云台摄像机定位的方法、装置、云台摄像机、设备及介质与流程
本申请涉及云台摄像机定位技术领域，具体而言，涉及云台摄像机定位的方法、装置、云台摄像机、设备及介质。
背景技术：
随着家用智能摄像机的普及，以及用户对摄像机监控范围需求，用户可以通过手机应用来实时观看监控画面以及操控云台摄像机转动。目前常用的控制云台摄像机转动的方式是：使用上下左右按键控制，但是假如用户需要云台摄像机转动到某一位置，若云台摄像机的电机转动幅度小，则需要多次重复操作方向按键，会导致用户体验较差。为了提高用户体验，有人提出通过计算镜头畸变前后任意点的坐标，且每个坐标对应一个像素点的方式来实现定位，然而这种定位方式存在较大误差，使得定位不准确。
技术实现要素：
有鉴于此，本申请实施例提供的云台摄像机定位的方法、装置、云台摄像机、设备及介质，能够减小坐标与用户实际触碰点击区域之间的误差，提高定位精准度。
第一方面，本申请实施例提供的一种云台摄像机定位的方法，所述方法包括：监测用户在显示有云台摄像机拍摄的视频画面的显示屏上的点击操作；获取所述点击操作对应所述显示屏上的m个像素点，所述m为大于1的整数；根据所述m个像素点从所述显示屏对应的多个坐标中确定出一个目标坐标，其中，每个坐标对应所述显示屏上的多个像素点；根据所述目标坐标进行所述云台摄像机的定位。
在上述实现过程中，本申请通过将多个像素点作为一个坐标，从而使得用户在进行点击操作时，通过获取所述点击操作对应所述显示屏上的m个像素点，根据所述m个像素点从所述显示屏对应的多个坐标中确定出一个目标坐标，从而可以有效减小坐标与用户实际触碰点击区域之间的误差，提高定位精准度。
结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，所述根据所述目标坐标进行所述云台摄像机的定位，包括：向所述云台摄像机发送所述目标坐标，以便于所述云台摄像机根据所述目标坐标进行定位。
在上述实现过程中，通过将向所述云台摄像机发送所述目标坐标，从而使得云台摄像机可以通过所接收到的目标坐标来计算云台需要转动的步数，进而定位到目标坐标对应的位置。
结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，所述根据所述坐标进行所述云台摄像机的定位，包括：根据所述目标坐标确定所述云台摄像机的转动参数；向所述云台摄像机发送所述转动参数，以便于所述云台摄像机根据所述转动参数进行定位。
在上述实现过程中，通过利用电子设备自身的处理资源来根据目标坐标确定出云台摄像机的转动参数，将转动参数发送给云台摄像机，以使云台摄像机在接收到转动参数后可以直接进行定位，而无需在对接收到的数据进行计算，可以降低云台摄像机的处理资源开销，提高云台摄像机的定位速度。
结合第一方面的第二种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，所述根据所述目标坐标确定所述云台摄像机的转动参数，包括：确定所述目标坐标相对所述视频画面的中心点的偏移参数，所述偏移参数包括横轴偏移量和纵轴偏移量；根据所述偏移参数和所述云台摄像机的预设参数确定所述云台摄像机的总转动步数；将所述总转动步数作为所述云台摄像机的转动参数。
在上述实现过程中，通过确定所述目标坐标相对所述视频画面的中心点的偏移参数；根据所述偏移参数和所述云台摄像机的预设参数确定所述云台摄像机的总转动步数，从而准确计算云台摄像机需要转动的总步数，使得云台摄像机能够基于准确的总步数转动到目标坐标对应的位置，进而提高定位精准度。
结合第一方面的第三种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，所述预设参数包括所述云台摄像头的物距、最大转动步数、转动弧度和最大转动角度。
结合第一方面的第四种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，所述根据所述偏移参数和所述云台摄像机的预设参数确定所述云台摄像机的总转动步数，包括：计算所述横轴偏移量与所述物距的第一商值；计算所述最大转动步数、所述转动弧度和所述最大转动角度之间的乘积；将所述第一商值与所述乘积相乘，得到第一转动步数，所述第一转动步数为所述云台摄像机在横轴上的转动步数；和，计算所述纵轴偏移量与所述物距的第二商值；将所述第二商值与所述乘积相乘，得到第二转动步数，所述第二转动步数为所述云台摄像机在纵轴上的转动步数；将所述第一转动步数和所述第二转动步数作为所述总转动步数。
在上述实现过程中，通过横轴偏移量、纵轴偏移量、物距、最大转动步数、转动弧度和最大转动角度准确计算出云台摄像机需要转动的总步数，使得云台摄像机能够基于准确的总步数转动到目标坐标对应的位置，进而提高定位精准度。
结合第一方面的第五种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，所述第一转动步数满足：
结合第一方面的第六种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，所述第二转动步数满足：
结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第八种可能的实施方式，所述根据所述m个像素点从所述显示屏对应的多个坐标中确定出一个目标坐标，包括：分别确定所述m个像素点中每个像素点所属的坐标；判断所述每个像素点所属的坐标是否为同一坐标；若所述每个像素点所属的坐标为同一坐标，将所述坐标作为所述目标坐标；若所述每个像素点所属的坐标不为同一坐标，分别确定所述m个像素点对应的多个坐标中的每个所述坐标中包含所述m个像素点中的像素点的个数；将所述多个坐标中包含所述m个像素点中的像素点的个数最多的坐标作为所述目标坐标。
