车辆周边监视装置和车辆周边监视方法与流程

本公开涉及车辆周边监视装置，特别是涉及应用于使车辆后方和车辆后侧方的映像显示于设置在车辆室内的映像显示装置的车辆周边监视装置而有效的技术。

背景技术：

在日本特开平10-257482号公报中，公开有车辆周边状况显示装置。该车辆周边状况显示装置将车辆的左右侧方和后方这三个图像的无限远点合在一起而设定一个无限远点，生成从一个假想视点观察左右侧方的图像和后方的图像的合成图像。该合成图像显示于设置在车辆室内的仪表板的液晶面板上。

即使在后续车辆接近自身车辆的情况下，相关技术的侧视镜也能够确认后续车辆的后侧方车辆，但在上述车辆周边状况显示装置中，由于变换为后方的视点，因此存在无法显示被后续车辆遮挡的后侧方车辆的情况。例如，驾驶员确认显示于液晶面板的合成图像后，操作转向杆使指示灯闪烁，然后操作方向盘进行车辆的车道变更、左转、右转等行进路线变更。因此，若其后侧方车辆被后续车辆遮挡，则驾驶员有可能在未注意到后侧方车辆的状态下实施行进路线变更，因而具有有改善的余地。

技术实现要素：

考虑上述事实，本公开提供一种在完成行进路线变更操作的前后能够视觉确认被合成映像遮挡的区域的车辆周边监视装置。

为了解决上述课题，本公开的第一方式所涉及的车辆周边监视装置具备：映像控制部，上述映像控制部获取使用摄像装置拍摄到的车辆后方的第一映像信息和车辆后侧方的第二映像信息，使第二映像信息的车宽方向的第二位置处的第二无限远点与第一映像信息的车宽方向的第一位置处的第一无限远点大体一致来合成第一映像信息和第二映像信息，从而生成向映像显示装置输出的第一合成映像信息；以及无限远点移动部，上述无限远点移动部当检测到向车辆后侧方的视点变更的要求时，在第一位置与第二位置的中间使第一无限远点和第二无限远点大体一致来合成第一映像信息和第二映像信息，从而生成向映像显示装置输出的第二合成映像信息，或者当完成了车辆的行进路线变更中所使用的操作部的行进路线变更操作时，在第二位置使第一无限远点与第二无限远点大体一致来合成第一映像信息和第二映像信息，从而生成向映像显示装置输出的第三合成映像信息。

第一方式所涉及的车辆周边监视装置具备映像控制部和无限远点移动部。映像控制部获取使用摄像装置拍摄到的车辆后方的第一映像信息和车辆后侧方的第二映像信息。在映像控制部中，使第二映像信息的车宽方向的第二位置处的第二无限远点与第一映像信息的车宽方向的第一位置处的第一无限远点大体一致来合成第一映像信息和第二映像信息，从而生成向映像显示装置输出的第一合成映像信息。

这里，无限远点移动部当检测道向车辆后侧方的视点变更的要求时，在第一位置与第二位置的中间使第一无限远点与第二无限远点大体一致来合成第一映像信息和第二映像信息，从而生成向映像显示装置输出的第二合成映像信息。另外，无限远点移动部当完成了车辆的行进路线变更中所使用的操作部的行进路线变更操作时，在第二位置使第一无限远点与第二无限远点大体一致来合成第一映像信息和第二映像信息，从而生成向映像显示装置输出的第三合成映像信息。在无限远点移动部中，生成第二合成映像信息和第三合成映像信息中的一方或者双方。

因此，在完成车辆的行进路线变更操作前，将通过第一合成映像信息的合成(例如由后续车辆)而被遮挡的区域(例如后侧方车辆)的映像设为基于从向车辆侧方侧移动的假想视点观察到的第二合成图像信息的合成映像，因此例如能够确认后侧方车辆的存在。另外，在完成车辆的行进路线变更操作后，设为基于从进一步向车辆侧方侧移动的假想视点观察到的第三合成映像信息的合成映像，因此例如能够更明确地确认后侧方车辆的存在。在车辆周边监视装置中，能够进行基于第二合成映像信息的确认和基于第三合成映像信息的确认中的一方或者双方。

另外，与以往的基于侧视镜的视角相比，能够减少视点的移动量，能够使安全性提高。

在第一方式所涉及的车辆周边监视装置的基础上，在本公开的第二方式所涉及的车辆周边监视装置中，摄像装置具备拍摄车辆后方的映像并生成第一映像信息的第一摄像装置、和拍摄车辆后侧方的映像并生成第二映像信息的第二摄像装置，映像显示装置显示第一合成映像信息、第二合成映像信息、以及第三合成映像信息中的任一个。

根据第二方式所涉及的车辆周边监视装置，摄像装置具备第一摄像装置和第二摄像装置。第一摄像装置拍摄车辆后方的映像并生成第一映像信息。第二摄像装置拍摄车辆后侧方的映像并生成第二映像信息。而且，映像显示装置显示基于第一合成映像信息、第二合成映像信息、以及第三合成映像信息中的任一个的合成映像。由此，能够构建包括映像控制部、无限远点移动部、第一摄像装置、第二摄像装置以及映像显示装置在内的搭载于车辆的车辆周边监视装置。

