可移动设备的控制方法、控制终端、存储介质与处理器与流程

本申请涉及智能控制领域，具体而言，涉及一种可移动设备的控制方法、控制终端、存储介质、处理器与可移动系统。

背景技术：

目前我国的运动型小型可移动设备，如智能车等一般采用2.4g射频信号，作为遥控数据通信载体，控制距离短；可移动设备通常采用固定规则执行程序，当需要改变程序时，要重新烧录程序，操作繁琐；并且现在可移动设备作业时大多需要人来操控，无法实现真正的自动化和智能化。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

技术实现要素：

本申请的主要目的在于提供一种可移动设备的控制方法、控制终端、存储介质、处理器与可移动系统，以解决现有技术中可移动设备的控制效率较低的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种可移动设备的控制方法，包括：获取任务队列，所述任务队列包括多个任务，各所述任务包括事件列表，所述事件列表包括一个或多个事件；控制所述可移动设备执行各所述任务。

进一步地，控制所述可移动设备执行各所述任务，包括：顺序读取所述任务队列中的所述任务；确定读取的所述任务是否为循环任务；在读取的所述任务为循环任务的情况下，控制所述可移动设备循环执行所述任务；在读取的所述任务不是循环任务的情况下，将已执行的所述任务从所述任务队列中删除，继续执行已删除任务下一项的所述任务。

进一步地，控制所述可移动设备执行各所述任务，包括：控制所述可移动设备执行各所述任务中的所述事件。

进一步地，控制所述可移动设备执行各所述任务中的所述事件，包括：控制所述可移动设备顺序执行所述事件列表中的所述事件；将已执行的所述事件从所述事件列表中删除，继续执行已删除事件下一项的所述事件。

根据本申请的又一个方面，提供了一种可移动设备的控制终端，包括：获取单元，用于获取任务队列，所述任务队列包括多个任务，各所述任务包括事件列表，所述事件列表包括一个或多个事件；控制单元，用于控制所述可移动设备执行各所述任务。

进一步地，所述控制终端包括移动网络模块、第一主控制器、gps定位模块、高精度时钟模块、数据存储器和传感器接口，所述第一主控制器分别与所述gps定位模块、所述高精度时钟模块、所述数据存储器和所述传感器接口通信，所述第一主控制器包括所述获取单元和所述控制单元。

根据本申请的再一个方面，提供了一种可移动系统，包括：用户端，用于发布任务队列；服务器，与所述用户端通信，接收所述任务队列；可移动设备；控制终端，与所述服务器通信，还用于与所述可移动设备通信，所述控制终端用于执行任意一种的所述控制方法。

进一步地，所述控制终端包括移动网络模块，所述移动网络模块与所述用户端通信。

根据本申请的另一个方面，提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的可移动设备的控制方法。

根据本申请的又一个方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的可移动设备的控制方法。

应用本申请的技术方案，通过获取任务队列，由于任务队列中包括了可移动设备需要执行的多个任务，再控制可移动设备执行各任务，任务队列的形式方便了任务的获取，进而提高了控制可移动设备执行各任务的效率，解决了可移动设备的控制效率较低的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本申请实施例的可移动设备的控制方法流程图；

图2示出了根据本申请实施例的控制终端示意图；

图3示出了根据本申请实施例的任务队列组成示意图；

图4示出了根据本申请实施例的可移动系统示意图；

图5示出了根据本申请实施例的可移动系统的部分结构示意图；以及

图6示出了根据本申请实施例的一种具体的可移动设备的控制方法流程图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、用户端；11、浏览器；12、pc；13、移动设备；20、服务器；30、可移动设备；31、第二主控制器；32、检测设备；40、控制终端；41、移动网络模块；42、第一主控制器；43、gps定位模块；44、高精度时钟模块；45、数据存储器；46、传感器接口。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。

正如背景技术中所介绍的，现有技术中可移动设备的控制效率较低，为解决如上可移动设备的控制效率较低的问题，本申请的实施例提供了一种可移动设备的控制方法、控制终端、存储介质、处理器与可移动系统。

根据本申请的实施例，提供了一种可移动设备的控制方法。

图1是根据本申请实施例的可移动设备的控制方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤s101，获取任务队列，上述任务队列包括，各上述任务包括事件列表，上述事件列表包括一个或多个事件；

步骤s102，控制上述可移动设备执行各上述任务。

上述方案中，通过获取任务队列，由于任务队列中包括了可移动设备需要执行的多个任务，再控制可移动设备执行各任务，任务队列的形式方便了任务的获取，进而提高了控制可移动设备执行各任务的效率，解决了可移动设备的控制效率较低的问题。

