一种蓝牙定位方法、装置、设备和系统与流程

本发明涉及蓝牙定位技术，尤其涉及一种蓝牙定位方法、装置、设备和系统。

背景技术：

随着城市的快速发展，大型地下停车场、购物中心等大型建筑物不断涌现。在上述的室内环境中，人们希望能够快速的确定自己所在的位置，以及找到自己想去的目的地。现有技术中采用的蓝牙定位技术包括以下两种，一种是将智能终端在线采集到蓝牙节点信号强度值直接通过拟合等一些映射方式建立信号强度和实际距离的关系；另二种是在训练时将智能终端离线蓝牙模块的指纹向量数据进行存储得到指纹-位置映射数据库资源，使用时，将智能终端在线模块将采集到的的指纹向量与指纹数据资源中每个指纹向量进行比对，选取接近度较高的参考位置作为样本位置进行融合输出。

但是，对于第一种方案，因信号强度受环境因素(温度、湿度、物理遮挡等因素)影响较大，故由其计算得出的实际距离值也是极其不稳定、不准确的；对于第二种方案，训练数据库时样本采集成本极高，而任何室内场景的变换/重新分隔，都会导致该区域的指纹数据库失效，需要再度进行采集训练，造成成本的增加。

技术实现要素：

本发明实施例的目的是提供一种蓝牙定位方法、装置、设备和系统，不需要直接拟合信号强度和实际距离的关系，提高准确度和易用性，免去前期采集数据训练数据库的需求，降低成本。

为实现上述目的，本发明实施例提供了一种蓝牙定位方法，包括：

在当前检测周期内获取检测到的若干蓝牙节点的蓝牙信号；其中，所述蓝牙信号大于预设信号强度，所述检测周期为时间段；

获取上一检测周期的定位坐标为当前检测周期的初始位置坐标，根据所述初始位置坐标和检测到蓝牙信号的蓝牙节点的坐标向量计算当前蓝牙节点的置信度；

根据检测到的所述蓝牙节点的蓝牙信号强度和所述置信度计算所述蓝牙节点的权值；

根据所述蓝牙节点的权值计算当前定位坐标，并将所述当前定位坐标存储为下一检测周期的初始位置坐标。

与现有技术相比，本发明公开的蓝牙定位方法，首先，在当前检测周期内获取检测到的若干蓝牙节点的蓝牙信号，并获取上一检测周期的定位坐标为当前检测周期的初始位置坐标；然后，根据所述初始位置坐标和检测到蓝牙信号的蓝牙节点的坐标向量计算当前蓝牙节点的置信度；最后，根据检测到的所述蓝牙节点的蓝牙信号强度和所述置信度计算所述蓝牙节点的权值，并根据所述蓝牙节点的权值计算当前定位坐标。解决了现有技术中因受环境因素影响导致计算的实际距离值不准确的问题，同时还解决了需要前期采集数据导致成本增加的问题，本发明公开的蓝牙定位方法不需要直接拟合信号强度和实际距离的关系，提高准确度和易用性，免去前期采集数据训练数据库的需求，降低成本。

