捕捞方法与流程

本发明涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种捕捞方法。

背景技术：

目前海产品的打捞方式主要分为人工捕捞和机器捕捞。其中，人工捕捞主要采用拉网和手动抓取的方式，但是这两种方式均具有一定缺陷。拉网捕捞会对海底生态环境造成严重的破坏，而手动抓取不仅效率低还会对长期作业的工作人员的身体健康造成损害。机器捕捞的方式虽然相对人工捕捞更加方便，但是需要人工参与，控制机器找寻海产品并操控机器捕捞，没有实现机器的自动化和智能化捕捞，同时受水中环境的影响，采集的图像质量不高，因此使得捕捞的准确性下降，导致捕捞效率降低。

在背景技术中公开的上述信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此其可能包含没有形成为本领域普通技术人员所知晓的现有技术的信息。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种捕捞方法，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种捕捞方法，应用于水下捕捞装置，所述水下捕捞装置包括摄像头，包括：

获取所述水下捕捞装置周围的环境图像；

判断所述环境图像的质量，若所述环境图像的质量低于预设标准，则调整用于获取所述环境图像的所述摄像头，并再次获取所述环境图像，直至所述环境图像的质量满足预设标准；

对所述环境图像进行识别，判断所述环境图像中是否存在预设的捕捞对象；

若存在预设的所述捕捞对象，则控制所述水下捕捞装置向所述捕捞对象所在位置移动并进行捕捞。

结合第一方面，本发明实施例在第一方面的第一种实现方式中，判断所述环境图像的质量，包括：对所述环境图像中的水中光线信息进行分析，判断水中光线是否影响所述环境图像的质量；

若影响，则控制所述摄像头转动，调整图像采集的方向和角度以提高采集的所述环境图像的质量。

结合第一方面，本发明实施例在第一方面的第二种实现方式中，判断所述环境图像的质量，包括：对所述环境图像中的图像清晰度进行分析，判断所述图像清晰度是否影响所述环境图像的质量；

若影响，则控制所述摄像头转动，调整图像采集的方向和角度以提高采集的所述环境图像的质量。

结合第一方面，本发明实施例在第一方面的第三种实现方式中，若存在预设的所述捕捞对象，则控制所述水下捕捞装置向所述捕捞对象所在位置移动并进行捕捞，包括：

探测所述捕捞对象的位置信息；

根据所述捕捞对象的所述位置信息，控制所述水下捕捞装置移动到所述捕捞对象的捕捞范围内进行捕捞。

结合第一方面的第三种实现方式，本发明实施例在第一方面的第四种实现方式中，根据所述位置信息，控制所述水下捕捞装置移动到所述捕捞对象的捕捞范围内进行捕捞，包括：

获取所述水下捕捞装置周围的水中波动信息；

根据所述水中波动信息以及所述位置信息中的距离信息，控制所述水下捕捞装置的移动距离和移动方位。

结合第一方面的第三种实现方式，本发明实施例在第一方面的第五种实现方式中，所述水下捕捞装置包括多个抓取臂，若存在多个预设的所述捕捞对象，根据所述位置信息，控制所述水下捕捞装置移动到所述捕捞对象的捕捞范围内进行捕捞，包括：

根据各所述捕捞对象的所述位置信息中的定位信息，计算出涵盖各所述捕捞对象的捕捞区域；

根据所述水下捕捞装置的各抓取臂的搜索范围，对所述捕捞区域进行划分并配置给各所述抓取臂；

各所述抓取臂在各自被分配的所述捕捞区域中进行捕捞。

结合第一方面的第五种实现方式，本发明实施例在第一方面的第六种实现方式中，各所述抓取臂在各自被分配的所述捕捞区域中进行捕捞，包括：

获取所述抓取臂在移动过程中所述抓取臂采集的图像；

根据所述抓取臂获得的图像，判断所述抓取臂在当前的运动轨迹上是否能够捕捞到所述捕捞对象；

若不能够捕捞到所述捕捞对象，则调整所述抓取臂的所述运动轨迹。

结合第一方面，本发明实施例在第一方面的第七种实现方式中，若存在预设的所述捕捞对象，则控制所述水下捕捞装置向所述捕捞对象所在位置移动并进行捕捞，包括：

判断所述捕捞对象的类型；

根据所述捕捞对象的类型不同，控制所述水下捕捞装置采用不同的捕捞方式进行捕捞。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：能够对采集的环境图像的质量进行调整，以便能够准确的识别出环境图像中捕捞对象，并进行精准的捕捞。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。