在第一方式或第二方式所涉及的车辆周边监视装置的基础上，在本公开的第三方式所涉及的车辆周边监视装置中，无限远点移动部具备配设于操作部或操作部的附近并检测视点变更的要求的检测部。

根据第三实施方式所涉及的车辆周边监视装置，无限远点移动部具备检测视点变更的要求的检测部。检测部配设于操作部或操作部的附近。因此，由于检测部配设于操作部或操作部的附近，因此能够与使用了操作部的行进路线变更操作相关地立即使假想视点移动从而使车辆后方和车辆后侧方的合成映像显示在映像显示装置。

在第一方式～第三方式中的任一方式所涉及的车辆周边监视装置的基础上，在本公开的第四方式所涉及的车辆周边监视装置中，操作部是车辆的行进路线变更中所使用的转向杆、或者车辆的行进路线变更中所使用的方向盘。

根据第四方式所涉及的车辆周边监视装置，由于操作部被设为车辆的行进路线变更中所使用的转向杆或方向盘，因此能够与使用了转向杆或方向盘的行进路线变更操作相关地立即使假想视点移动从而使车辆后方和车辆后侧方的合成映像显示在映像显示装置。

在第三实施方式所涉及的车辆周边监视装置的基础上，在本公开的第五方式所涉及的车辆周边监视装置中，检测部是接触传感器或霍尔传感器。

根据第五方式所涉及的车辆周边监视装置，由于检测部被设为接触传感器或霍尔传感器，因此能够通过简单的结构检测向车辆后侧方的视点变更的要求，能够与操作部的行进路线变更操作相关地立即使假想视点移动从而使车辆后方和车辆后侧方的合成映像显示在映像显示装置。

根据本公开，可提供在完成行进路线变更操作的前后，能够视觉确认由合成映像的合成而被遮挡的区域的车辆周边监视装置。

附图说明

图1是对本公开的第一实施方式所涉及的车辆周边监视装置的系统结构进行说明的框图。

图2是概略示出在构建图1所示的车辆周边监视装置的摄像装置的车辆上的配设位置、以及车辆后方和车辆后侧方的视野的俯视图。

图3a是从驾驶员观察的表示构建图1所示的车辆周边监视装置的映像显示装置以及映像显示装置所显示的合成映像的主视图。

图3b是表示由各摄像装置拍摄的车辆后方和车辆侧方的映像的图。

图4a是从驾驶员观察的表示构建图1所示的车辆周边监视装置的操作部(方向盘和转向杆)的主视图。

图4b是将图4a所示的操作部(转向杆)放大示出的放大主视图。

图5a是表示使用构建图1所示的车辆周边监视装置的无限远点移动部使无限远点移动时而显示于映像显示装置的合成映像的、与图3a对应的主视图。

图5b是表示使无限远点进一步移动时而显示于映像显示装置的合成映像的、与图3a对应的主视图。

图6是对图1所示的车辆周边监视装置的映像显示方法进行说明的流程图。

图7是从驾驶员观察的表示构建本公开的第2实施方式所涉及的车辆周边监视装置的操作部(方向盘)的主视图。

图8是对车辆周边监视装置的硬件结构进行例示的框图。

具体实施方式

[第1实施方式]

以下，使用图1～图6，对本公开的第1实施方式所涉及的车辆周边监视装置及其映像显示方法进行说明。这里，车辆周边监视装置应用于汽车等车辆。另外，图中，适当示出的箭头fr表示车辆前方，箭头w表示车宽方向，箭头up表示车辆上方。此外，车辆周边监视装置的应用方向并不限定于本实施方式。

(车辆周边监视装置的系统结构)

如图1所示，本实施方式所涉及的车辆周边监视装置10具备映像控制部16和无限远点移动部18作为主要的结构。另外，车辆周边监视装置10构成为包括第一摄像装置20、第二摄像装置22及第二摄像装置24、映像显示装置30。车辆周边监视装置10如图2所示搭载于车辆v。

如图2所示，第一摄像装置20是设置于车辆后部、例如后阻流板、后阻流板的附近、后玻璃内侧的车室内部、后备箱内部、车牌上、车标等的车载相机(后侧相机)。在第一摄像装置20中，在由虚线所示的视场角20a的范围内拍摄车辆后方的映像，由该拍摄到的车辆后方的映像生成第一映像信息。如图1所示，从第一摄像装置20输出的第一映像信息向总线40输出。

如图2所示，第二摄像装置22是设置于车辆左侧部，例如左侧视镜、左侧视镜的附近、或者原本安装有左侧视镜的位置等的车载相机(左侧相机)。在第二摄像装置22中，在由点划线所示的视场角22a的范围内拍摄车辆左后侧方的映像，由该拍摄到的车辆左后侧方的映像生成第二映像信息。如图1所示，从第二摄像装置22输出的第二映像信息向总线40输出。

如图2所示，第二摄像装置24是设置于车辆右侧部，例如右侧视镜、右侧视镜的附近、或者原本安装有右侧视镜的位置等的车载相机(右侧相机)。与第二摄像装置22同样，在第二摄像装置24中，在由点划线所示的视场角24a的范围内拍摄车辆右后侧方的映像，由该拍摄到的车辆右后侧方的映像生成第二映像信息。如图1所示，从第二摄像装置24输出的第二映像信息向总线40输出。