在上述实现过程中，通过分别确定所述m个像素点中每个像素点所属的坐标；判断所述每个像素点所属的坐标是否为同一坐标；若所述每个像素点所属的坐标为同一坐标，将所述坐标作为所述目标坐标；若所述每个像素点所属的坐标不为同一坐标，分别确定所述m个像素点对应的多个坐标中的每个所述坐标中包含所述m个像素点中的像素点的个数；将所述多个坐标中包含所述m个像素点中的像素点的个数最多的坐标作为所述目标坐标，从而确定出一个更加精确的目标坐标，进而使得云台摄像机能够转动到更加精确的位置，以提高云台摄像机的定位精准度。
第二方面，本申请实施例提供的一种云台摄像机定位的方法，所述方法包括：接收电子设备发送的目标坐标，所述目标坐标是从所述电子设备的显示屏对应的多个坐标中确定出的一个，每个坐标对应所述显示屏上的多个像素点；根据所述目标坐标确定转动参数；根据所述转动参数进行定位。
在上述实现过程中，由于本申请中所获得的坐标是对应多个像素点的，从而可以使得所得到的目标坐标即为用户使用触屏点击时候的手指点击位置，进而减小坐标与用户实际触碰点击区域之间的误差，提高定位精准度。
结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，所述根据所述目标坐标确定转动参数，包括：确定所述目标坐标相对所述视频画面的中心点的偏移参数，所述偏移参数包括横轴偏移量和纵轴偏移量；根据所述偏移参数和所述云台摄像机的预设参数确定总转动步数；将所述总转动步数作为所述转动参数。
结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，所述预设参数包括所述云台摄像头的物距、最大转动步数、转动弧度和最大转动角度。
结合第二方面的第二种可能的实施方式，本申请实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，所述根据所述偏移参数和所述云台摄像机的预设参数确定总转动步数，包括：计算所述横轴偏移量与所述物距的第一商值；计算所述最大转动步数、所述转动弧度和所述最大转动角度之间的乘积；将所述第一商值与所述乘积相乘，得到第一转动步数，所述第一转动步数为所述云台摄像机在横轴上的转动步数；和，计算所述纵轴偏移量与所述物距的第二商值；将所述第二商值与所述乘积相乘，得到第二转动步数，所述第二转动步数为所述云台摄像机在纵轴上的转动步数；将所述第一转动步数和所述第二转动步数作为所述总转动步数。
结合第二方面的第三种可能的实施方式，本申请实施例提供了第二方面的第四种可能的实施方式，所述第一转动步数满足：
结合第二方面的第四种可能的实施方式，本申请实施例提供了第二方面的第五种可能的实施方式，所述第二转动步数满足：
第三方面，本申请实施例提供的一种云台摄像机定位的装置，所述装置包括：监测模块，用于监测用户在显示有云台摄像机拍摄的视频画面的显示屏上的点击操作；第一获取模块，用于获取所述点击操作对应所述显示屏上的m个像素点，所述m为大于1的整数；第二获取模块，用于根据所述m个像素点从所述显示屏对应的多个坐标中确定出一个目标坐标，其中，每个坐标对应所述显示屏上的多个像素点；定位模块，用于根据所述目标坐标进行所述云台摄像机的定位。
结合第三方面，本申请实施例提供了第三方面的第一种可能的实施方式，所述定位模块，还用于：向所述云台摄像机发送所述目标坐标，以便于所述云台摄像机根据所述目标坐标进行定位。
结合第三方面，本申请实施例提供了第三方面的第二种可能的实施方式，所述定位模块，包括：第一子模块，用于根据所述目标坐标确定所述云台摄像机的转动参数；第二子模块，用于向所述云台摄像机发送所述转动参数，以便于所述云台摄像机根据所述转动参数进行定位。
结合第三方面的第二种可能的实施方式，本申请实施例提供了第三方面的第三种可能的实施方式，第一子模块，还用于：确定所述目标坐标相对所述视频画面的中心点的偏移参数，所述偏移参数包括横轴偏移量和纵轴偏移量；根据所述偏移参数和所述云台摄像机的预设参数确定所述云台摄像机的总转动步数；将所述总转动步数作为所述云台摄像机的转动参数。
结合第三方面的第三种可能的实施方式，本申请实施例提供了第三方面的第四种可能的实施方式，所述预设参数包括所述云台摄像头的物距、最大转动步数、转动弧度和最大转动角度。
结合第三方面的第四种可能的实施方式，本申请实施例提供了第三方面的第五种可能的实施方式，所述根据所述偏移参数和所述云台摄像机的预设参数确定所述云台摄像机的总转动步数，包括：计算所述横轴偏移量与所述物距的第一商值；计算所述最大转动步数、所述转动弧度和所述最大转动角度之间的乘积；将所述第一商值与所述乘积相乘，得到第一转动步数，所述第一转动步数为所述云台摄像机在横轴上的转动步数；和，计算所述纵轴偏移量与所述物距的第二商值；将所述第二商值与所述乘积相乘，得到第二转动步数，所述第二转动步数为所述云台摄像机在纵轴上的转动步数；将所述第一转动步数和所述第二转动步数作为所述总转动步数。
结合第三方面的第五种可能的实施方式，本申请实施例提供了第三方面的第六种可能的实施方式，所述第一转动步数满足：
结合第三方面的第六种可能的实施方式，本申请实施例提供了第三方面的第七种可能的实施方式，所述第二转动步数满足：
结合第三方面，本申请实施例提供了第三方面的第八种可能的实施方式，第二获取模块，还用于：分别确定所述m个像素点中每个像素点所属的坐标；判断所述每个像素点所属的坐标是否为同一坐标；若所述每个像素点所属的坐标为同一坐标，将所述坐标作为所述目标坐标；若所述每个像素点所属的坐标不为同一坐标，分别确定所述m个像素点对应的多个坐标中的每个所述坐标中包含所述m个像素点中的像素点的个数；将所述多个坐标中包含所述m个像素点中的像素点的个数最多的坐标作为所述目标坐标。
第四方面，本申请实施例提供的云台摄像机定位的装置，所述装置包括：接收模块，用于接收电子设备发送的目标坐标，所述目标坐标是从所述显示屏对应的多个坐标中确定出的一个，每个坐标对应所述显示屏上的多个像素点；处理模块，用于根据所述目标坐标确定转动参数；定位模块，用于根据所述转动参数进行定位。
