可供车辆摄像头进行标定的装置的制作方法

本公开的实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及可供车辆摄像头进行标定的装置。

背景技术：

智能驾驶车辆上(例如无人车)一般需要安装摄像头来采集车辆前方以及四周的图像信息，进而车辆能够根据采集到的图像信息来确定相应的行驶策略。不难理解的是，摄像头在车辆上的安装位置和安装姿态能够很大程度的影响采集到的图像信息的准确性，因此如何对摄像头相对于车辆的位姿(位置以及姿态)进行标定是一个亟待解决的问题。

技术实现要素：

本公开一个实施例的一个目的在于解决上述提到至少一个的技术问题。

一种可供车辆摄像头进行标定的装置，包括：

可移动底座、标定板支撑架以及标定板；所述标定板支撑架固定在所述可移动底座上，用于支撑所述标定板；所述可移动底座的前端位于所述标定板的前方。

在一些实施例中，所述可移动底座包括底座支架和脚轮；所述脚轮安装在所述底座支架上；所述脚轮为万向轮，支撑高度可调。

在一些实施例中，所述标定板支撑架对所述标定板的支撑高度可调。

在一些实施例中，所述标定板的标定距离可调；所述标定距离是指在标定时所述标定板与车辆的距离。

在一些实施例中，所述底座支架包括拼接在一起的多条型材；该多条型材包括第一方向梁和第二方向梁；所述第一方向为垂直于所述标定板的方向；所述第二方向为平行于所述标定板的方向；

在标定时接触车辆的第二方向梁的长度大于车辆的宽度。

在一些实施例中，在第一方向上，所述标定板支撑架在所述可移动底座的位置可调。

在一些实施例中，所述标定板支撑架包括拼接在一起的多条型材；该多条型材包括第一方向梁、第二方向梁和第三方向梁；所述第三方向梁垂直于第一方向梁和第二方向梁；所述第三方向梁垂直固定在可移动底座上；第一方向梁固定在所述第三方向梁的上方及下方，第二方向梁固定在所述第三方向梁的上方；

所述标定板支撑架的多条型材还包括标定板支撑架竖梁，所述标定板支撑架竖梁固定在第一方向梁上，与所述第三方向梁平行且高于所述第三方向梁；

所述标定板固定在所述标定板支撑架的第一方向梁以及所述标定板支撑架竖梁上。

在一些实施例中，所述第一方向梁以及所述标定板支撑架竖梁的高度可调。

在一些实施例中，所述标定板支撑架的多条型材还包括标定板支撑架横梁，所述标定板支撑架横梁垂直固定在所述标定板支撑架竖梁上，且与第二方向梁平行；

所述标定板固定在所述标定板支撑架的第一方向梁、所述标定板支撑架竖梁以及所述标定板支撑架横梁上。

在一些实施例中，在第一方向上，所述标定板在所述标定板支撑架的位置可调。

在一些实施例中，还包括：红外测距仪；所述红外测距仪的测距方向包括所述标定板朝向的方向。

在一些实施例中，所述红外测距仪通过角码和螺钉固定所述标定板支撑架位于标定板前方的第二方向梁上。

在一些实施例中，还包括：角度仪；所述角度仪用于指示所述装置主体的水平角度。

在一些实施例中，所述装置所包括的各个结构中至少两个结构的连接通过角码和螺钉固定。

在利用本公开实施例提供的装置进行车辆摄像头标定时，通过移动可移动底座调整整个装置与车辆的相对位置，直至可移动底座的前端接触车辆的前轮且标定板位于车辆前方中线上，进而可以对车辆摄像头的位姿进行标定。本公开实施例提供的装置结构简单且实现难度较低，利用该装置对摄像头进行标定的过程方便易操作，可适用于各类智能驾驶车辆的摄像头标定中。

附图说明

图1示出了本公开一实施例提供的可供车辆摄像头进行标定的装置结构前视图；

图2示出了本公开的一实施例提供的可供车辆摄像头进行标定的装置结构后视图；

图3示出了本公开的一实施例提供的脚轮与底座支架固定示意图；

图4示出了本公开的一实施例提供的标定板与标定板支撑架的第一方向梁固定示意图；

图5示出了本公开的一实施例提供的标定板与标定板支撑架的标定板支撑架竖梁固定示意图；

图6示出了本公开的一实施例提供的可供车辆摄像头进行标定的装置结构局部示意图。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本公开，并不用于限定本公开。

图1和图2描绘了本公开的一实施例提供的可供车辆摄像头进行标定的装置结构的示意图，主要包括：可移动底座1、标定板支撑架2以及标定板3。其中，标定板支撑架2固定在可移动底座1上，用于支撑标定板3；可移动底座1的前端位于标定板3的前方。

