拍摄控制方法及装置与流程

文档序号:25992528发布日期:2021-07-23 21:05阅读:来源:国知局

技术特征:

1.一种拍摄控制方法,其特征在于,所述方法包括:

接收用户指令;

根据所述用户指令生成开始指令,所述开始指令用于触发无人机进入飞行模式自主飞行;其中,所述无人机搭载有云台,所述云台搭载有摄像设备;

发送所述开始指令至无人机;

接收并存储所述无人机回传的回传视频流,所述视频流是所述摄像设备在所述飞行模式下拍摄的。

2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述用户指令包括以下至少一项:

确定待跟踪的目标对象;

拍摄位置的高度角或水平角;

无人机的飞行路程和飞行速度中的至少一种。

3.如权利要求2所述的方法,其特征在于,所述用户指令包括确定待跟踪的目标对象,所述方法还包括:

识别当前显示画面中所述待跟踪的目标对象的特征信息,所述特征信息为所述目标对象待显示在所拍摄的画面中的预设位置或者预设尺寸。

4.如权利要求1所述的方法,其特征在于,

所述飞行模式为默认飞行模式;

或者,所述用户指令包括模式选择指令,所述模式选择指令包含用于指示无人机飞行的飞行模式。

5.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述飞行模式包括以下中的至少一种或者至少两种的组合:斜线模式、环绕模式、螺旋模式、冲天模式和彗星环绕模式,每一种飞行模式包括对应的飞行策略,所述飞行策略用于指示所述无人机的飞行;

其中,

所述斜线模式对应的飞行策略包括:控制所述无人机沿着水平面飞行,再沿着与水平面呈一定夹角的平面飞行;或者,

所述斜线模式对应的飞行策略包括:控制所述无人机远离所述目标对象以s形曲线飞行,或者,

所述环绕模式对应的飞行策略包括:控制所述无人机按照指定距离环绕目标对象飞行;或者,

所述螺旋模式对应的飞行策略包括:控制所述无人机以裴波那契螺旋线、等比螺旋线、等角螺旋线或者阿基米德螺旋线为轨迹环绕目标对象飞行;或者,

所述冲天模式对应的飞行策略包括:控制所述无人机按照预设角度倾斜飞行至相对所述目标对象的第一指定位置后,控制所述无人机垂直地面上升;或者,

所述彗星环绕模式对应的飞行策略包括:控制所述无人机飞行至第二指定位置,从所述第二指定位置围绕目标对象飞行之后,远离目标对象飞行。

6.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述接收并存储所述无人机在所述飞行模式下回传的回传视频流,之后还包括:

对所述回传视频流进行处理,生成第一预设时长的视频画面,其中所述第一预设时长小于所述回传视频流的时长。

7.如权利要求6所述的方法,其特征在于,所述对所述回传视频流进行处理,生成第一预设时长的视频画面的步骤是在判断出所述无人机满足指定条件后执行的。

8.如权利要求7所述的方法,其特征在于,所述指定条件包括:

所述无人机完成所述飞行模式的飞行。

9.如权利要求8所述的方法,其特征在于,所述对所述回传视频流进行处理,生成第一预设时长视频画面,包括:

对所述回传视频流进行抽帧处理,生成第一预设时长的视频画面。

10.根据权利要求9所述的方法,其特征在于,所述对所述回传视频流进行抽帧处理,生成第一预设时长的视频画面,包括:

根据无人机的飞行模式、飞行速度和飞行方向中的至少一种对所述视频流进行抽帧处理,生成第一预设时长的视频画面。

11.根据权利要求10所述的方法,其特征在于,所述对所述回传视频流进行抽帧处理,生成第一预设时长的视频画面,包括:

根据所述回传视频流的时长以及帧数,对所述回传视频流进行抽帧处理,生成第一预设时长的视频画面。

12.根据权利要求11所述的方法,其特征在于,所述根据所述回传视频流的总时长以及帧数,对所述回传视频流进行抽帧处理,生成第一预设时长的视频画面,包括:

将所述回传视频流拆分成多段,获得多段回传视频流;

对所述多段回传视频流中的部分回传视频流进行抽帧处理,获得相应段回传视频流的抽帧图像;

根据所述多段回传视频流中的另一部分回传视频流以及所获得的相应段回传视频流的抽帧图像,生成第一预设时长的视频画面。

13.根据权利要求12所述的方法,其特征在于,所述将所述回传视频流拆分成多段,包括:

按照拍摄时间的先后顺序将所述回传视频流拆分成至少三段;

所述对所述多段回传视频流中的部分回传视频流进行抽帧处理,获得相应段回传视频流的抽帧图像,包括:

对所述至少三段回传视频流中拍摄时间位于中间时间段的回传视频流进行抽帧处理,获得该段回传视频流对应的抽帧图像。

14.根据权利要求13所述的方法,其特征在于,所述对多段回传视频流中的部分回传视频流进行抽帧处理,获得相应段回传视频流的抽帧图像,包括:

按照预设的抽帧速率对相应段回传视频流进行抽帧处理,获得所述相应段回传视频流对应的抽帧图像。

15.根据权利要求1至14任一项所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:

获取所述无人机拍摄的原始数据流;

根据所述原始数据流,确定所述无人机在所述飞行模式下所拍摄的原始视频流;

对所述原始视频流进行处理,生成第二预设时长的新视频画面,其中所述第二预设时长小于所述回传视频流的时长。

16.根据权利要求15所述的方法,其特征在于,所述根据所述原始数据流,确定所述无人机在所述飞行模式下所拍摄的原始视频流,包括:

根据所述飞行模式对应的视频流标签,确定所述原始数据流中所述无人机在所述飞行模式下所拍摄的原始视频流。

17.根据权利要求16所述的方法,其特征在于,所述获取所述无人机拍摄的原始数据流的步骤是在判断出根据回传视频流获得的视频画面的分辨率小于预设分辨率后执行的。

18.根据权利要求15所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:

发送所述视频画面和所述新视频画面中的至少一个至远程终端服务器。

19.根据权利要求18所述的方法,其特征在于,所述发送所述视频画面和所述新视频画面中的至少一个至远程终端服务器之前,还包括:

接收用户输入的分享指令,其中,所述分享指令包括对应的远程终端服务器和待分享的视频标识,所述待分享的视频标识为所述视频画面和所述新视频画面中的至少一个所对应的标识;

根据所述分享指令,发送所述视频画面和所述新视频画面中的至少一个至远程终端服务器。

20.一种拍摄控制装置,其特征在于,所述装置包括第一处理器;所述第一处理器被配置为执行所述权利要求1至19任一项所述的拍摄控制方法。


技术总结
本发明提供一种视频画面生成方法及装置,应用于无人机,所述无人机搭载有云台,所述云台搭载一摄像设备,其特征在于,所述方法包括:接收开始指令,所述开始指令包含无人机的飞行模式;控制所述无人机依据所述飞行模式自主飞行;在所述飞行模式中,获取目标对象的位置信息,并根据所述摄像设备拍摄到的画面中所识别到的目标对象,获得所述目标对象相对所述无人机的方位信息;根据所述位置信息和所述飞行模式,控制所述无人机的飞行轨迹;根据所述方位信息,控制所述云台的姿态,使得所述目标对象处于所述摄像设备所拍摄的画面中。无需操作者手动控制即可实现对无人机和云台的控制,拍摄出的画面更加流畅、构图更加丰富和精确。

技术研发人员:钱杰;苏冠华;郭灼;周谷越
受保护的技术使用者:深圳市大疆创新科技有限公司
技术研发日:2017.05.24
技术公布日:2021.07.23
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