作为上述方案的改进，若当前检测周期为初始检测周期，则初次检测到蓝牙信号的所述蓝牙节点的置信度为1。

作为上述方案的改进，每一所述蓝牙节点按照相同周期发送相同信号强度的蓝牙信号。

作为上述方案的改进，所述蓝牙节点设于可通行区域中；其中，所述可通行区域被划分成若干个大小相等的正方形区域，每一所述正方形区域的四个节点上均设置有所述蓝牙节点。

作为上述方案的改进，所述根据所述蓝牙节点的权值计算当前定位坐标，具体包括：

根据所述蓝牙节点的权值和所述蓝牙节点的坐标向量计算所述当前定位坐标。

为实现上述目的，本发明实施例还提供了一种蓝牙定位装置，包括：

蓝牙信号检测单元，用于在当前检测周期内获取检测到的若干蓝牙节点的蓝牙信号；其中，所述蓝牙信号大于预设信号强度，所述检测周期为时间段；

初始位置坐标获取单元，用于获取上一检测周期的定位坐标为当前检测周期的初始位置坐标；

置信度获取单元，用于根据所述初始位置坐标和检测到蓝牙信号的蓝牙节点的坐标向量计算当前蓝牙节点的置信度；

蓝牙节点权值获取单元，用于根据检测到的所述蓝牙节点的蓝牙信号强度和所述置信度计算所述蓝牙节点的权值；

当前定位坐标获取单元，用于根据所述蓝牙节点的权值计算当前定位坐标，，并将所述当前定位坐标存储为下一检测周期的初始位置坐标。

与现有技术相比，本发明公开的蓝牙定位装置，首先，蓝牙信号检测单元在当前检测周期内获取检测到的若干蓝牙节点的蓝牙信号，初始位置坐标获取单元获取上一检测周期的定位坐标为当前检测周期的初始位置坐标；然后，置信度获取单元根据所述初始位置坐标和检测到蓝牙信号的蓝牙节点的坐标向量计算当前蓝牙节点的置信度；最后，蓝牙节点权值获取单元根据检测到的所述蓝牙节点的蓝牙信号强度和所述置信度计算所述蓝牙节点的权值，当前定位坐标获取单元根据所述蓝牙节点的权值计算当前定位坐标。解决了现有技术中因受环境因素影响导致计算的实际距离值不准确的问题，同时还解决了需要前期采集数据导致成本增加的问题，本发明公开的蓝牙定位装置不需要直接拟合信号强度和实际距离的关系，提高准确度和易用性，免去前期采集数据训练数据库的需求，降低成本。

作为上述方案的改进，若当前检测周期为初始检测周期，则初次检测到蓝牙信号的所述蓝牙节点的置信度为1。

作为上述方案的改进，所述当前定位坐标获取单元具体用于：

根据所述蓝牙节点的权值和所述蓝牙节点的坐标向量计算所述当前定位坐标。

为实现上述目的，本发明实施例还提供一种蓝牙定位设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一实施例所述的蓝牙定位方法。

为实现上述目的，本发明实施例还提供一种蓝牙定位系统，包括若干蓝牙节点和如上述任一实施例所述的蓝牙定位装置；其中，

所述蓝牙节点设于可通行区域中；其中，所述可通行区域被划分成若干个大小相等的正方形区域，每一所述正方形区域的四个节点上均设置有所述蓝牙节点；每一所述蓝牙节点按照相同周期发送相同信号强度的蓝牙信号。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种蓝牙定位方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的一种蓝牙定位装置10的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的一种蓝牙定位设备20的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种蓝牙定位系统30的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

参见图1，图1是本发明实施例提供的一种蓝牙定位方法的流程图；包括：

s1、在当前检测周期内获取检测到的若干蓝牙节点的蓝牙信号；其中，所述蓝牙信号大于预设信号强度，所述检测周期为时间段；

s2、获取上一检测周期的定位坐标为当前检测周期的初始位置坐标，根据所述初始位置坐标和检测到蓝牙信号的蓝牙节点的坐标向量计算当前蓝牙节点的置信度；

s3、根据检测到的所述蓝牙节点的蓝牙信号强度和所述置信度计算所述蓝牙节点的权值；

s4、根据所述蓝牙节点的权值计算当前定位坐标，并将所述当前定位坐标存储为下一检测周期的初始位置坐标。

值得说明的是，本发明实施例所述的蓝牙定位方法可以通过移动终端执行实现，所述移动终端可以是手机、平板电脑或其他可实现定位功能的移动终端。本发明实施例在一定的可通行区域内布置若干个蓝牙节点用于发射蓝牙信号，每一所述蓝牙节点按相同的周期性发送信号，且发送的信号强度相等；其中，所述可通行区域被划分成若干个大小相等的正方形区域，每一所述正方形区域的四个节点上均设置有所述蓝牙节点。当用户手持所述移动终端进入所述蓝牙节点的信号范围内时，即可开始实现定位功能。