在利用本公开实施例提供的装置进行车辆摄像头标定时，可以将该装置放置在待测车辆的前方，通过可移动底座1来调整整个装置相对于车辆的位置，使得可移动底座1的前端能够接触车辆的前轮，并使得标定板3位于车辆前方中线上。接着，使用车辆摄像头拍摄标定板3(标定板3上可包含若干个均匀且交叉分布的黑白块图案，黑白块图案成矩形排列，且边与地面平行)，通过计算标定板上角点的位置以及角度即可获得摄像头相对于标定板3的位姿，再根据标定板3相对于车身的位置以及摄像头相对于标定板3的位姿，通过一系列运算即可获得摄像头相对于车辆的位姿。本公开实施例提供的装置结构简单且实现难度较低，利用该装置对摄像头进行标定的过程方便易操作，可适用于各类智能驾驶车辆的摄像头标定。

在具体实施时，这里的标定板可以采用玻璃、塑料、橡胶板、金属或者其他材料制作。

其中，这里的可移动底座1可以沿至少一个方向移动。例如如图1和图2所示，可以沿图1中示出的第一方向和/或第二方向移动。其中，第一方向为垂直于标定板3的方向，第二方向为平行于标定板3的方向。进而在进行摄像头标定时，通过在第一方向和/或第二方向上移动可移动底座1来调整整个装置的位置，直至移动到合适的标定位置。

在一些实施方式中，可移动底座可以有多种实现方式，其中一种可选的实施方式可参见图1以及图2。具体来说，可移动底座1可以包括底座支架11和脚轮12。底座支架11用于支撑标定板支撑架2，脚轮12安装在底座支架11上，进而能够带动底座支架11以及底座支架11上的标定板支撑架2在指定的方向上移动。

其中，这里的脚轮12可以如图3所示通过脚轮安装板13固定在底座支架11。当然还可以采用其他固定的方式，本公开实施例对此不作具体限定。脚轮12还可以为任意一种能够在至少一个方向上移动的滑动轮，例如可以为图1以及图2所示的万向轮，从而能够自如的调整整个装置在各个方向上移动。当然也可以为其他滑动轮，例如也可以为定向轮，本公开实施例对此不作具体限定。此外，为了能够使得底座支架11与地面保持水平，脚轮12可以为支撑高度可调的脚轮，例如可以为通过螺丝垫片调节高度的脚轮。这样就可以通过调节多个脚轮12的高度来调整底座支架11与地面的夹角，最终使得底座支架11与地面平行。

这里的底座支架11也可以通过多种方式来实施，其中一种可选的实施方式可以参见图1，包括拼接在一起的多条型材；该多条型材包括第一方向梁和第二方向梁，其中，第一方向为垂直于标定板3的方向；第二方向为平行于标定板3的方向。第一方向梁和第二方向梁相互拼接构成整个底座支架11。此外，在标定时，可移动底座1的最前端的第二方向梁需要与待测车辆的车轮接触。由于不同智能驾驶车辆其车轮与车的轴线角度可能不同，为了能够在标定时使装置前端的第二方向梁11’更好的接触车轮，第二方向梁11’的长度可以大于其他第二方向梁的长度。进一步地，其长度可以足够大，大于各个类型的车辆左右两轮的间距，从而保证第二方向梁可以始终与车轴保持平行，能够一直接触到车轮。

在一些实施方式中，标定板支撑架2也可以有多种实施方式，下面对其中一种可选的实施方式进行说明。参见图1和图2。标定板支撑架2也可以包括拼接在一起的多条型材；该多条型材包括第一方向梁21、第二方向梁22和第三方向梁23；这里的第一方向以及第二方向即为图1以及图2示出的第一方向和第二方向。第三方向梁23垂直于第一方向梁21和第二方向梁22。第一方向梁21固定在第三方向梁23的上方及下方，也即第三方向梁23的两端；第二方向梁22仅固定在所述第三方向梁23的上方。第一方向梁21、第二方向梁22以及第三方向梁23构成一个长方体结构。第三方向梁23垂直固定在可移动底座1上，从而将整个长方体结构固定在可移动底座1上。

多条型材中还可以包括标定板支撑架竖梁24，标定板支撑架竖梁24固定在第一方向梁21上，由图2可知，第一方向梁21包括在第三方向梁23两端的梁，标定板支撑架竖梁24可以如图2示出的固定在所有的第一方向梁21上，也可以仅固定在第三方向梁23上方的第一方向梁21上。标定板支撑架竖梁24与第三方向梁23平行且高于第三方向梁23。标定板3固定在标定板支撑架2的第一方向梁21以及标定板支撑架竖梁24上。通过这样的方式，在可移动底座1与地面平行时，标定板3可以与地面保持垂直，并在可移动底座1的带动下调整位置。此外，多条型材中还可以包括标定板支撑架横梁25，标定板支撑架横梁25垂直固定在标定板支撑架竖梁24上，且与第二方向梁22平行。标定板3可以同时固定在标定板支撑架竖梁24以及标定板支撑架横梁25上，从而能够提高稳固性。