如图3a所示，映像显示装置30具备装置框体30a和显示区域30b。装置框体30a形成为以车宽方向为长边方向、且以车辆上下方向为短边方向的矩形形状。显示区域30b设置于装置框体30a的车辆后方侧的表面，形成为比装置框体30a小一圈的矩形形状。映像显示装置30代替相关技术的内视镜，设置于前窗玻璃内侧的车室内部的车宽方向中间部处的车辆上方侧。显示区域30b在这里构成为使用液晶显示器(lcd：liquidcrystaldisplay)。在装置框体30a的内部内置有驱动液晶显示器来显示映像的电子部件。

映像显示装置30如图1所示那样与总线40连接，经由总线40获取从映像控制部16输出的映像信息。

此外，显示区域30b也可以使用有机电发光显示器(oeld：organicelectro-luminescencedisplay)等其他的显示器来代替液晶显示器。

如图1所示，映像控制部16与总线40连接，经由总线40分别与第一摄像装置20、第二摄像装置22、第二摄像装置24、无限远点移动部18连接。映像控制部16获取从第一摄像装置20输出的第一映像信息、从第二摄像装置22和第二摄像装置24输出的第二映像信息。在映像控制部16中，合成第一映像信息和第二映像信息，被合成后的合成映像信息(第一合成映像信息)向映像显示装置30输出。在映像显示装置30的显示区域30b，如图3a所示，显示基于合成映像信息的合成映像。

这里，将包括车辆后方和车辆后侧方的第一行驶车道(赶超车道)l1、第二行驶车道l2以及第三行驶车道l3这三个车道道路的映像显示于映像显示装置30作为第一合成映像信息的合成图像的例示。另外，在映像显示装置30中显示有在第二行驶车道l2的车辆(自身车辆)v的后方行驶中的后续车辆bv的映像。此处，后续车辆bv为卡车。在映像显示装置30中作为映像被显示，附加了附图标记hl的部位是水平线。

在映像控制部16中，获取第一映像信息和第二映像信息。在图3b中分别显示有基于使用第一摄像装置20拍摄的第一映像信息的映像32、基于使用第二摄像装置22拍摄的第二映像信息的映像34、以及基于使用第二摄像装置24拍摄的第二映像信息的映像36。在映像32中，在车宽方向中间位置(第一位置)方便地表示了车辆后方的映像的无限远点p1。这里，无限远点p1被设定为与水平线hl一致。

另外，在映像34中，在车宽方向靠左的位置(第二位置)方便地表示了车辆左后侧方的映像的无限远点p3。这里，在映像34中显示有在第三行驶车道l3中分别相对于车辆v、后续车辆bv而位于左后侧方的行驶中的后侧方车辆sv1、在后侧方车辆sv1的更后方行驶中的后侧方车辆sv2。后侧方车辆sv1是轿车，后侧方车辆sv2是摩托车。在映像36中，在车宽方向靠右的位置(第二位置)方便地表示了车辆右后侧方的映像的无限远点p2。无限远点p3、无限远点p2与无限远点p1同样，被设定为与水平线hl一致。

在映像控制部16中，使无限远点p2、无限远点p3分别与图3b所示的第一位置的无限远点p1大体一致，生成合成了第一映像信息和第二映像信息的第一合成映像信息。该第一合成映像信息向映像显示装置30输出，在映像显示装置30的显示区域30b中，如图3a所示那样显示作为从如图2所示的位于车宽方向中间的车辆前方的一个假想视点vp观察到的映像而制成的合成映像。无限远点p1、无限远点p2、无限远点p3分别一致的位置相当于第一位置，在图3a中使用附图标记pc方便地示出。映像控制部16在第一合成图像信息的生成中，为了在映像显示装置30的显示区域30b内显示映像，并优先显示第一映像信息，通过合成来删除图2所示的第二映像信息中与第一映像信息重复的区域的映像信息22b和24b。另外，映像控制部16在第一映像信息和第二映像信息的合成中，使用近邻法、双线性法、双三次法等的图像插补法。

返回到图1，无限远点移动部18构成为包括操作部12、检测部14、以及映像控制部16(的一部分)。如图4a和图4b所示，在本实施方式中，操作部12被设为从驾驶员观察的情况下配设于方向盘50周围的转向杆60。

这里，方向盘50是转向盘，构成为包括经由轴套部连结于转向轴52的辐条54、把持部56、以及装饰部58。以转向轴52为中心，这里在车宽方向的两侧以及车辆下方侧分别延设有三个辐条54，在辐条54的延设端部配设有各个把持部56。在把持部56之间配设有装饰部58。方向盘50形成为能够以转向轴52为中心顺时针和逆时针旋转，使用方向盘50能够操作车辆v的前进、右转、左转、车道变更等的行进路线变更。