选用的蓝牙模块的有效覆盖半径为10米，在m(m＝5)米的范围内强度随着距离衰减的规律比较稳定，如果距离超过范围，距离的区分精度就会降低。为实现精度为米级的定位，将蓝牙模块布置于25平方米的大正方形区域的4个顶点上，在扩大定位区域时，只需将多个正方形按单边重合的方式进行拓展。于是在提前规划出的可通行区域内，每一个大小为25平方米的正方形区域都可以有四个蓝牙节点覆盖。若存在通信区域面积不足与25平方米的情况，可以适当调整蓝牙节点间的最小距离m，使其尽量均匀分布在四周外围，包裹住核心区域。

具体的，在步骤s1中，在当前检测周期内获取检测到的若干蓝牙节点的蓝牙信号；其中，所述蓝牙信号大于预设信号强度；优选的，所述检测周期可以为2s。当打开定位程序时，进入被蓝牙节点覆盖的区域内，首先将统计最近2s中内采集到的若干个蓝牙节点的信号强度，并从中筛选出信号强度大于预设信号强度的蓝牙节点。

具体的，在步骤s2中，获取上一检测周期的定位坐标为当前检测周期的初始位置坐标，值得说明的是，若当前检测周期为初始检测周期，即用户可能手持移动终端刚进入所述可通行区域，此时，则不会获取的上一检测周期的定位坐标或获取的上一检测周期的定位坐标为0。

考虑到手机终端的移动是连续，在单位采集时间间隔(即所述检测周期)内，其位移不会与上一检测周期的位置差产生较大偏差，于是本发明实施例以上一检测周期估计的定位坐标yt-1为期望的高斯曲线n(xi,yt-1,θ)来模拟这一规律。其中，xi代表第i个蓝牙节点的坐标向量,方差θ＝10，这样距离上一次定位相差十米以内的蓝牙节点仍能获得较高的置信度，而在十米距离之外，即使检测到了蓝牙节点，也仍然被认为不太可信，使其对定位的影响因子较小，根据所述初始位置坐标和上一检测周期中检测到蓝牙信号的蓝牙节点的坐标向量计算当前蓝牙节点的置信度，则蓝牙节点的置信度的计算方法为：

confidencei＝n(xi,yt-1,θ)公式(1)；

其中，若当前检测周期为初始检测周期，则初次检测到蓝牙信号的所述蓝牙节点的置信度为1，即此时confidencei＝1。

具体的，在步骤s3中，在确定所述蓝牙节点基于历史定位的置信度后，需要在该区域内确定更详细的定位坐标，理所当然的，认为移动终端应该最为接近的蓝牙节点，其可信度最高，不过也为了更高的鲁棒性，不能忽视其他蓝牙节点的作用，根据其他蓝牙节点的信号强度与最高强度的差值，对剩余其他蓝牙节点赋予不同的置信度，用高斯曲线来模拟这一规律，假设各蓝牙节点的信号强度分别为ri(i＝1，2，3…)，将其中最大的数值max(ri)作为正态分布n(ri,μ,δ)的期望μ，方差为δ，优选的，方差δ可以取10，这样信号强度差距在10db以内的蓝牙节点仍能获得较高的置信度，则每个蓝牙节点的权值计算方法为：

具体的，在步骤s4中，在得到每个蓝牙节点的权值后，根据所述蓝牙节点的权值和所述蓝牙节点的坐标向量计算所述当前定位坐标，则预估的所述当前定位坐标为：

yt＝∑ipi*xi公式(3)；

其中，xi代表第i个蓝牙节点的坐标向量。

值得说明的是，所述当前定位坐标即为最终输出的定位坐标，则在用户手持移动终端不断移动的过程中，每获取一组蓝牙节点，根据其强度进行筛选后，观察其与上一检测周期估计的定位坐标，来确定当前蓝牙节点的置信度，进而求出当前定位坐标，每次输出的所述当前定位坐标在下一时间间隔(即下一检测周期)即作为所述初始位置坐标来进行计算。即在后续定位过程中，重复执行步骤s1～s4的工作过程。