第五方面，本申请实施例提供的一种电子设备，包括：通信模块、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述存储器和所述通信模块均与所述处理器通信，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述云台摄像机定位的方法的步骤。
第六方面，本申请实施例提供的一种云台摄像机，包括：通信模块、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述存储器和所述通信模块均与所述处理器通信，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第二方面任一项所述云台摄像机定位的方法的步骤。
第七方面，本申请实施例提供的一种存储介质，所述存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面任一项所述的云台摄像机定位的方法；或者，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第二方面任一项所述的云台摄像机定位的方法。
第八方面，本申请实施例提供的一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面任一项所述的云台摄像机定位的方法；或者，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如第二方面任一项所述的云台摄像机定位的方法。
本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的电子设备与云台摄像机进行交互的示意图；
图2为本申请实施例提供的云台摄像机定位的方法的流程图；
图3为图2所示的云台摄像机定位的方法中目标坐标点在云台摄像机上的投影示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种云台摄像机定位的方法的流程图；
图5为本申请实施例提供的另一种云台摄像机定位的方法的流程图；
图6为本申请实施例提供的另一种云台摄像机定位的方法的流程图；
图7为本申请实施例提供的云台摄像机定位的装置的结构示意图；
图8为本申请实施例提供的另一种云台摄像机定位的装置的结构示意图；
图9为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
图10为本申请实施例提供的一种云台摄像机的结构示意图。
具体实施方式
现有技术中存在的上述缺陷，本申请人认为均是申请人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本申请实施例针对上述问题所提出的解决方案，都应该是申请人在本申请过程中对本申请做出的贡献。
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图1，是本申请实施例提供的电子设备100与云台摄像机200进行交互的示意图。所述电子设备100通过网络与一个云台摄像机200进行通信连接，以进行数据通信或交互。
可选地，所述网络可以是移动网络，无线网络，例如所述网络可以是gprs(generalpacketradioservice，通用分组无线服务技术)、4g(the4thgenerationmobilecommunicationtechnology，第四代移动通信技术)网络、5g(the5thgenerationmobilecommunicationtechnology，第五代移动通信技术)网络、互联网等。在此，不作具体限定。
可选地，所述电子设备100用于监测用户在显示有所述云台摄像机拍摄的视频画面的所述电子设备的显示屏上的点击操作；获取所述点击操作对应所述显示屏上的m个像素点，所述m为大于1的整数；根据所述m个像素点从所述显示屏对应的多个坐标中确定出一个目标坐标，其中，每个坐标对应所述显示屏上的多个像素点；通过网络向所述云台摄像机200发送所述目标坐标，以便于所述云台摄像机200根据所述目标坐标进行定位。或者是所述电子设备100用于在确定出一个目标坐标后，根据所述目标坐标确定所述云台摄像机的转动参数；通过网络向所述云台摄像机200发送所述转动参数，以便于所述云台摄像机200根据所述转动参数进行定位。
可选地，所述云台摄像机200用于接收电子设备100发送的目标坐标，所述目标坐标是从所述显示屏对应的多个坐标中确定出的一个，每个坐标对应所述显示屏上的多个像素点；根据所述目标坐标确定转动参数；根据所述转动参数进行定位。
可替代地，在另一中实现方式中，云台摄像机不进行目标坐标到转动参数的转换计算。具体地，所述云台摄像机200用于接收电子设备100发送的转动参数，根据转动参数进行定位，从而无需进行目标坐标到转动参数的转换计算。
可选地，所述云台摄像机200的数量可以是多个。
可选地，一台电子设备100可以在同一时间控制一台云台摄像机200进行转动。
当然，也可以是一台电子设备100在同一时间控制多台云台摄像机200进行转动。例如，当电子设备100具备分屏功能时，即电子设备100的显示屏可以分割为多个子显示屏，用户可以在每一个子显示屏上控制一台云台摄像机200进行转动。
应理解，上述仅为示例而非限定。
请参阅图2，是本申请实施例提供的云台摄像机定位的方法的流程图，应理解，图2所示的方法可以通过云台摄像机定位的装置执行，该装置可以与下文中的图7所示的装置对应，该装置可以是能够执行该方法的各种设备，例如，如平板电脑、智能手机等移动终端，本申请实施例并不限于此，具体包括如下步骤：