图1为本发明实施方式提供的水下捕捞装置的结构图。

图2为本发明实施方式提供的捕捞方法的流程图。

图3为本发明实施方式提供的判断环境图像的质量的流程图。

图4为本发明另一个实施方式提供的判断环境图像的质量的流程图。

图5为本发明另一个实施方式提供的捕捞方法的流程图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

本发明实施例提供了一种捕捞方法，应用于水下捕捞装置。如图1所示，水下捕捞装置10至少包括摄像头11。如图2所示，捕捞方法包括以下步骤：

s100：获取水下捕捞装置10周围的环境图像。

s200：判断环境图像的质量。若环境图像的质量低于预设标准，则调整用于获取环境图像的摄像头11，并再次获取环境图像。重复步骤s200的过程，直至环境图像的质量满足预设标准为止。对环境图像的质量进行调整优化的目的是为了使得环境图像所展示的内容信息准确。

需要说明的是，质量的判断标准以及质量的判断指标可根据使用环境和捕捞对象进行选择，在此不做具体限定。

s300：对环境图像进行识别，判断环境图像中是否存在预设的捕捞对象。捕捞对象可以是水中的海产品，也可以是水中的其他对象。

s400：若存在预设的捕捞对象，则控制水下捕捞装置10向捕捞对象所在位置移动并进行捕捞。

在一个实施例中，判断环境图像中是否存在预设的捕捞对象，可根据预设的捕捞对象的相关参数进行识别判断。例如，将获取的环境图像中展示的各个对象的尺寸、形状以及颜色等参数，与预设的捕捞对象的尺寸、形状以及颜色等参数进行比对，从而判断出是否为预设的捕捞对象。

在一个实施例中，如图3所示，判断环境图像的质量，包括步骤：

s210：对环境图像中的水中光线信息进行分析，判断水中光线是否影响环境图像的质量。例如，在水中光线影响下，环境图像中的暗部位置是否能够展现出所拍摄的对象。

s220：若影响，则控制摄像头转动，调整图像采集的方向和角度以提高采集的环境图像的质量。

在一个实施例中，如图4所示，判断环境图像的质量，包括步骤：

s230：对环境图像中的图像清晰度进行分析，判断图像清晰度是否影响环境图像的质量。由于水中存在杂质和悬浮粒子，因此会对采集的环境图像的清晰度造成影响。

s240：若影响，则控制摄像头转动，调整图像采集的方向和角度以提高采集的环境图像的质量。

在一个优选的实施方式，如图5所示，判断环境图像的质量包括步骤s210-步骤s240。从而通过不同的参数指标综合判断，进一步采集到的环境图像的质量。

在一个应用示例中，水下捕捞装置10放置摄像头11的壳体中还设置有偏振片(图中未示出)。调整图像采集的方向和角度可以理解为，调整摄像头11相对偏振片的转动角度，从而提高采集的环境图像的质量。

在一个实施例中，若存在预设的捕捞对象，则控制水下捕捞装置10向捕捞对象所在位置移动并进行捕捞，包括步骤：

探测捕捞对象的位置信息。位置信息可以包括绝对位置信息和相对位置信息。例如，捕捞对象的坐标位置、经纬度等绝对位置信息。捕捞对象相对水下捕捞装置10的直线距离、相对水下捕捞装置10移动方向的角度等相对位置信息。