进一步的，通过采用上述方案进行定位，定位精度已经有了较大提高，但如果能获取到所述移动终端的运动信息特征，则可以通过卡尔曼滤波算法将所述移动终端的运动信息特征和基于信号强度测量的位置估计线性拟合，还能够进一步完善当前时刻用户运动状态的估计。

具体实施时，首先，在当前检测周期内获取检测到的若干蓝牙节点的蓝牙信号，并获取上一检测周期的定位坐标为当前检测周期的初始位置坐标；然后，根据所述初始位置坐标和检测到蓝牙信号的蓝牙节点的坐标向量计算当前蓝牙节点的置信度；最后，根据检测到的所述蓝牙节点的蓝牙信号强度和所述置信度计算所述蓝牙节点的权值，并根据所述蓝牙节点的权值计算当前定位坐标。

与现有技术相比，本发明公开的蓝牙定位方法，解决了现有技术中因受环境因素影响导致计算的实际距离值不准确的问题，同时还解决了需要前期采集数据导致成本增加的问题，本发明公开的蓝牙定位方法不需要直接拟合信号强度和实际距离的关系，提高准确度和易用性，免去前期采集数据训练数据库的需求，降低成本，纵使室内场景发生变化，也仅需要在后台重新分配计算相邻节点组的配置方案，不需要重新实地采集更新指纹库，大大缩减维护成本。

实施例二

参见图2，图2是本发明实施例提供的一种蓝牙定位装置10的结构示意图；包括：

蓝牙信号检测单元11，用于在当前检测周期内获取检测到的若干蓝牙节点的蓝牙信号；其中，所述蓝牙信号大于预设信号强度，所述检测周期为时间段；

初始位置坐标获取单元12，用于获取上一检测周期的定位坐标为当前检测周期的初始位置坐标；

置信度获取单元13，用于根据所述初始位置坐标和检测到蓝牙信号的蓝牙节点的坐标向量计算当前蓝牙节点的置信度；

蓝牙节点权值获取单元14，用于根据检测到的所述蓝牙节点的蓝牙信号强度和所述置信度计算所述蓝牙节点的权值；

当前定位坐标获取单元15，用于根据所述蓝牙节点的权值计算当前定位坐标，，并将所述当前定位坐标存储为下一检测周期的初始位置坐标。

值得说明的是，本发明实施例所述的蓝牙定位装置10可以是移动终端，所述移动终端可以是手机、平板电脑或其他可实现定位功能的移动终端。本发明实施例在一定的可通行区域内布置若干个蓝牙节点用于发射蓝牙信号，每一所述蓝牙节点按相同的周期性发送信号，且发送的信号强度相等；其中，所述可通行区域被划分成若干个大小相等的正方形区域，每一所述正方形区域的四个节点上均设置有所述蓝牙节点。当用户手持所述移动终端进入所述蓝牙节点的信号范围内时，即可开始实现定位功能。

选用的蓝牙模块的有效覆盖半径为10米，在m(m＝5)米的范围内强度随着距离衰减的规律比较稳定，如果距离超过范围，距离的区分精度就会降低。为实现精度为米级的定位，将蓝牙模块布置于25平方米的大正方形区域的4个顶点上，在扩大定位区域时，只需将多个正方形按单边重合的方式进行拓展。于是在提前规划出的可通行区域内，每一个大小为25平方米的正方形区域都可以有四个蓝牙节点覆盖。若存在通信区域面积不足与25平方米的情况，可以适当调整蓝牙节点间的最小距离m，使其尽量均匀分布在四周外围，包裹住核心区域。