如图4b所示，转向杆60具备从转向轴52侧朝向车宽方向右侧稍向上延设的筒状的杆主体62、和设置于杆主体62的延设方向前端部的开关部64。开关部64至少以两个阶段旋转，用作定位灯和光的接通、断开开关。转向杆60进行从中立位置c向车辆上方侧旋转移动的操作，若到达操作完成位置lon，则使车辆v的配设于车辆左侧部的指示灯闪烁。另外，转向杆60进行从中立位置c向车辆下方侧旋转移动的操作，若到达操作完成位置ron，则使车辆v的配设于车辆右侧部的指示灯闪烁。若将转向杆60返回到中立位置c，则指示灯的闪烁结束。

如图1所示，在本实施方式所涉及的车辆周边监视装置10中，操作部12经由总线40与映像控制部16连接，若转向杆60的闪烁操作完成，则形成为将该操作信息向映像控制部16输出的结构。

在本实施方式中，检测部14具备配设于杆主体62的上部的传感器14(l)、和相对于传感器14(l)而配设于与车辆下方侧对置的位置即杆主体62的下部的传感器14(r)。对于传感器14(l)和传感器14(r)，使用检测静电电容的变化的静电电容检测型、或者检测压力的变化的压力检测型的接触传感器。传感器14(l)和传感器14(r)的各自的检测结果经由总线40向映像控制部16输出。

此外，传感器14(l)、传感器14(r)也可以分别配设于开关部64、或者杆主体62和开关部64的双方。

无限远点移动部18对于驾驶员向车辆后侧方的视点变更的要求，将假想视点vp(参照图2)的位置向车辆侧方侧移动并生成将第一映像信息和第二映像信息合成而成的合成映像信息(第二合成映像信息或第三合成映像信息)。该合成映像信息作为合成映像而显示于映像显示装置30的显示区域30b。

若进行详细说明，则例如在左转、向左侧车道的车道变更等的行进路线变更前，驾驶员触摸操作部12的如图4b所示的传感器14(l)。通过该操作，传感器14(l)检测到向车辆左后侧方的视点变更的要求，并将该检测结果从传感器14(l)向映像控制部16输出。无限远点移动部18在图3b所示的无限远点p1的第一位置与无限远点p3的第二位置的中间，使无限远点p1与无限远点p3大体一致而合成第一映像信息和第二映像信息，从而生成第二合成映像信息。在第二合成映像信息中，无限远点p2大体与使无限远点p1与无限远点p3一致的位置一致。

该第二合成映像信息被输出到映像显示装置30，如图5a所示，在显示区域30b显示基于第二合成映像信息的合成映像。如图5a中方便地示出，第一合成映像信息的无限远点p1如箭头a所示从第一位置向左侧移动。其结果是，如图2所示，合成映像作为由从假想视点vp向左侧移动的假想视点vp1观察到的映像而显示于显示区域30b。

并且，若驾驶员使转向杆60从图4a和图4b所示的中立位置c移动到操作完成位置lon，则车辆左侧部的指示灯闪烁，该操作信息被输出到映像控制部16。在无限远点移动部18中，在图3b所示的无限远点p3的第二位置使无限远点p1与无限远点p3大体一致而生成将第一映像信息和二映像信息合成而成的第三合成映像信息。在第三合成映像信息中，无限远点p2与使无限远点p1与无限远点p3大体一致的位置一致。该第三合成映像信息被输出到映像显示装置30，如图5b所示，在显示区域30b显示有基于第三合成映像信息的合成映像。如图5b方便地示出，第一合成映像信息的无限远点p1如箭头b所示从第一位置进一步向左侧移动。其结果是，如图2所示，合成映像作为由从假想视点vp进一步向左侧移动的假想视点vp2观察到的映像而显示于显示区域30b。

此外，无限远点移动部18构成为对应于向假想视点vp、假想视点vp1、假想视点vp2的移动量，减少图2所示的映像信息22b的第一映像信息的比例，第二映像信息被优先显示从而比例增加。

这里，虽然在图3b所示的映像34中有所显示，但在基于图3a所示的第一合成映像信息的合成映像中，后侧方车辆sv1和后侧方车辆sv2被遮挡。通过从假想视点vp依次向假想视点vp1、假想视点vp2移动，从而如图5a和图5b所示，能够渐渐地确认出后侧方车辆sv1和后侧方车辆sv2。

另外，虽然省略详细说明，但右转、向右侧车道的车道变更等的行进路线变更的情况也与左转、向左侧车道的车道变更等的行进路线变更的情况同样。即，若触摸图4b所示的传感器14(r)，则如图2所示，合成映像作为由从假想视点vp向右侧移动的假想视点vp3观察到的映像而显示于显示区域30b。并且，若驾驶员使转向杆60从图4a和图4b所示的中立位置c移动到操作完成位置ron，则车辆右侧部的指示灯闪烁。根据该操作，合成映像作为由从图2所示的假想视点vp进一步向右侧移动的假想视点vp4观察到的映像而显示于显示区域30b。

此外，图1所示的总线40被简略地图示，但实际上被构建为基于有线或无线的连接、或者将有线连接与无线连接组合。

图8例示了车辆周边监视装置10的硬件结构。车辆周边监视装置10包括作为硬件的处理器的一个例子的cpu(centralprocessingunit：中央处理器)71、一次存储部72、二次存储部73、外部接口74、第一摄像装置20、第二摄像装置22及24、映像显示装置30、操作部12、以及检测部14。

cpu71、一次存储部72、二次存储部73、外部接口74、第一摄像装置20、第二摄像装置22及24、映像显示装置30、操作部12、以及检测部14经由总线40被相互连接。