其中，标定板3与标定板支撑架2的第一方向梁21的一种可选的固定方式可以如图4所示，也即通过角码4和螺钉5固定。具体来说可以在标定板3接触标定板支撑架2位置处设置有三角形的角码4并用螺钉5固定，通过这样的方式能够使得标定板3与标定板支撑架2稳固连接，且标定板3与标定板支撑架2的第一方向梁21相互垂直。当然还可以采取其他能够使得标定板3与标定板支撑架2的第一方向梁21相互垂直的固定方式，本公开对此不作具体限定。

标定板3与标定板支撑架竖梁24的一种可选的固定方式可以如图5所示，也即通过标定板固定块6和螺钉7固定。当然还可以采取其他能够使得标定板3与标定板支撑架竖梁24稳固固定方式，本公开对此不作具体限定。

由上述叙述可知，在标定过程中，需要将标定板3置于车辆前方中线上。因此，本公开实施例提供的装置还可以包括红外测距仪8。红外测距仪8的测距方向包括标定板朝向的方向，通过打开红外测距仪8的开关，红外测距仪发出红外光，指示车头的位置，方便调节标定架的位置，使其中心与车头中心对正。进一步地，红外测距仪可以如图6所示，固定在位于标定板3前方的第二方向梁23上。同样地，其固定的方式可以与各个型材的固定方式相同，也即通过若干个测距仪固定角码和螺钉进行固定，当然也可以采用其他能够稳固固定的方式。

此外，由上述叙述可知，在标定过程中，整个标定装置需要与地面保持水平，因此，本公开实施例提供的装置还可以包括角度仪9，角度仪9用于指示装置主体的水平角度。进一步地，角度仪9可以通过角码和螺钉固定在装置主体上，例如可以如图2所示，固定在标定板支撑架横梁25上，从而可以时刻测得整个装置当前与地面所呈的角度。

在一些替代的实施例中，还可以按照如下两种设计中的任意一种设计所述装置，使得所述装置具有更好的灵活性，以适应不同的标定需求。

一种设计是，设置标定板3的标定距离可调。这里的标定距离是指在标定时标定板3与车辆的距离。在实施时，可以通过多种手段实现这样的目的。具体参见图1和图2中示出的装置的结构，可以按照如下手段对图1和图2中的装置的结构进行改进，实现以上的目的。

一种手段是，设置标定板支撑架2与车辆的距离可调。

比如可以设置标定板支撑架2在多个位置处均可以与可移动底座1进行可拆卸的连接，且多个位置与第一方向梁的距离不同，这样能够使得标定板支撑架2与车辆的距离可调。具体的，可以在可移动底座1的多个位置分别制作螺孔或者其他连接结构，使得标定板支撑架2在任意一个位置处，都可以与可移动底座1进行连接。

再比如，可以设置可移动底座1的第一方向梁11’的长度可调节，这样通过调整第一方向梁11’的长度也能够使得标定板支撑架2与车辆的距离可调。比如可以设置第一方向梁11’分为2段，第一段可以作为第二段的滑槽，这样就可以通过调整第一段滑入第二段的长度从而使得第一方向梁11’整体的长度可调。

再一种手段是，使得在第一方向上，标定板3在标定板支撑架2的位置可调。具体的实现方式可以参考针对上一种手段的描述。即可以设置在第一方向上，标定板3与标定板支撑架2在多个位置可拆卸连接。或者也可以设置标定板支撑架2在第二方向梁的长度可调。具体实施细节可以参考针对上一种手段的描述，这里不再赘述。

再一种设计是，使得标定板支撑架2对标定板3的支撑高度可调。在具体实施时，可以设置第三方向梁23以及标定板支撑架竖梁24的长度可调。具体实施细节可以参考针对上一种手段的描述。比如第三方向梁23以及标定板支撑架竖梁24中的每一个梁均分为2段，第一段可以作为第二段的滑槽，这样就可以通过调整第一段滑入第二段的长度从而使得该梁整体的长度可调。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本实用新型的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个实用新型方面中的一个或多个，在上面对本实用新型的示例性实施例的描述中，本实用新型的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本实用新型要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，实用新型方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本实用新型的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本实用新型的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本实用新型的某些部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。

应该注意的是上述实施例对本实用新型进行说明而不是对本实用新型进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本实用新型可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。