具体的，所述蓝牙信号检测单元11在当前检测周期内获取检测到的若干蓝牙节点的蓝牙信号；其中，所述蓝牙信号大于预设信号强度；优选的，所述检测周期可以为2s。当打开定位程序时，进入被蓝牙节点覆盖的区域内，首先将统计最近2s中内采集到的若干个蓝牙节点的信号强度，并从中筛选出信号强度大于预设信号强度的蓝牙节点。

具体的，所述初始位置坐标获取单元12获取上一检测周期的定位坐标为当前检测周期的初始位置坐标，考虑到手机终端的移动是连续，在单位采集时间间隔(即所述检测周期)内，其位移不会与上一检测周期的位置差产生较大偏差，于是本发明实施例以上一检测周期估计的定位坐标yt-1为期望的高斯曲线n(xi,yt-1,θ)来模拟这一规律。其中，xi代表第i个蓝牙节点的坐标向量,方差θ＝10，这样距离上一次定位相差十米以内的蓝牙节点仍能获得较高的置信度，而在十米距离之外，即使检测到了蓝牙节点，也仍然被认为不太可信，使其对定位的影响因子较小，所述置信度获取单元13根据所述初始位置坐标和上一检测周期中检测到蓝牙信号的蓝牙节点的坐标向量计算当前蓝牙节点的置信度，所述蓝牙节点的置信度的计算方法为：

confidencei＝n(xi,yt-1,θ)公式(1)；

其中，若当前检测周期为初始检测周期，则初次检测到蓝牙信号的所述蓝牙节点的置信度为1，即此时confidencei＝1。

具体的，在确定所述蓝牙节点基于历史定位的置信度后，需要在该区域内确定更详细的定位坐标，理所当然的，认为移动终端应该最为接近的蓝牙节点，其可信度最高，不过也为了更高的鲁棒性，不能忽视其他蓝牙节点的作用，根据其他蓝牙节点的信号强度与最高强度的差值，对剩余其他蓝牙节点赋予不同的置信度，用高斯曲线来模拟这一规律，假设各蓝牙节点的信号强度分别为ri(i＝1，2，3…)，将其中最大的数值max(ri)作为正态分布n(ri,μ,δ)的期望μ，方差为δ，优选的，方差δ可以取10，这样信号强度差距在10db以内的蓝牙节点仍能获得较高的置信度，所述蓝牙节点权值获取单元14根据检测到的所述蓝牙节点的蓝牙信号强度和所述置信度计算所述蓝牙节点的权值，每个蓝牙节点的权值计算方法为：

具体的，在得到每个蓝牙节点的权值后，所述当前定位坐标获取单元15根据所述蓝牙节点的权值和所述蓝牙节点的坐标向量计算所述当前定位坐标，则预估的所述当前定位坐标为：

yt＝∑ipi*xi公式(3)；

其中，xi代表第i个蓝牙节点的坐标向量。

值得说明的是，所述当前定位坐标即为最终输出的定位坐标，则在用户手持移动终端不断移动的过程中，每获取一组蓝牙节点，根据其强度进行筛选后，观察其与上一检测周期估计的定位坐标，来确定当前蓝牙节点的置信度，进而求出当前定位坐标，每次输出的所述当前定位坐标在下一时间间隔(即下一检测周期)即作为所述初始位置坐标来进行计算。

进一步的，通过采用上述方案进行定位，定位精度已经有了较大提高，但如果能获取到所述移动终端的运动信息特征，则可以通过卡尔曼滤波算法将所述移动终端的运动信息特征和基于信号强度测量的位置估计线性拟合，还能够进一步完善当前时刻用户运动状态的估计。

具体实施时，首先，蓝牙信号检测单元11在当前检测周期内获取检测到的若干蓝牙节点的蓝牙信号，初始位置坐标获取单元12获取上一检测周期的定位坐标为当前检测周期的初始位置坐标；然后，置信度获取单元13根据所述初始位置坐标和当前检测到蓝牙信号的蓝牙节点的坐标向量计算当前蓝牙节点的置信度；最后，蓝牙节点权值获取单元14根据检测到的所述蓝牙节点的蓝牙信号强度和所述置信度计算所述蓝牙节点的权值，当前定位坐标获取单元15根据所述蓝牙节点的权值计算当前定位坐标。

