任一实施例所述的智能驾驶汽车的通讯方法。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如前述任一实施例所述的智能驾驶汽车的通讯方法。

图7示出了适于用来实现本发明实施例的示例性终端设备的框图。图7显示的终端设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，终端设备12以通用计算设备的形式表现。终端设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(industrystandardarchitecture；以下简称：isa)总线，微通道体系结构(microchannelarchitecture；以下简称：mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(videoelectronicsstandardsassociation；以下简称：vesa)局域总线以及外围组件互连(peripheralcomponentinterconnection；以下简称：pci)总线。

终端设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被终端设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(randomaccessmemory；以下简称：ram)30和/或高速缓存存储器32。终端设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如：光盘只读存储器(compactdiscreadonlymemory；以下简称：cd-rom)、数字多功能只读光盘(digitalvideodiscreadonlymemory；以下简称：dvd-rom)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。

终端设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机系统/服务器12交互的设备通信，和/或与使得该计算机系统/服务器12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。并且，终端设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(localareanetwork；以下简称：lan)，广域网(wideareanetwork；以下简称：wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与终端设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合终端设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现前述实施例中提及的方法。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。