一次存储部72例如是ram(randomaccessmemory：随机存储器)等易失性的存储器。二次存储部73例如是rom(readonlymemory：只读存储器)、hdd(harddiskdrive：硬盘驱动器)、或者ssd(solidstatedrive：固态驱动器)等非易失性的存储器。

二次存储部73包括程序储存区域73a和数据储存区域73b。程序储存区域73a作为一个例子，存储用于使cpu71执行车辆周边监视处理的车辆周边监视程序等的程序。数据储存区域73b存储由第一摄像装置20、第二摄像装置22及24、以及检测部14获取到的数据和在车辆周边监视处理中暂时生成的中间数据等。

cpu71从程序储存区域73a读出车辆周边监视程序并在一次存储部72中展开。cpu71加载并执行车辆周边监视程序，从而作为图1的映像控制部16、以及无限远点移动部18进行动作。此外，车辆周边监视程序等的程序也可以存储于dvd(digitalversatiledisc：数字多功能光盘)等非暂时性记录介质中，并经由记录介质读入装置被读入，在一次存储部72中展开。

在外部接口74连接有外部装置，外部接口74管理外部装置与cpu71之间的各种信息的收发。此外，第一摄像装置20、第二摄像装置22及24、映像显示装置30、操作部12、以及检测部14也可以不内置于车辆周边监视装置10，例如，经由外部接口74外置。

(车辆周边监视装置的映像显示方法)

接下来，参照图1～图5b，使用图6，对车辆周边监视装置10的映像显示方法进行说明。

首先，若接通车辆周边监视装置10的主开关，则判断显示于映像显示装置30的显示区域30b的合成映像是否为基于图3a所示的第一合成映像信息生成的合成映像(s1)。这里，主开关形成为与车辆v的发动机启动连动地进行动作的结构。

另外，第一合成映像信息如以下那样被生成。首先，映像控制部16获取使用图1所示的第一摄像装置20拍摄到的第一映像信息、和使用第二摄像装置22及第二摄像装置24拍摄到的第二映像信息。如图3b所示，基于第一映像信息生成车辆后方的映像32，基于第二映像信息生成映像34和映像36。

在映像控制部16中，使映像36的无限远点p2和映像34的无限远点p3与图3b中方便地示出的映像32的无限远点p1一致来合成第一映像信息和第二映像信息，从而生成图3a所示的第一合成映像信息。该第一合成映像信息为从图2所示的假想视点vp观察到的映像，第一合成映像信息被输出到映像显示装置30。

在步骤s1中，在判断为合成映像被显示的情况下，判断作为图1、图4a以及图4b所示的操作部12的转向杆60是否被操作到操作完成位置lon(s2)。换句话说，驾驶员预定向左侧变更行进路线，判断是否使车辆左侧部的指示灯闪烁。

在判断为转向杆60被操作到操作完成位置lon的情况下，使用图1所示的无限远点移动部18生成第三合成映像信息(s3)。

第三合成映像信息如以下那样被生成。首先，与第一合成映像信息的生成同样，无限远点移动部18获取第一映像信息和第二映像信息。无限远点移动部18构成为包括映像控制部16的一部分，因此第一映像信息和第二映像信息按照与第一合成映像信息的生成方法为同样的顺序，被映像控制部16获取。若指示灯的操作信息向无限远点移动部18输出，则无限远点移动部18使映像32的无限远点p1和映像36的无限远点p2与图3b中方便地示出的映像34的无限远点p3一致来合成第一映像信息和第二映像信息。根据该合成，生成图5b所示的第三合成映像信息。该第三合成映像信息为从图2所示的假想视点vp2观察到的映像，第三合成映像信息被向映像显示装置30输出。

在生成第三合成映像信息后，判断图4a和图4b所示的转向杆60是否被从操作完成位置lon向中立位置c操作(s4)。换句话说，判断车辆左侧部的指示灯是否结束了闪烁操作。

在判断为未结束闪烁操作的情况下，返回到步骤s3。

在判断为结束了闪烁操作的情况下，图1所示的映像控制部16在位置pc使无限远点p1、无限远点p2以及无限远点p3一致来合成第一映像信息和第二映像信息，从而生成第一合成映像信息(s14)。第一合成映像信息为从图2所示的假想视点vp观察到的映像，如图3a所示，第一合成映像信息被向映像显示装置30输出。

接着，判断是否接通了车辆周边监视装置10的主开关(s15)。在判断为接通主开关的情况下，返回到步骤s1。另一方面，在判断为未接通主开关的情况下，例如在发动机停止的情况下，车辆周边监视装置10的映像显示动作结束。

在步骤s2中，在判断为转向杆60未被操作至操作完成位置lon的情况下，判断配设于图4b所示的转向杆60的传感器14(l)是否被触摸(s5)。驾驶员在向车辆v的左侧变更行进路线前，首先确认在车辆左后侧方是否存在后侧方车辆sv1(或者sv2)，在确信了能够变更车道后，操作转向杆60使车辆左侧部的指示灯闪烁。即，驾驶员触摸传感器14(l)的动作成为操作转向杆60前的向车辆左后侧方的视点变更的要求。