步骤s101，监测用户在显示有云台摄像机拍摄的视频画面的显示屏上的点击操作。
可选地，视频画面可以布满显示屏。
当然，在实际使用中，视频画面也可以不布满显示屏。在此，不作具体限定。
应理解，在本申请实施例中，用户的点击操作可以是用户在该视频画面对应的显示屏幕上的点击操作。
在一种实现方式中，在该显示屏的屏幕区域上多个像素点构成一个坐标。例如，手机整个屏幕的分辨为1920*1080，该显示屏幕区域可以包括800*800的一个区域。在该显示屏的屏幕区域中划分为多个坐标，例如，每一个坐标包括5*5大小的一块区域，那么该显示屏的屏幕区域共划分为25600个坐标；再例如，每一个坐标包括20*20大小的区域，那么该显示屏的屏幕区域共划分为1600个坐标；其中，每个坐标可以对应一个定位参数，该定位参数可以是电子设备根据检测的目标坐标确定或者是由云台摄像机根据目标坐标确定，本申请实施例并不限于此。
应理解，本申请实施例中的坐标可以是该显示屏的屏幕区域的中心为原点的坐标，以上述的多个像素(即上述构成一个坐标的一块区域，例如5*5，或者20*20等)为单位的坐标。
可选地，点击操作可以是用户在显示屏上进行的单击、双击或长按动作来生成的。
当然，在实际使用中，也可以是通过手势来实现在电子设备的显示屏上进行点击操作。在此，不作具体限定。
可选地，云台摄像机也可以称为云台摄像头。
步骤s102，获取所述点击操作对应所述显示屏上的m个像素点。
可选地，m为大于1的整数。例如，m可以为2、3或4等。
当然，在实际使用中，m也可能不是整数，例如，m可能为1.5、2.5或4.5等。在此，不作具体限定。
可选地，由于用户通过手指在显示屏上进行点击，会在显示屏上形成一个遮挡区域，而这个遮挡区域的大小和用户手指与显示屏的接触面积相关，且由于手指具有一定大小和形状，故遮挡区域对应的像素点肯定大于1。
作为一种实施方式，在获取到点击操作后，可以通过获取该点击操作所触发的每个像素点，从而得到点击操作对应所述显示屏上的m个像素点。
步骤s103，根据所述m个像素点从所述显示屏对应的多个坐标中确定出一个目标坐标。
其中，每个坐标对应所述显示屏上的多个像素点。
可选地，每个坐标对应的像素点均不相同，即每个坐标之间没有交集。
可选地，每个坐标所对应的多个像素点共同形成一个矩形区域。
可选地，该矩形区域为正方形。
当然，在实际使用中，矩形区域可能为长方形。在此，不作具体限定。
当然，在实际使用中，每个坐标所对应的多个像素点所形成的区域还可能是圆形或椭圆形。在此，不作具体限定。
可选地，所述显示屏对应的多个坐标可以理解为将显示屏上的所有像素点按照一定数量划分为一个坐标，则所有像素点可以划分为多个坐标。
作为一种实施方式，步骤s103包括：分别确定所述m个像素点中每个像素点所属的坐标；判断所述每个像素点所属的坐标是否为同一坐标；若所述每个像素点所属的坐标为同一坐标，将所述坐标作为所述目标坐标；若所述每个像素点所属的坐标不为同一坐标，分别确定所述m个像素点对应的多个坐标中的每个所述坐标中包含所述m个像素点中的像素点的个数；将所述多个坐标中包含所述m个像素点中的像素点的个数最多的坐标作为所述目标坐标。
作为第一种应用场景，假设m为6，6个像素点都对应坐标a，则将该坐标a作为目标坐标。假设6个像素点中的4个像素点对应坐标a，其余2个像素点对应坐标b，由于坐标a中包括有4个像素点，而坐标b中只有2个像素点，可见，坐标b中含所述6个像素点中的像素点的个数要小于坐标a中的像素点的个数，故将坐标a作为所述目标坐标。
在上述实现过程中，通过分别确定所述m个像素点中每个像素点所属的坐标；判断所述每个像素点所属的坐标是否为同一坐标；若所述每个像素点所属的坐标为同一坐标，将所述坐标作为所述目标坐标；若所述每个像素点所属的坐标不为同一坐标，分别确定所述m个像素点对应的多个坐标中的每个所述坐标中包含所述m个像素点中的像素点的个数；将所述多个坐标中包含所述m个像素点中的像素点的个数最多的坐标作为所述目标坐标，从而确定出一个更加精确的目标坐标，进而使得云台摄像机能够移动到更加精确的位置。
作为第二种应用场景，假设6个像素点中的3个像素点对应坐标a，其余3个像素点对应坐标b，即当多个坐标中包含所述m个像素点中的像素点的个数相等时，可以从坐标a或坐标b中随机选取一个作为目标坐标。
在上述实现过程中，通过在多个坐标中包含所述m个像素点中的像素点的个数相等时，随机从多个坐标中选取一个作为目标坐标，可以使得在能够控制云台摄像机定位到目标坐标对应的位置的前提下，提升用户体验。
作为第三种应用场景，假设6个像素点中的3个像素点对应坐标a，其余3个像素点对应坐标b，先将坐标a作为目标坐标，在云台摄像机移动到该坐标a对应的位置后，再将坐标b作为目标坐标，以使云台摄像机再移动到坐标b对应的位置，从而提升用户体验。
作为第四种应用场景，假设6个像素点中的3个像素点对应坐标a，其余3个像素点对应坐标b，即当多个坐标中包含所述m个像素点中的像素点的个数相等时，则先确定云台摄像机移动到坐标a和坐标b所分别要移动的步数，将移动步数少的作为目标坐标。例如，云台摄像机移动到坐标a对应的位置需要移动10步，移动到坐标b对应的位置需要9步，则将坐标b作为目标坐标。
作为第五种应用场景，假设6个像素点中的3个像素点对应坐标a，其余3个像素点对应坐标b，即当多个坐标中包含所述m个像素点中的像素点的个数相等时，则先确定云台摄像机移动到坐标a和坐标b所分别要移动的步数，将移动步数少的作为第一个目标坐标，然后将另外一个坐标作为第二目标坐标，使得在一次操作中，云台摄像机通过多次定位，来定位到用户指定的位置，进而提升用户体验。
作为另一种实施方式，步骤s103包括：根据所述m个像素点从所述显示屏对应的多个坐标中确定出一个坐标；对所述确定出的一个坐标进行归一化，得到目标坐标。
