一种网络信息传输路径的规划方法、装置及终端设备与流程

1.本发明涉及通信技术领域，尤其是涉及一种网络信息传输路径的规划方法、装置及终端设备。


背景技术：

2.在5g通信网络中，网络信息的传输是通过带有数据信息的无线电波在5g基站、路由器和用户终端三者之间的相互传输实现的，但在网络信息传输的过程中，往往容易受到静态障碍物的阻拦，如水泥墙壁的阻拦，也容易受到动态障碍物的干扰，如其他移动的电子设备所产生的无线电干扰，因此需要合理地对网络信息的传输路径进行规划，以减少网络信息在传输过程中所受到的干扰，从而加快网络信息的传输。
3.现有常用的网络信息传输路径的规划方法在对网络信息传输路径进行规划时，往往存在算法收敛速度较慢的问题，从而导致对网络信息传输路径进行规划的效率较低，不利于网络信息的快速传输。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种网络信息传输路径的规划方法、装置及终端设备，以解决现有技术对网络信息传输路径进行规划的效率较低的技术问题，通过对构建的网络信息传输栅格的每一个单元格的初始信息浓度进行非均匀处理，并增大单元格与相邻单元格的启发信息差异，能够提高算法的收敛速度，从而提高对网络信息传输路径进行规划的效率；在路径规划的过程中，对陷入死区的路径的信息浓度进行更新，能够避免算法在对最优路径进行求解过程中陷入死区，从而避免最终获得的目标网络信息传输路径仅为局部最优路径，有利于网络信息的快速传输。
5.为了解决上述技术问题，本发明实施例第一方面提供了一种网络信息传输路径的规划方法，包括：
6.基于目标区域的网络信息发送端的位置信息和网络信息接收端的位置信息，构建所述目标区域的第一网络信息传输栅格，所述第一网络信息传输栅格包括多个单元格；
7.对所述第一网络信息传输栅格的每一个单元格的初始信息浓度进行非均匀处理，并增大所述单元格与相邻单元格的启发信息差异，获得第二网络信息传输栅格；
8.基于所述第二网络信息传输栅格，对所述目标区域的网络信息传输路径进行规划，获得所述目标区域的目标网络信息传输路径；
9.其中，当在对所述目标区域的网络信息传输路径进行规划的过程中，存在陷入死区的路径时，对所述陷入死区的路径的信息浓度进行更新。
10.作为优选方案，所述方法通过如下表达式对所述陷入死区的路径的信息浓度进行更新：
[0011][0012]
其中，γ表示区间为(0,1)的常数，card(p)表示陷入死区的路径p从起点到迭次点之间的信息浓度，τ
ij
(t)表示在t时刻从节点i移动到节点j的信息浓度，ρ表示信息浓度挥发系数，n为节点的总数量，τ
ij
(t+1)表示在t+1时刻从节点i移动到节点j的信息浓度，所述节点j为所述节点i的下一个节点，表示信息浓度增加值；
[0013]
所述方法通过如下表达式获得参数
[0014][0015]
其中，q表示信息素增量，lm表示目前信号传输路径的总长度，所述节点j为所述节点i的下一个节点。
[0016]
作为优选方案，所述方法通过如下表达式对所述目标区域的网络信息传输路径进行规划：
[0017][0018]
其中，表示状态转移概率，τ
ij
(t)表示在t时刻从节点i移动到节点j的信息浓度，ε
ij
(t)表示在t时刻从节点i移动到节点j的启发函数值，pufi(t)表示惩罚因子，s表示第m个节点与其所能够到达的下一个节点的连线的集合，am表示第m个节点所能够到达的下一个节点的集合，α表示信息浓度的重要程度，β表示启发函数值的重要程度，δ表示惩罚因子的重要程度，所述节点j为所述节点i的下一个节点；
[0019]
所述方法通过如下表达式获得惩罚因子pufi(t)：
[0020]wp
＝w-(w∩b)
[0021][0022]
其中，w表示当前规划所获得的最差路径，b表示当前规划所获得的最优路径，w
p
表示不包含最差路径w和最优路径b的重叠部分的路径，q表示信息素增量，l
best
表示最优路径b的长度，l
worst
表示最差路径w的长度。
[0023]
作为优选方案，所述方法通过如下表达式对所述第一网络信息传输栅格的每一个单元格的初始信息浓度进行非均匀处理：
[0024]
τ
ij
(0)＝τ0+δτ
ij
[0025]
δτ
ij
＝c
×
(1/f(i))
×
(1/f(j))
[0026]
其中，τ0表示初始信息浓度，δτ
ij
表示在从节点i至节点j的路径中增加的信息浓度，τ
ij
(0)表示增加信息浓度后的从节点i至节点j的路径的信息浓度，c为第一预设常数，参数f(i)和参数f(j)根据公式：f(x)＝ω
×
g(x)+(1-ω)h(x)获得，g(x)表示起点和当前节点之间的间距，h(x)表示当前节点和目标节点之间的间距，ω为预设加权值，所述节点j为所述节点i的下一个节点。
[0027]
作为优选方案，所述方法通过如下表达式增大所述单元格与相邻单元格的启发信息差异：
[0028][0029]dije
＝μd
ij