在判断为传感器14(l)被触摸的情况下，使用图1所示的无限远点移动部18生成第二合成映像信息(s6)。

第二合成映像信息如以下那样被生成。首先，与第一合成映像信息的生成同样，无限远点移动部18获取第一映像信息和第二映像信息。若使用传感器14(l)检测向车辆左后侧方的视点变更的要求，则检测结果被向无限远点移动部18输出。在无限远点移动部18中，在图3b方便地示出的映像32的无限远点p1的第一位置与映像34的无限远点p3的第二位置的中间，使无限远点p1、无限远点p3以及映像36的无限远点p2一致，由此合成第一映像信息和第二映像信息。根据该合成，生成图5a所示的第二合成映像信息。该第二合成映像信息形成为从图2所示的假想视点vp1观察到的映像，第二合成映像信息被向映像显示装置30输出。

这里，在本实施方式所涉及的车辆周边监视装置10中，根据向传感器14(l)的触摸的操作力使假想视点vp1的位置变化。即，在微弱触摸传感器14(l)的情况下，假想视点vp1向假想视点vp2侧的移动小，相反，在强烈触摸传感器14(l)的情况下，假想视点vp1向假想视点vp2侧的移动大。根据该传感器14(l)的操作力使假想视点vp1的移动量变化的结构对于后述的传感器14(r)也是同样的。

在生成第二合成映像信息后，判断图4b所示的传感器14(l)的触摸是否被继续(s7)。在判断为触摸被继续的情况下，返回到步骤s6。在判断为触摸未被继续的情况下，向步骤s14移动。

在步骤s5中，在判断为传感器14(l)未被触摸的情况下，判断配设于图4b所示的转向杆60的传感器14(r)是否被触摸(s8)。

与向车辆v的左侧变更行进路线前的情况同样，驾驶员在向车辆v的右侧变更行进路线前，首先，确认在车辆右后侧方是否存在后侧方车辆，在确认了能够变更车道后，操作转向杆60使车辆右侧部的指示灯闪烁。

在判断为传感器14(r)被触摸的情况下，使用图1所示的无限远点移动部18生成第二合成映像信息(s9)。

第二合成映像信息如以下那样被生成。首先，与第一合成映像信息的生成同样，无限远点移动部18获取第一映像信息和第二映像信息。若使用传感器14(r)检测向车辆右后侧方的视点变更的要求，则检测结果被向无限远点移动部18输出。无限远点移动部18在图3b方便地示出的映像32的无限远点p1的第一位置与映像36的无限远点p2的第二位置的中间，使无限远点p1、无限远点p2以及无限远点p3一致，由此合成第一映像信息和第二映像信息。根据该合成，生成从第一合成映像信息向右侧视点移动的第二合成映像信息(参照图5a)。该第二合成映像信息形成为从图2所示的假想视点vp3观察到的映像，第二合成映像信息被向映像显示装置30输出。

在生成第二合成映像信息后，判断向图4b所示的传感器14(r)的触摸是否被继续(s10)。在判断为触摸被继续的情况下，返回到步骤s9。在判断为触摸未被继续的情况下，向步骤s14移动。

在步骤s8中，在判断为传感器14(r)未被触摸的情况下，判断图4a和图4b所示的转向杆60是否被操作至操作完成位置ron(s11)。换句话说，驾驶员预定向右侧变更行进路线，判断是否使车辆右侧部的指示灯闪烁。

在判断为转向杆60被操作至操作完成位置ron的情况下，使用图1所示的无限远点移动部18生成第三合成映像信息(s12)。

第三合成映像信息如以下那样被生成。首先，与第一合成映像信息的生成同样，无限远点移动部18获取第一映像信息和第二映像信息。若指示灯的操作信息被向无限远点移动部18输出，则无限远点移动部18使映像32的无限远点p1和映像34的无限远点p3与图3b方便地示出的映像36的无限远点p2一致，由此合成第一映像信息和第二映像信息。根据该合成，生成从第一合成映像信息向右侧视点移动的第三合成映像信息(参照图5b)。该第三合成映像信息形成为从图2所示的假想视点vp4观察到的映像，第三合成映像信息被向映像显示装置30输出。

在生成第三合成映像信息后，判断图4b所示的转向杆60是否被从操作完成位置ron操作至中立位置c(s13)。换句话说，判断是否结束了车辆左侧部的指示灯的闪烁操作。

在判断为未结束闪烁操作的情况下，返回到步骤s12。

在判断为结束了闪烁操作的情况下，向步骤s14移动。

在步骤s11中，在判断为转向杆60未被操作至操作完成位置ron的情况下，向步骤s14移动。

(本实施方式的作用和效果)

本实施方式所涉及的车辆周边监视装置10如图1所示具备映像控制部16和无限远点移动部18。映像控制部16获取使用摄像装置拍摄的车辆后方的第一映像信息和车辆后侧方的第二映像信息。映像控制部16使第二映像信息的车宽方向的第二位置处的无限远点p2以及无限远点p3与图3b所示的第一映像信息的车宽方向的第一位置处的无限远点p1大体一致，由此合成第一映像信息和第二映像信息。根据该合成，生成图3a所示的第一合成映像信息。第一合成映像信息被向映像显示装置30输出。