可选地，由于不同电子设备发显示屏的尺寸可能不同，同时不同电子设备的视频分辨率也可能不相同，为了提高兼容性，对点击操作所触发的坐标进行归一化，即将坐标的横纵坐标按照比例缩放到统一范围。例如，将坐标(x，y)中的横坐标归一化到(-256，256)，将纵轴坐标归一化到(-144，144)。
当然，在实际使用中，也可以将坐标(x，y)中的横坐标归一化到(-512，512)，将纵轴坐标归一化到(-288，288)。
应理解，上述仅为示例而非限定。
步骤s104，根据所述目标坐标进行所述云台摄像机的定位。
作为一种实施方式，步骤s104包括：向所述云台摄像机发送所述目标坐标，以便于所述云台摄像机根据所述目标坐标进行定位。
可选地，电子设备通过网络向所述云台摄像机发送所述目标坐标。
在上述实现过程中，通过将向所述云台摄像机发送所述目标坐标，从而使得云台摄像机可以通过所接收到的目标坐标来计算云台需要转动的步数，进而定位到用户所需(或指定)的范围附近。
作为另一种实施方式，步骤s104包括：根据所述目标坐标确定所述云台摄像机的转动参数；向所述云台摄像机发送所述转动参数，以便于所述云台摄像机根据所述转动参数进行定位。
在上述实现过程中，通过利用电子设备自身的处理资源来根据目标坐标确定出云台摄像机的转动参数，将转动参数发送给云台摄像机，以使云台摄像机在接收到转动参数后可以直接进行定位，而无需在对接收到的数据进行计算，可以降低云台摄像机的处理资源开销，提高云台摄像机的定位速度。
可选地，所述根据所述目标坐标确定所述云台摄像机的转动参数，包括：确定所述目标坐标相对所述视频画面的中心点的偏移参数，所述偏移参数包括横轴偏移量和纵轴偏移量；根据所述偏移参数和所述云台摄像机的预设参数确定所述云台摄像机的总转动步数；将所述总转动步数作为所述云台摄像机的转动参数。
可选地，所述预设参数在云台摄像机出厂时已经配置在云台摄像机中，当电子设备与云台摄像机进行关联时，电子设备中的客户端可以获取到该云台摄像机的预设参数。
其中，关联是指用户通过电子设备中的客户端来绑定云台摄像机，以使得用户可以通过电子设备的显示屏来显示云台摄像机拍摄的视频画面。
可选地，所述预设参数包括但不限于所述云台摄像头的物距、最大转动步数、转动弧度和最大转动角度。
可选地，云台摄像头的物距是指图像到云台摄像机的距离。例如，使用一张l×w的黑色画板(该黑色画板作为参照物)，云台摄像机与画板物距z，根据参照物的像素尺寸height×width，可以得到图像到云台摄像机的物距d，则d＝height×z/l。
可选地，最大转动步数是指云台摄像机能够转动的最大步数。
一般来说，云台摄像机的最大转动步数的设定可以根据实际需求进行设置。
当然，在实际使用中，云台摄像机在出厂时已经设定好了最大转动步数。
可选地，转动弧度是指云台摄像机每转动一步时的弧度。例如，云台摄像机的转动弧度可以是10度，也可以是5度等。
可选地，最大转动角度是指云台摄像机能够转动的最大角度，例如云台摄像机的最大转动角度可以转动360度，或者是转动180度等。
应理解，上述举例仅为示例而非限定。
可选地，如图3所示，视频画面的中心点的坐标为
可选地，height表征视频画面的宽度，width表征视频画面的高度。
可选地，横轴偏移量为：
可选地，纵轴偏移量：
在上述实现过程中，通过确定所述目标坐标相对所述视频画面的中心点的偏移参数；根据所述偏移参数和所述云台摄像机的预设参数确定所述云台摄像机的总转动步数；将所述总转动步数作为所述云台摄像机的转动参数，从而准确计算云台摄像机需要转动的转动步数，以减小坐标与用户实际触碰点击区域之间的误差，提高定位精准度。
可选地，所述根据所述偏移参数和所述云台摄像机的预设参数确定所述云台摄像机的总转动步数，包括：计算所述横轴偏移量与所述物距的第一商值；计算所述最大转动步数、所述转动弧度和所述最大转动角度之间的乘积；将所述第一商值与所述乘积相乘，得到第一转动步数，所述第一转动步数为所述云台摄像机在横轴上的转动步数；和，计算所述纵轴偏移量与所述物距的第二商值；将所述第二商值与所述乘积相乘，得到第二转动步数，所述第二转动步数为所述云台摄像机在纵轴上的转动步数；将所述第一转动步数和所述第二转动步数作为所述总转动步数。
可选地，所述第一转动步数满足：
其中，所述numberx表征所述第一转动步数，所述xoffset表征所述横轴偏移量；所述distance表征图像到云台摄像机的物距；所述
当然，在实际使用中，转动弧度还可以表示为
可选地，所述第二转动步数满足：
其中，所述numbery表征所述第二转动步数，所述yoffset表征所述横轴偏移量，
可选地，总转动步数为云台摄像机在横轴上转动的第一转动步数与在纵轴上转动的第二转动步数的总和。
可选地，在实际应用中，云台摄像机中设置有水平电机与垂直电机，云台摄像机在转动时，通过控制水平电机转动第一转动步数，控制垂直电机转动第二转动步数，进而实现云台摄像机的定位，即定位到用户指定的目标坐标对应的位置。
在上述实现过程中，通过计算所述横轴偏移量与所述物距的第一商值；计算所述最大转动步数、所述转动弧度和所述最大转动角度之间的乘积；将所述第一商值与所述乘积相乘，得到第一转动步数，所述第一转动步数为所述云台摄像机在横轴上的转动步数；和，计算所述纵轴偏移量与所述物距的第二商值；将所述第二商值与所述乘积相乘，得到第二转动步数，所述第二转动步数为所述云台摄像机在纵轴上的转动步数；将所述第一转动步数和所述第二转动步数作为所述总转动步数，从而准确得到云台摄像机的第一转动步数和第二转动步数，以使云台摄像机能够基于第一转动步数和第二转动步数准确转动到用户指定的目标坐标对应的位置，实现在减小坐标与用户实际触碰点击区域之间的误差的前提下，提高定位精准度。