根据捕捞对象的位置信息，控制水下捕捞装置10移动到捕捞对象的捕捞范围内进行捕捞。

在一个实施例中，根据位置信息，控制水下捕捞装10移动到捕捞对象的捕捞范围内进行捕捞，包括：

获取水下捕捞装置10周围的水中波动信息。优选的，水中波动信息可通过水下捕捞装置10上的流速仪进行采集。

根据水中波动信息以及位置信息中的距离信息，控制水下捕捞装置10的移动距离和移动方位。

在一个实施例中，水下捕捞装置10还包括抓取臂12。若存在多个预设的捕捞对象，根据位置信息，控制水下捕捞装置10移动到捕捞对象的捕捞范围内进行捕捞，包括：

根据各捕捞对象的位置信息中的定位信息，计算出涵盖各捕捞对象的捕捞区域。

根据水下捕捞装置10的各抓取臂12的搜索范围，对捕捞区域进行划分并配置给每个抓取臂12。

各抓取臂12在各自被分配的捕捞区域中进行捕捞。使每个抓取臂12能够在最短的时间内有效的抓取附近的捕捞对象，从而提高水下捕捞装置10的捕捞效率。

在一个应用实例中，根据抓取臂12的数量和搜索范围对捕捞区域做简单的划分。比如捕捞区域中间隔最远的两个海产品之间的距离约为16米，且抓取臂12数量为4个，则每个抓取臂的搜索范围为4m。

在一个实施例中，各抓取臂12在各自被分配的捕捞区域中进行捕捞，包括：

获取抓取臂12在移动过程中抓取臂12采集的图像。抓取臂12上可设置有图像采集装置，从而实现在抓取臂12移动过程中进行图像采集。

根据抓取臂12获得的图像，判断抓取臂12在当前的运动轨迹上是否能够捕捞到捕捞对象。

若不能够捕捞到捕捞对象，则调整抓取臂12的运动轨迹。以使抓取臂12能够顺利的抓取到预计需要捕捞的捕捞对象。需要说明的是，虽然抓取臂12的运动轨迹已经提前计算好且理论上是能够抓取到捕捞对象的，但是水中环境复杂，在水流作用下抓取臂12或捕捞对象都有可能会产生一定的位移，因此需要对抓取臂12相对捕捞对象的位置进行实施判断，避免出现抓取臂12捕捞失败的问题，提高抓取臂12的准确度和水下捕捞装置10的工作效率。

在一个实施例中，若存在预设的捕捞对象，则控制水下捕捞装置10向捕捞对象所在位置移动并进行捕捞，包括：

判断捕捞对象的类型。

根据捕捞对象的类型不同，控制水下捕捞装置10采用不同的捕捞方式进行捕捞。

在一个应用示例中，水下捕捞装置10包括吸取式的抓取臂12和抓取式的抓取臂12。吸取式的抓取臂12主要用于吸取软体类的海产品。抓取式的抓取臂12主要用于抓取硬壳类的海产品或水中的其他固体对象。根据对捕捞对象的类型判断，选择不同的抓取臂进行单独捕捞或同时捕捞，提高抓取成功率和捕捞效率。

在一个实施例中，上述各步骤中的分析判断步骤可由处理器实现。上述各步骤中的控制执行步骤可由控制器实现。控制器和处理器可集成为一体并设置在水下捕捞装置10中。

在一个应用示例中，水下捕捞装置10在抓取前，通过摄像头11进行海产品的预定位。摄像头11将采集的环境图像发送至处理器，由处理器识别环境图像检测水中环境，包括检测水中光线、图像清晰度、海水波动、周围物体是否包含海产品等。若包含，处理器向控制器发送指令，控制器通过接受声呐的信号，判断海产品距离水下捕捞装置10的距离以及方向，控制推进器实现平移或下降，并实时接收声呐的反馈，在距离小于抓取臂12的长度时，控制抓取臂12捕获海产品。根据水的流速，控制抓取臂12的伸长范围。其中，抓取臂12的伸长范围为±4·n+水速(n为抓取臂12数量的一半，+为向右，-为向左)。抓取臂12捕获海产品时，利用抓取臂12上的图像采集装置将图像发送至处理器，处理器将图像经识别后将识别结果发送到控制器，以此来准确判断抓取臂12抓取的方向是否正确。控制器根据声呐探测的位置控制抓取臂12伸向目标(海产品)，海产品被抓取臂12送入水下捕捞装置10中。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。