这里，若无限远点移动部18检测到向车辆左后侧方的视点变更的要求，则在第一位置与第二位置的中间使无限远点p1、无限远点p2以及无限远点p3大体一致来合成第一映像信息和第二映像信息，从而生成图5a所示的第二合成映像信息。无限远点移动部18在检测到向车辆右后侧方的视点变更的要求时，也同样地生成第二合成映像信息。第二合成映像信息作为从图2所示的假想视点vp1或假想视点vp3观察到的合成映像而被向映像显示装置30输出。

另外，若无限远点移动部18完成向车辆左侧方的行进路线变更中所使用的操作部12的行进路线变更操作，则在第二位置使无限远点p1和无限远点p2与无限远点p3一致来合成第一映像信息和第二映像信息，从而生成图5b所示的第三合成图像信息。若详细进行说明，则将操作部12设为图4a和图4b所示的转向杆60，若将转向杆60从中立位置c操作至操作完成位置lon，则行进路线变更操作完成。无限远点移动部18在完成了向车辆右侧方的行进路线变更中所使用的操作部12的行进路线变更操作时，也生成第三合成图像信息。第三合成映像信息作为从图2所示的假想视点vp2或假想视点vp4观察到的合成映像而被向映像显示装置30输出。

因此，在完成车辆v的行进路线变更操作前，将被图3a所示的第一合成映像信息的合成部位(例如后方车辆bv、后侧方车辆sv1)遮挡的区域、例如后侧方车辆sv2的映像设为基于从图2所示的向车辆侧方移动的假想视点vp1或假想视点vp3观察到的第二合成映像信息的合成映像(参照图5a)，因此能够确认后侧方车辆sv2的存在。除此之外，在完成车辆v的行进路线变更操作后，设为从图2所示的进一步向车辆侧方侧移动的假想视点vp2或假想视点vp4观察到的合成映像(参照图5b)，因此能够更明确地确认后侧方车辆sv2的存在。

因此，能够提供可在完成行进路线变更操作前后，视觉确认被合成映像的后续车辆bv遮挡的后续侧方车辆sv2的车辆周边监视装置10。

另外，在本实施方式所涉及的车辆周边监视装置10中，如图1所示，摄像装置具备第一摄像装置20、第二摄像装置22、以及第二摄像装置24。如图2所示，第一摄像装置20拍摄车辆后方的映像，并生成第一映像信息。第二摄像装置22、第二摄像装置24拍摄车辆后侧方的映像，并生成第二映像信息。而且，映像显示装置30显示基于图3a所示的第一合成映像信息的合成映像、基于图5a所示的第二合成映像信息的合成映像、以及基于图5b所示的第三合成映像信息的合成映像中的任一个。由此，如图1所示，能够构建包括映像控制部16、无限远点移动部18、第一摄像装置20、第二摄像装置22、第二摄像装置24以及映像显示装置30在内的、并搭载于车辆v的车辆周边监视装置10。

并且，在本实施方式所涉及的车辆周边监视装置10中，如图1所示，无限远点移动部18具备检测视点变更的要求的检测部14。检测部14配设于操作部12。如图4a和图4b所示，这里，操作部12被设为转向杆60，检测部14被设为传感器14(l)和传感器14(r)，并配设于转向杆60的杆主体62。

因此，由于检测部14配设于操作部12，因此能够与使用了操作部12的行进路线变更操作相关地立即使假想视点vp移动，从而使基于车辆后方和车辆后侧方的第二合成映像信息或第三合成映像信息的合成映像显示于映像显示装置30。

另外，在本实施方式所涉及的车辆周边监视装置10中，如图4a和图4b所示，操作部12被设为车辆v的行进路线变更中所使用的转向杆60。因此，能够与使用了转向杆60的行进路线变更操作相关地立即使假想视点vp移动，从而使基于车辆后方和车辆后侧方的第二合成映像信息和第三合成映像信息的合成映像显示于映像显示装置30。

并且，在本实施方式所涉及的车辆周边监视装置10中，如图4b所示，检测部14被设为作为接触传感器的传感器14(l)和传感器14(r)。因此，能够通过简单的结构来检测向车辆后侧方的视点变更的要求，能够与操作部12的行进路线变更操作相关地立即使假想视点vp移动，并使基于车辆后方和车辆后侧方的第二合成映像信息的合成映像显示于映像显示装置30。

(变形例)

在第1实施方式的变形例所涉及的车辆周边监视装置10中，检测部14被设为霍尔传感器来代替接触传感器。霍尔传感器配设于图4a和图4b所示的作为操作部12的转向杆60。在霍尔传感器中，使用磁场检测转向杆60的行进路线变更操作、即从中立位置c到操作完成位置lon之前为止的旋转角度，与旋转角度的大小成比例的模拟信号作为操作信息被输出。根据该操作信息，在车辆周边监视装置10中假想视点vp向假想视点vp1移动。

同样地，在霍尔传感器中，从转向杆60的中立位置c到操作完成位置ron之前为止的旋转角度被检测，与旋转角度的大小成比例的操作信息被输出。根据该操作信息，在车辆周边监视装置10中假想视点vp向假想视点vp3移动。