本申请实施例所提供的云台摄像机定位的方法，通过监测到用户在显示屏上的点击操作后，获取点击操作对应的m个像素点，根据m个像素点从所述显示屏对应的多个坐标中确定出一个目标坐标，其中，每个坐标对应所述显示屏上的多个像素点，以根据目标坐标来实现云台摄像机的定位。由于本申请中将多个像素点作为一个坐标，从而可以有效减小坐标与用户实际触碰点击区域之间的误差，提高定位精准度。
请参阅图4，是本申请实施例提供的另一种云台摄像机定位的方法的流程图，应理解，图4所示的方法可以通过云台摄像机定位的装置执行，该装置可以与下文中的图8所示的装置对应，该装置可以是能够执行该方法的云台摄像机，具体包括如下步骤：
步骤s201，接收电子设备发送的目标坐标。
其中，所述目标坐标是从电子设备的显示屏对应的多个坐标中确定出的一个，每个坐标对应所述显示屏上的多个像素点。
步骤s202，根据所述目标坐标确定转动参数。
作为一种实施方式，步骤s202包括：确定所述目标坐标相对所述视频画面的中心点的偏移参数，所述偏移参数包括横轴偏移量和纵轴偏移量；根据所述偏移参数和所述云台摄像机的预设参数确定总转动步数；将所述总转动步数作为所述转动参数。
可选地，所述预设参数包括所述云台摄像头的物距、最大转动步数、转动弧度和最大转动角度。
可选地，所述根据所述偏移参数和所述云台摄像机的预设参数确定总转动步数，包括：计算所述横轴偏移量与所述物距的第一商值；计算所述最大转动步数、所述转动弧度和所述最大转动角度之间的乘积；将所述第一商值与所述乘积相乘，得到第一转动步数，所述第一转动步数为所述云台摄像机在横轴上的转动步数；和，计算所述纵轴偏移量与所述物距的第二商值；将所述第二商值与所述乘积相乘，得到第二转动步数，所述第二转动步数为所述云台摄像机在纵轴上的转动步数；将所述第一转动步数和所述第二转动步数作为所述总转动步数。
可选地，所述第一转动步数满足：
其中，所述numberx表征所述第一转动步数，所述xoffset表征所述横轴偏移量；所述distance表征图像到云台摄像机的物距；所述
当然，在实际使用中，转动弧度还可以表示为
可选地，所述第二转动步数满足：
其中，所述numbery表征所述第二转动步数，所述yoffset表征所述横轴偏移量，
可选地，总转动步数为云台摄像机在横轴上转动的第一转动步数与在纵轴上转动的第二转动步数的总和。
为了避免赘述，步骤s202的具体实施方式可以参照步骤s104。
步骤s203，根据所述转动参数进行定位。
可选地，在实际应用中，云台摄像机中设置有水平电机与垂直电机，云台摄像机在转动时，通过控制水平电机转动第一转动步数，控制垂直电机转动第二转动步数，进而实现云台摄像机的定位，即定位到用户指定的目标坐标对应的位置。
本申请实施例所提供的云台摄像机定位的方法，通过接收电子设备发送的目标坐标，所述目标坐标是从所述电子设备的显示屏对应的多个坐标中确定出的一个，每个坐标对应所述显示屏上的多个像素点，根据目标坐标确定转动参数；根据所述转动参数进行定位。由于本申请中所获得的坐标是对应多个像素点的，从而可以使得所得到的目标坐标即为用户使用触屏点击时候的手指点击位置，进而减小坐标与用户实际触碰点击区域之间的误差，提高定位精准度。
上文结合图2与图4分别以单端的方式对云台摄像机定位的方法进行了详细描述，下面作为示例而非限定，结合图5以电子设备和云台摄像机为执行主体对本申请实施例中的云台摄像机定位的方法进行详细的描述。如图5所示的方法包括：
步骤s301，电子设备监测用户在显示有云台摄像机拍摄的视频画面的显示屏上的点击操作。
步骤s302，电子设备获取所述点击操作对应所述显示屏上的m个像素点。
步骤s303，电子设备根据所述m个像素点从所述显示屏对应的多个坐标中确定出一个目标坐标。
步骤s304，电子设备向所述云台摄像机发送所述目标坐标。
相对应地，云台摄像机接收电子设备发送的目标坐标。
步骤s305，云台摄像机根据所述目标坐标确定转动参数。
步骤s306，云台摄像机根据所述转动参数进行定位。
可选地，步骤s301至步骤s306的具体实施方式可以参照上文的描述，在此，不再赘述。
作为一种应用场景，当用户通过在手机的显示屏显示有所述云台摄像机拍摄的视频画面上进行点击操作，如单击时，获取点击操作对应的m个像素点，根据m个像素点从所述显示屏对应的多个坐标中确定出一个目标坐标，通过服务器发送所述目标坐标到云台摄像机。云台摄像机接收电子设备发送的目标坐标，根据所述目标坐标确定转动参数，根据转动参数驱动水平电机与垂直电机进行转动，以实现对云台摄像机的转动。
上文结合图2与图4分别以单端的方式对云台摄像机定位的方法进行了详细描述，下面作为示例而非限定，结合图6以电子设备和云台摄像机为执行主体对本申请实施例中的云台摄像机定位的方法进行详细的描述。如图6所示的方法包括：
步骤s401，电子设备监测用户在显示有云台摄像机拍摄的视频画面的显示屏上的点击操作。
步骤s402，电子设备获取所述点击操作对应所述显示屏上的m个像素点。
步骤s403，电子设备根据所述m个像素点从所述显示屏对应的多个坐标中确定出一个目标坐标。
步骤s404，电子设备根据所述目标坐标确定所述云台摄像机的转动参数。
步骤s405，电子设备向所述云台摄像机发送所述转动参数。
相对应地，云台摄像机接收电子设备发送的转动参数。
步骤s406，云台摄像机根据所述转动参数进行定位。
可选地，步骤s401至步骤s406的具体实施方式可以参照上文的描述，在此，不再赘述。
请参阅图7，图7示出了采用图2所示的云台摄像机定位的方法一一对应的云台摄像机定位的装置，应理解，该电子设备700与上述图2方法实施例对应，能够执行图2所示方法实施例涉及的各个步骤，该电子设备700具体的功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。电子设备700包括至少一个能以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器中或固化在电子设备700的操作系统(operatingsystem，os)中的软件功能模块。具体地，该电子设备700包括：