与现有技术相比，本发明公开的蓝牙定位装置10，解决了现有技术中因受环境因素影响导致计算的实际距离值不准确的问题，同时还解决了需要前期采集数据导致成本增加的问题，本发明公开的蓝牙定位装置10不需要直接拟合信号强度和实际距离的关系，提高准确度和易用性，免去前期采集数据训练数据库的需求，降低成本，纵使室内场景发生变化，也仅需要在后台重新分配计算相邻节点组的配置方案，不需要重新实地采集更新指纹库，大大缩减维护成本。

实施例三

参见图3，图3是本发明实施例提供的一种蓝牙定位设备20的结构示意图；该实施例的蓝牙定位设备20包括：处理器21、存储器22以及存储在所述存储器22中并可在所述处理器21上运行的计算机程序。所述处理器21执行所述计算机程序时实现上述各个蓝牙定位方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s1～s4。或者，所述处理器21执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如初次定位坐标获取单元11。

示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器22中，并由所述处理器21执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述蓝牙定位设备20中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成蓝牙信号检测单元11、初始位置坐标获取单元12、置信度获取单元13、蓝牙节点权值获取单元14和当前定位坐标获取单元15，各模块具体功能请参考上述实施例二中所述蓝牙定位装置10的各个单元的具体功能，在此不再赘述。

所述蓝牙定位设备20可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述蓝牙定位设备20可包括，但不仅限于，处理器21、存储器22。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是蓝牙定位设备20的示例，并不构成对蓝牙定位设备20的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述蓝牙定位设备20还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器21可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述蓝牙定位设备20的控制中心，利用各种接口和线路连接整个蓝牙定位设备20的各个部分。

所述存储器22可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器21通过运行或执行存储在所述存储器22内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器22内的数据，实现所述蓝牙定位设备20的各种功能。所述存储器22可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器22可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

其中，所述蓝牙定位设备20集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器21执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

实施例四

参见图4，图4是本发明实施例提供的一种蓝牙定位系统30的结构示意图；包括若干蓝牙节点31和如上述任一实施例所述的蓝牙定位装置10；其中，

所述蓝牙节点31设于可通行区域中；其中，所述可通行区域被划分成若干个大小相等的正方形区域，每一所述正方形区域的四个节点上均设置有所述蓝牙节点31；每一所述蓝牙节点31按照相同周期发送相同信号强度的蓝牙信号。

值得说明的是，所述蓝牙定位装置10的具体工作过程请参考上述实施例二所述蓝牙定位装置10的工作过程，在此不再赘述。

具体实施时，首先，所述蓝牙定位装置10在当前检测周期内获取检测到的若干蓝牙节点31的蓝牙信号，并获取上一检测周期的定位坐标为当前检测周期的初始位置坐标；然后，所述蓝牙定位装置10根据所述初始位置坐标和检测到蓝牙信号的蓝牙节点31的坐标向量计算当前蓝牙节点的置信度；最后，所述蓝牙定位装置10根据检测到的所述蓝牙节点31的蓝牙信号强度和所述置信度计算所述蓝牙节点的权值，并根据所述蓝牙节点31的权值计算当前定位坐标。

与现有技术相比，本发明公开的蓝牙定位系统30，解决了现有技术中因受环境因素影响导致计算的实际距离值不准确的问题，同时还解决了需要前期采集数据导致成本增加的问题，本发明公开的蓝牙定位系统30不需要直接拟合信号强度和实际距离的关系，提高准确度和易用性，免去前期采集数据训练数据库的需求，降低成本，纵使室内场景发生变化，也仅需要在后台重新分配计算相邻节点组的配置方案，不需要重新实地采集更新指纹库，大大缩减维护成本。

需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。