在映像显示装置30中，基于从假想视点vp1或假想视点vp3观察到的第二合成映像信息的合成映像被显示。而且，在车辆周边监视装置10中，假想视点vp的移动量与转向杆60的旋转角度的大小成比例地发生变化。

[第2实施方式]

使用图7，对本公开的第2实施方式所涉及的车辆周边监视装置10进行说明。此外，在本实施方式中，对于与第1实施方式所涉及的车辆周边监视装置10的构成要素相同的构成要素或者实质上相同的构成要素标注相同的附图标记，并省略重复的说明。

本实施方式所涉及的车辆周边监视装置10与第1实施方式所涉及的车辆周边监视装置10同样，具备映像控制部16和无限远点移动部18作为主要的结构(参照图1)。并且，车辆周边监视装置10具备第一摄像装置20、第二摄像装置22、第二摄像装置24以及映像显示装置30。

无限远点移动部18构成为包括操作部12、检测部14、以及映像控制部16的一部分。操作部12被设为图7所示的方向盘50，代替上述的图4a和图4b所示的转向杆60。方向盘50用于车辆v的行进路线变更。

检测部14具备传感器14(l)和传感器14(r)，传感器14(l)在方向盘50的左侧的把持部56的上部配置于装饰部58的外侧周围，传感器14(r)在右侧的把持部56的上部配置于装饰部58的外侧周围。从驾驶员侧观察，各个传感器14(l)、传感器14(r)正好配设于10点10分的位置。并且，传感器14(l)、传感器14(r)均分别与第1实施方式中的传感器14(l)、传感器14(r)同样，由接触传感器构成。

若触摸传感器14(l)，则使用无限远点移动部18生成从上述的图2所示的假想视点vp1观察到的第二合成映像信息。另外，若触摸传感器14(r)，则使用无限远点移动部18生成从假想视点vp3观察到的第二合成映像信息。基于第二合成映像信息的合成映像被显示于映像显示装置30(参照图5a)。

另一方面，如图7所示，在方向盘50中，从中立位置ch到左侧的操作完成位置lon为止，设定有即使操作方向盘50轮胎也不动的“游隙”。同样地，在方向盘50中，从中立位置ch到右侧的操作完成位置ron为止设定有“游隙”。

若方向盘50的操作超过“游隙”，则从方向盘传感器输出转向角力信息，该转向角力信息作为操作信息向无限远点移动部18输出。在无限远点移动部18中，基于操作信息生成从上述的图2所示的假想视点vp2或假想视点vp4观察到的第三合成映像信息。基于该第三合成映像信息的合成映像被显示于映像显示装置30(参照图5b)。

在本实施方式所涉及的车辆周边监视装置10中，操作部12被设为方向盘50，检测部14被设为配设于方向盘50的传感器14(l)和传感器14(r)，但也能够获得与由第1实施方式所涉及的车辆周边监视装置10获得的作用效果同样的作用效果。

[上述实施方式的补充说明]

本公开并不限定于上述实施方式，能够在不脱离其主旨的范围内进行变形。

例如，本公开也可以将上述第1实施方式所涉及的车辆周边监视装置与上述第2实施方式所涉及的车辆周边监视装置组合。若详细地进行说明，则也可以将作为无限远点移动部的检测部的传感器配设于方向盘(参照图7)，将操作部设为转向杆(参照图4a和图4b)，构建车辆周边监视装置。此时，转向杆配置于方向盘周围且其附近，因此检测部配置于操作部的附近。如果采用这样的配置布局，则驾驶员能够在集中于驾驶的同时，与使用了操作部的行进路线变更操作相关地立即使假想视点移动并显示合成映像。

另外，在上述第2实施方式所涉及的车辆周边监视装置中，本公开也可以将作为检测部的传感器配设于方向盘的把持部或辐条。

并且，在上述实施方式中，无限远点移动部构成为使车辆后方的第一映像信息的无限远点、车辆左后侧方的第二映像信息的无限远点、以及车辆右后侧方的第二映像信息的无限远点这三个无限远点一致从而生成合成映像信息。本公开也可以在欲确认驾驶员所要求的车辆后侧方的映像、例如驾驶员欲确认车辆左后侧方的映像的情况下使车辆后方的第一映像信息的无限远点与车辆左后侧方的第二映像信息的无限远点一致，使用无限远点移动部生成合成映像信息。同样地，本公开也可以在驾驶员欲确认车辆右后侧方的映像的情况下使车辆后方的第一映像信息的无限远点与车辆右后侧方的第二映像信息的无限远点一致，使用无限远点移动部生成合成映像信息。

另外，本公开也可以在无限远点移动部中生成第二合成映像信息和第三合成映像信息中的至少一方。

并且，本公开也可以具备半透半反镜，其在映像显示装置中与显示区域的车辆后方侧重叠。半透半反镜形成为向车辆前后方向转动的结构。如果调整半透半反镜的角度，则驾驶员能够透过半透半反镜观察显示于映像显示装置的映像，也能够观察反映于半透半反镜的车辆后方及车辆后侧方的情况。

在2017年12月15日申请的日本专利申请2017-240702号的公开，其整体通过参照被纳入本说明书中。