技术特征：
1.一种具有抗esd干扰车载以太网环视系统，其特征在于，至少包括：智能主机、多个车载以太网摄像头、tsn网关，其中，车载以太网摄像头通过车载以太网总线与tsn网关相连接，智能主机通过车载以太网总线与tsn网关相连接；多个车载以太网摄像头采集车身周围图像通过tsn网关发送给智能主机，智能主机调用图像拼接算法对图像进行拼接后形成全景图像并发送显示屏；图像拼接算法至少包括：分别获取相邻车载以太网摄像头的重叠区域，在重叠区域设定若干个关键标定点，分别获取若干个关键标定点在世界坐标系的坐标对应在相邻车载以太网摄像头中重叠像素坐标并进行存储，根据重叠像素坐标对图像进行拼接，对拼接区域进行图像融合处理。2.如权利要求1所述的一种具有抗esd干扰车载以太网环视系统，其特征在于，车载以太网摄像头包括鱼眼镜头；图像拼接算法还包括：对鱼眼镜头的标定获取摄像头的内参和畸变校正系数；通过放置标定点，建立标定点的世界坐标系对应点和相机坐标系的对应点的映射关系，利用透视变换或柱面投影，利用标定的内参和畸变校正系数，获取每个相机的单应性矩阵和外参；在车身周围的地平面设定若干个标定点，通过车载以太网摄像头获取若干个标定点的图像，利用单应性矩阵将若干标定点变换至拼接平面上，从拼接平面上获取若个标定点对应的标定点像素坐标，并根据标定点的像素坐标获取重叠区域。3.如权利要求1所述的一种具有抗esd干扰车载以太网环视系统，其特征在于，当车载以太网摄像头完成标定后，选定其中一个车载以太网摄像头为基准摄像头，获取其余车载以太网摄像头相对于基准摄像头的旋转角度，计算其余车载以太网摄像头到基准摄像头的单应性矩阵。4.如权利要求1所述的一种具有抗esd干扰车载以太网环视系统,其特征在于，车载以太网摄像头至少包括6个，分别车尾、车头、车身左侧、车身右侧，其中，车头和车尾各一个，车身左侧和车身右侧各2个；车身左侧的二个摄像头分别安装于车身长度的1/4处和3/4处；车身右侧的二个摄像头分别安装于车身长度的1/4处和3/4处；车头摄像头安装于车宽度1/2的位置，车尾摄像头安装于车身宽度的1/2的位置。5.如权利要求1所述的一种具有抗esd干扰车载以太网环视系统,其特征在于，车载以太网摄像头至少包括：镜头本体(100)、前盖外壳(200)，金属件(300)、pcba电路板(500)、后盖外壳(700)，其中，镜头本体(100)安装在前盖外壳(200)中，金属件(300)紧邻镜头本体(100)末端并安装于前盖外壳(200)内，金属件(300)设有通孔；pcba电路板(500)紧邻金属件(300)并安装于前盖外壳(200)内，pcba电路板(500)、金属件(300)通过第一金属连接机构(600)与前盖外壳(200)相连接；后盖外壳(700)通过第二金属连接机构(800)与前盖外壳(200)相连接。6.如权利要求5所述的一种具有抗esd干扰车载以太网环视系统,其特征在于，所述镜头本体(100)前端设有镜头，镜头本体(100)末端形状呈倒梯形圆柱体；前盖外壳(200)内部设有螺纹，镜头本体(100)通过螺纹连接前盖外壳(200)；前盖外壳(200)的内外两侧涂覆一层阳极抗氧化膜。
7.如权利要求5所述一种具有抗esd干扰的车载以太网摄像头，其特征在于，金属件(300)的通孔上端(301)呈倒梯形圆柱体；金属件(300)的通孔下端(302)呈圆柱形，使光纤从通孔下端(302)导入至pcba电路板(500)中。8.如权利要求5所述一种具有抗esd干扰的车载以太网摄像头，其特征在于，所述后盖外壳(700)为圆柱体，内部设有通孔；线束(900)通过通孔接入pcba电路板(500)中的连接器，传入控制命令给摄像头或获取摄像头的图像信号。9.如权利要求5所述一种具有抗esd干扰的车载以太网摄像头，其特征在于，第一金属连接机构(600)包括：螺栓或插销；第二金属连接结构(800)包括：螺栓或插销。10.如权利要求5所述一种具有抗esd干扰的车载以太网摄像头，其特征在于，线束(900)设有外界静电导线，静电导线与后盖外壳(700)电连接，用于将后盖外壳(700)上的静电导出；镜头本体(100)与前盖外壳(200)连接处设有防水密封圈；前盖外壳(200)与后盖外壳(700)的连接处设有防水密封圈。11.如权利要求5所述一种具有抗esd干扰的车载以太网摄像头，其特征在于，pcba电路板(500)设有图像传感器(400)、isp图像处理器和以太网phy连接器；isp图像处理器分别与图像传感器(400)和以太网phy连接器相连接；镜头本体(100)上的镜头将外界光聚焦后汇聚至图像传感器(400)中，图像传感器(400)将光信号转化为图像信号后输入至isp图像处理器中进行处理；以太网phy连接器至少包括1g或10g的电接口的以太网phy芯片；或10g的光纤以太网phy芯片；以太网phy芯片基于专用asic芯片或基于fpga芯片实现。
技术总结
本发明提供一种具有抗ESD干扰车载以太网环视系统，至少包括：智能主机、多个车载以太网摄像头、TSN网关，其中，车载以太网摄像头通过车载以太网总线与TSN网关相连接，智能主机通过车载以太网总线与TSN网关相连接；多个车载以太网摄像头采集车身周围图像通过TSN网关发送给智能主机，智能主机调用图像拼接算法对图像进行拼接后形成全景图像并发送显示屏，同时对车载以太网摄像头的结构进行更改，通过设计金属件，使其与镜头本体、PCBA电路板和外壳相连接，能够快速的将静电导走。在全景图像拼接的过程中，无需像现有技术中采用的特征点匹配方法选择重叠区域，而是根据实现获取重叠区域的像素坐标进行高速配准拼接，实现实时性。实现实时性。实现实时性。
技术研发人员：肖文平 杨俊 谭群辉
受保护的技术使用者：上海赫千电子科技有限公司
技术研发日：2022.03.02
技术公布日：2022/6/7