需要说明的是，上述可移动设备包括但不限于机器人、智能车。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请的一种实施例，控制上述可移动设备执行各上述任务，包括：顺序读取上述任务队列中的上述任务；确定读取的上述任务是否为循环任务；在读取的上述任务为循环任务的情况下，控制上述可移动设备循环执行上述任务；在读取的上述任务不是循环任务的情况下，将已执行的上述任务从上述任务队列中删除，继续执行已删除任务下一项的上述任务，即若读取的上述任务为循环任务的情况下，控制上述可移动设备循环执行上述任务，在读取的上述任务不是循环任务的情况下，将已执行的上述任务从任务队列中删除，继续执行已删除任务下一项的上述任务，直到将任务队列中的所有任务全部执行完，通过将已执行的上述任务从任务队列中删除，未执行的任务形成新的任务队列，再继续执行新的任务队列中的任务，直到形成新的任务队列为空，大大节省了cpu的空间，提高了任务的执行效率。

本申请的另一种实施例，控制上述可移动设备执行各上述任务，包括：控制上述可移动设备执行各上述任务中的上述事件，任务由事件组成，执行任务实质是执行任务中的各个事件，以实现高效执行任务。

本申请的再一种实施例，控制上述可移动设备执行各上述任务中的上述事件，包括：控制上述可移动设备顺序执行上述事件列表中的上述事件；将已执行的上述事件从上述事件列表中删除，继续执行已删除事件下一项的上述事件，通过顺序执行事件列表中的上述事件，且将已执行的事件从事件列表中删除，大大节省了事件列表的空间，进而节省了cpu的空间，提高了任务的执行效率。

本申请的再一种实施例，如图3所示，任务队列包括多个任务，例如任务1、任务2、…、任务n，各任务包括事件列表，事件列表包括一个或多个事件，例如事件1、事件2、…、事件n，事件的基本属性为时间和地点，工作是可选属性，每一个控制终端会动态的分配一个任务队列，任务列表中的任务可顺序执行也可循环执行，每一个任务由一个事件或多个事件组成，用户可自定义添加任务，用户可添加工作属性控制可移动设备传感器采集数据。软件有任务模板库和事件模板库，用户可自行添加模板或将已定义好的任务、事件进行收藏，这样减少了每次调整任务的工作量。

本申请实施例还提供了一种可移动设备的控制终端，需要说明的是，本申请实施例的可移动设备的控制终端可以用于执行本申请实施例所提供的可移动设备的控制方法。以下对本申请实施例提供的可移动设备的控制终端进行介绍，如图2所示，该控制终端包括：

获取单元100，用于获取任务队列，上述任务队列包括多个任务，各上述任务包括事件列表，上述事件列表包括一个或多个事件；

控制单元200，用于控制上述可移动设备执行各上述任务。

上述方案中，获取单元获取任务队列，由于任务队列中包括了可移动设备需要执行的多个任务，控制单元控制可移动设备执行各任务，任务队列的形式方便了任务的获取，进而提高了控制可移动设备执行各任务的效率，解决了可移动设备的控制效率较低的问题。

需要说明的是，上述可移动设备包括但不限于机器人、智能车。

本申请的一种实施例，控制单元包括读取模块、确定模块、第一控制模块和第一删除模块，读取模块用于顺序读取上述任务队列中的上述任务；确定模块用于确定读取的上述任务是否为循环任务；第一控制模块用于在读取的上述任务为循环任务的情况下，控制上述可移动设备循环执行上述任务；第一删除模块用于在读取的上述任务不是循环任务的情况下，将已执行的上述任务从上述任务队列中删除，继续执行已删除任务下一项的上述任务，即若读取的上述任务为循环任务的情况下，控制上述可移动设备循环执行上述任务，在读取的上述任务不是循环任务的情况下，将已执行的上述任务从任务队列中删除，继续执行已删除任务下一项的上述任务，直到将任务队列中的所有任务全部执行完，通过将已执行的上述任务从任务队列中删除，未执行的任务形成新的任务队列，再继续执行新的任务队列中的任务，直到形成新的任务队列为空，大大节省了cpu的空间，提高了任务的执行效率。

本申请的另一种实施例，控制单元还用于控制上述可移动设备执行各上述任务中的上述事件，任务由事件组成，执行任务实质是执行任务中的各个事件，以实现高效执行任务。

本申请的再一种实施例，控制单元还包括第二控制模块和第二删除模块，第二控制模块用于控制上述可移动设备顺序执行上述事件列表中的上述事件；第二删除模块用于将已执行的上述事件从上述事件列表中删除，继续执行已删除事件下一项的上述事件，通过顺序执行事件列表中的上述事件，且将已执行的事件从事件列表中删除，大大节省了事件列表的空间，进而节省了cpu的空间，提高了任务的执行效率。

本申请的再一种实施例，如图4和图5所示，上述控制终端40包括移动网络模块41、第一主控制器42、gps定位模块43、高精度时钟模块44、数据存储器45和传感器接口46，上述第一主控制器42分别与上述gps定位模块43、上述高精度时钟模块44、上述数据存储器45和上述传感器接口46通信，上述第一主控制器42包括上述获取单元和上述控制单元，即控制终端40采用模块化的设计，提高了系统的适用性和资源的利用率，提高了可移动设备30的控制效率。