监测模块510，用于监测用户在显示有云台摄像机拍摄的视频画面的显示屏上的点击操作。
第一获取模块520，用于获取所述点击操作对应所述显示屏上的m个像素点，所述m为大于1的整数。
第二获取模块530，用于根据所述m个像素点从所述显示屏对应的多个坐标中确定出一个目标坐标，其中，每个坐标对应所述显示屏上的多个像素点。
定位模块540，用于根据所述目标坐标进行所述云台摄像机的定位。
可选地，所述定位模块540，还用于：向所述云台摄像机发送所述目标坐标，以便于所述云台摄像机根据所述目标坐标进行定位。
可选地，所述定位模块540，包括：第一子模块，用于根据所述目标坐标确定所述云台摄像机的转动参数；第二子模块，用于向所述云台摄像机发送所述转动参数，以便于所述云台摄像机根据所述转动参数进行定位。
可选地，第一子模块，还用于：确定所述目标坐标相对所述视频画面的中心点的偏移参数，所述偏移参数包括横轴偏移量和纵轴偏移量；根据所述偏移参数和所述云台摄像机的预设参数确定所述云台摄像机的总转动步数；将所述总转动步数作为所述云台摄像机的转动参数。
可选地，所述预设参数包括所述云台摄像头的物距、最大转动步数、转动弧度和最大转动角度。
可选地，所述根据所述偏移参数和所述云台摄像机的预设参数确定所述云台摄像机的总转动步数，包括：计算所述横轴偏移量与所述物距的第一商值；计算所述最大转动步数、所述转动弧度和所述最大转动角度之间的乘积；将所述第一商值与所述乘积相乘，得到第一转动步数，所述第一转动步数为所述云台摄像机在横轴上的转动步数；和，计算所述纵轴偏移量与所述物距的第二商值；将所述第二商值与所述乘积相乘，得到第二转动步数，所述第二转动步数为所述云台摄像机在纵轴上的转动步数；将所述第一转动步数和所述第二转动步数作为所述总转动步数。
可选地，所述第一转动步数满足：
可选地，所述第二转动步数满足：
可选地，第二获取模块530，还用于：分别确定所述m个像素点中每个像素点所属的坐标；判断所述每个像素点所属的坐标是否为同一坐标；若所述每个像素点所属的坐标为同一坐标，将所述坐标作为所述目标坐标；若所述每个像素点所属的坐标不为同一坐标，分别确定所述m个像素点对应的多个坐标中的每个所述坐标中包含所述m个像素点中的像素点的个数；将所述多个坐标中包含所述m个像素点中的像素点的个数最多的坐标作为所述目标坐标。
请参阅图8，图8示出了采用图4所示的云台摄像机定位的方法一一对应的云台摄像机定位的装置，应理解，该装置600与上述图4方法实施例对应，能够执行图4所示方法实施例涉及的各个步骤，该装置600具体的功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。装置600包括至少一个能以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器中或固化在装置600的操作系统(operatingsystem，os)中的软件功能模块。具体地，该装置600包括：
接收模块610，用于接收电子设备发送的目标坐标，所述目标坐标是从所述显示屏对应的多个坐标中确定出的一个，每个坐标对应所述显示屏上的多个像素点。
处理模块620，用于根据所述目标坐标确定转动参数。
定位模块630，用于根据所述转动参数进行定位。
可选地，处理模块620，还用于：确定所述目标坐标相对所述视频画面的中心点的偏移参数，所述偏移参数包括横轴偏移量和纵轴偏移量；根据所述偏移参数和所述云台摄像机的预设参数确定所述云台摄像机的总转动步数；将所述总转动步数作为转动参数。
可选地，所述预设参数包括所述云台摄像头的物距、最大转动步数、转动弧度和最大转动角度。
可选地，所述根据所述偏移参数和所述云台摄像机的预设参数确定所述云台摄像机的总转动步数，包括：计算所述横轴偏移量与所述物距的第一商值；计算所述最大转动步数、所述转动弧度和所述最大转动角度之间的乘积；将所述第一商值与所述乘积相乘，得到第一转动步数，所述第一转动步数为所述云台摄像机在横轴上的转动步数；和，计算所述纵轴偏移量与所述物距的第二商值；将所述第二商值与所述乘积相乘，得到第二转动步数，所述第二转动步数为所述云台摄像机在纵轴上的转动步数；将所述第一转动步数和所述第二转动步数作为所述总转动步数。
可选地，所述第一转动步数满足：
可选地，所述第二转动步数满足：
本申请还提供一种电子设备，图9为本申请实施例中的电子设备700的结构示意图，如图9所示，电子设备700可以包括处理器710、通信模块720、存储器730和至少一个通信总线740。其中，通信总线720用于实现这些组件直接的连接通信。其中，本申请实施例中的通信模块720用于与其他节点设备进行信令或数据的通信，例如，通信模块720用于向所述云台摄像机发送所述目标坐标，或者是用于向所述云台摄像机发送所述转动参数。处理器710可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。
上述的处理器710可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，简称cpu)、网络处理器(networkprocessor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现成可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器710也可以是任何常规的处理器等。
存储器730可以是，但不限于，随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)，只读存储器(readonlymemory，rom)，可编程只读存储器(programmableread-onlymemory，prom)，可擦除只读存储器(erasableprogrammableread-onlymemory，eprom)，电可擦除只读存储器(electricerasableprogrammableread-onlymemory，eeprom)等。存储器730中存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器710执行时，电子设备700可以执行上述图2方法实施例涉及的各个步骤。
电子设备700还包括显示屏。
所述存储器730、处理器710、显示屏各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通信总线740实现电性连接。所述处理器710用于执行存储器730中存储的可执行模块，例如装置500包括的软件功能模块或计算机程序。并且，装置500用于执行下述方法：监测用户在显示有云台摄像机拍摄的视频画面的显示屏上的点击操作；获取所述点击操作对应所述显示屏上的m个像素点，所述m为大于1的整数；根据所述m个像素点从所述显示屏对应的多个坐标中确定出一个目标坐标，其中，每个坐标对应所述显示屏上的多个像素点；根据所述目标坐标进行所述云台摄像机的定位。
可选地，装置500可以以app(application，应用程序)的形式安装在电子设备700中。
显示屏在所述电子设备与用户之间提供一个交互界面(例如用户操作界面)，通过交互界面显示云台摄像机拍摄的视频画面。在本实施例中，所述显示屏可以是触控显示器。若为触控显示器，其可为支持单点和多点触控操作的电容式触控屏或电阻式触控屏等。支持单点和多点触控操作是指触控显示器能感应到来自该触控显示器上一个或多个位置处同时产生的触控操作，并将该感应到的触控操作交由处理器进行计算和处理。
可以理解，图9所示的结构仅为示意，所述电子设备700还可包括比图9中所示更多或者更少的组件，或者具有与图9所示不同的配置。图9中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
本申请实施例还提供一种云台摄像机，图10为本申请实施例中的云台摄像机800的结构示意图，如图9所示，云台摄像机800可以包括处理器810、通信模块820、存储器830和至少一个通信总线840。其中，通信总线820用于实现这些组件直接的连接通信。其中，本申请实施例中的通信模块820用于与其他节点设备进行信令或数据的通信，例如，通信模块820用于接收电子设备发送的目标坐标，或者是用于接收电子设备发送的转动参数。处理器810可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。
上述的处理器810可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，简称cpu)、网络处理器(networkprocessor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现成可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器810也可以是任何常规的处理器等。
存储器830可以是，但不限于，随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)，只读存储器(readonlymemory，rom)，可编程只读存储器(programmableread-onlymemory，prom)，可擦除只读存储器(erasableprogrammableread-onlymemory，eprom)，电可擦除只读存储器(electricerasableprogrammableread-onlymemory，eeprom)等。存储器830中存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器810执行时，云台摄像机800可以执行上述图4方法实施例涉及的各个步骤。
可选地，云台摄像机800还包括水平电机与垂直电机，水平电机与垂直电机均与处理器810通信。
所述处理器810用于执行存储器830中存储的可执行模块，例如装置600包括的软件功能模块或计算机程序。并且，装置600用于执行下述方法：接收电子设备发送的目标坐标，所述目标坐标是从所述电子设备的显示屏对应的多个坐标中确定出的一个，每个坐标对应所述显示屏上的多个像素点；根据所述目标坐标确定转动参数；根据所述转动参数进行定位。
可选地，水平电机与垂直电机用于根据所述转动参数进行转动，以使云台摄像机定位到目标坐标对应的位置。
可以理解，图10所示的结构仅为示意，所述电子设备800还可包括比图10中所示更多或者更少的组件，或者具有与图10所示不同的配置。图10中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
本申请实施例还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，所述计算机程序被处理器执行时实现方法实施例所述的方法，为避免重复，此处不再赘述。
本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行方法实施例所述的方法。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以通过硬件实现，也可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景的方法。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
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