所述可移动设备的控制装置包括处理器和存储器，上述获取单元和控制单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来提高可移动设备的控制效率。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述可移动设备的控制方法。

本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述可移动设备的控制方法。

本发明的实施例还提供了一种可移动系统，如图4所示，包括：

用户端10，用于发布任务队列；

服务器20，与上述用户端10通信，接收上述任务队列；

可移动设备30；

控制终端40，与上述服务器20通信，还用于与上述可移动设备30通信，上述控制终端40用于执行任意一种上述方法。

该方案中，控制终端通过服务器将用户端发布的任务队列接收到，再控制可移动设备执行任务队列中的任务，通过用户端发布任务，操作简单、配置灵活以及可定制性强，任务队列的形式方便了任务的获取，进而提高了控制可移动设备执行各任务的效率，解决了可移动设备的控制效率较低的问题。

本申请的又一种实施例，如图4和图5所示，上述控制终端40包括移动网络模块41，移动网络模块41与上述用户端10通信，该系统通过移动网络进行通信，突破了传统可移动设备控制系统距离的限制，进一步地提高了可移动设备的控制效率。

本申请的再一种实施例，如图4和图5所示，上述可移动设备30包括第二主控制器31，上述第二主控制器31与上述第一主控制器42通信，实现控制终端40对可移动设备30的控制。

本申请的再一种实施例，如图4所示，上述用户端10包括浏览器11、pc12、移动设备13，移动设备13包括手机和平板电脑。

本申请的再一种实施例，如图4和图5所示，上述可移动设备30还包括检测设备32，检测设备包括陀螺仪、加速度计和磁力计。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

实施例1

本实施涉及一种具体的可移动设备的控制方法，如图6所示，控制方法包括：读取上述任务队列中的队头任务；执行上述队头任务的上述事件列表中的队头事件；确定执行的上述队头事件是否为队尾事件；在上述队头事件不是队尾事件的情况下，从队头删除此事件，形成新的事件列表，继续执行新的事件列表的对头事件，直到将事件列表中的所有事件都执行完，判断所执行的任务是否为循环任务，在所执行的任务是循环任务的情况下，循环执行此任务，在所执行的任务不是循环任务的情况下，判断所执行的任务是否为队尾任务，在所执行的任务是队尾任务的情况下，结束执行，在所执行的任务不是队尾任务的情况下，执行完该任务后，将该任务从任务队列中删除，继续执行任务队列中剩余的任务，直到任务队列为空。

实施例2

本实施例涉及一种可移动系统，如图4和图5所示，该系统包括用户端10、服务器20、多个可移动设备30和多个控制终端40，该系统采用上位机软件+硬件终端模式，由上位机(等同于客户端)来发布和操控任务，终端负责执行任务，为了让用户随时随地可以使用此系统，用户端10包括移动设备13、pc12和浏览器11，服务器20采用阿里云ecs服务器20，可根据用户需求提供弹性可伸缩的计算服务。控制终端40采用独立模块化设计与可移动设备30主控制器进行通信，实现了可定制化的要求，控制终端40内置stm32微控制器和稳定的外围模块，控制可移动设备30执行任务，在客户端发布任务会同步到服务器20，服务器20控制相应的任务控制器来执行任务，并且发布的任务会同步缓存在控制终端40，这样可保证在网络断开等异常状况下，可移动设备30也可以正常执行任务。

本设计的控制终端40采用独立的模块化设计，如图4和图5所示，控制终端40主要由移动网络模块41、主控制器、gps定位模块43、高精度时钟模块44、数据存储器45、传感器接口46组成。移动网络模块41选用4g通信模块me3760，通过串口与主控制器进行通信，服务器20与第一主控制器42通过at指令进行数据传输，后续5g成熟大规模应用之后可替换为5g网络模块，将会极大程度提高系统的稳定性。检测设备32中的陀螺仪、加速度计、磁力计配合使用，进行可移动设备30的位置控制，采用spi接口与第二主控制器31进行数据通信，第一主控制器42对接收到的传感器数据进行融合姿态解算，确保可移动设备30任务执行中相对位置的准确性。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请的可移动设备的控制方法，通过获取任务队列，由于任务队列中包括了可移动设备需要执行的多个任务，再控制可移动设备执行各任务，任务队列的形式方便了任务的获取，进而提高了控制可移动设备执行各任务的效率，解决了可移动设备的控制效率较低的问题。

2)、本申请的控制终端，获取单元获取任务队列，由于任务队列中包括了可移动设备需要执行的多个任务，控制单元控制可移动设备执行各任务，任务队列的形式方便了任务的获取，进而提高了控制可移动设备执行各任务的效率，解决了可移动设备的控制效率较低的问题。

3)、本申请的可移动系统，控制终端通过服务器将用户端发布的任务队列接收到，再控制可移动设备执行任务队列中的任务，通过用户端发布任务，操作简单、配置灵活以及可定制性强，任务队列的形式方便了任务的获取，进而提高了控制可移动设备执行各任务的效率，解决了可移动设备的控制效率较低的问题。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。