+(1-μ)d
je
[0030]
其中，ε
ij
表示从节点i移动到节点j的启发函数值，a表示放大系数，d
ije
表示从节点i至目标节点e的欧氏距离，d
ij
表示从节点i至节点j的欧氏距离，d
je
表示从节点j至目标节点e的欧氏距离，μ为第二预设常数，所述节点j为所述节点i的下一个节点。
[0031]
作为优选方案，所述方法还包括：
[0032]
基于所述目标网络信息传输路径，通过如下表达式对待传输网络信息在所述目标网络信息传输路径中的每个节点的传输方向进行预测，获得预测网络信息传输路径：
[0033][0034]
其中，表示在所述目标网络信息传输路径中的每个节点的预测传输方向，表示第一目标方向，表示第二目标方向，表示第三目标方向，kg表示第一权重值，k
saf
表示第二权重值，k
smo
表示第三权重值；
[0035]
将所述目标网络信息传输路径与所述预测网络信息传输路径进行对比分析，当所述目标网络信息传输路径与所述预测网络信息传输路径的重合度小于第一预设阈值时，基于所述第二网络信息传输栅格，重新对所述目标区域的网络信息传输路径进行规划，直至获得的目标网络信息传输路径与所述预测网络信息传输路径的重合度大于所述第一预设阈值。
[0036]
作为优选方案，所述方法还包括：
[0037]
根据预设最大线速度、预设最小线速度、预设最大角速度和预设最小角速度，对所述目标网络信息传输路径中每个节点的线速度和角速度进行限制；
[0038]
根据预设的网络信号传输线速度的第一最大衰减加速度和预设的网络信号传输角速度的第二最大衰减加速度，对所述目标网络信息传输路径中节点之间的线速度衰减值和角速度衰减值进行限制。
[0039]
作为优选方案，所述方法还包括：
[0040]
基于预先设于所述目标区域内的探测传感器，对所述目标区域内的障碍物在预设时间内的位置进行探测，获得所述障碍物在所述预设时间内的第一位置信息；
[0041]
根据所述第一位置信息，获得所述障碍物在所述预设时间内的运动路程和运动方位角；
[0042]
根据所述障碍物在所述预设时间内的运动路程和运动方位角，对所述障碍物在未来时间段内的位置进行预测，获得所述障碍物在所述未来时间段内的第二位置信息；
[0043]
根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，获得所述障碍物的干扰区域；
[0044]
将所述目标网络信息传输路径与所述干扰区域进行对比分析，当所述目标网络信息传输路径与所述干扰区域的重合度大于第二预设阈值时，对所述目标网络信息传输路径进行更新，以降低所述目标网络信息传输路径与所述干扰区域的重合度。
[0045]
本发明实施例第二方面提供了一种网络信息传输路径的规划装置，包括：
[0046]
栅格构建模块，用于基于目标区域的网络信息发送端的位置信息和网络信息接收端的位置信息，构建所述目标区域的第一网络信息传输栅格，所述第一网络信息传输栅格包括多个单元格；
[0047]
信息处理模块，用于对所述第一网络信息传输栅格的每一个单元格的初始信息浓度进行非均匀处理，并增大所述单元格与相邻单元格的启发信息差异，获得第二网络信息传输栅格；
[0048]
路径规划模块，用于基于所述第二网络信息传输栅格，对所述目标区域的网络信息传输路径进行规划，获得所述目标区域的目标网络信息传输路径；
[0049]
其中，当在对所述目标区域的网络信息传输路径进行规划的过程中，存在陷入死区的路径时，对所述陷入死区的路径的信息浓度进行更新。
[0050]
本发明实施例第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的网络信息传输路径的规划方法。
[0051]
相比于现有技术，本发明实施例的有益效果在于，通过对构建的网络信息传输栅格的每一个单元格的初始信息浓度进行非均匀处理，并增大单元格与相邻单元格的启发信息差异，能够提高算法的收敛速度，从而提高对网络信息传输路径进行规划的效率；在路径规划的过程中，对陷入死区的路径的信息浓度进行更新，能够避免算法在对最优路径进行求解过程中陷入死区，从而避免最终获得的目标网络信息传输路径仅为局部最优路径，有利于网络信息的快速传输。
附图说明
[0052]
图1是本发明实施例提供的一种网络信息传输路径的规划方法的流程示意图；
[0053]
图2是本发明实施例提供的一种网络信息传输路径的规划装置的结构示意图。
具体实施方式
[0054]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0055]
参见图1，本发明实施例第一方面提供了一种网络信息传输路径的规划方法，包括步骤s1至步骤s3，具体如下：
[0056]
步骤s1，基于目标区域的网络信息发送端的位置信息和网络信息接收端的位置信
息，构建所述目标区域的第一网络信息传输栅格，所述第一网络信息传输栅格包括多个单元格；
[0057]
步骤s2，对所述第一网络信息传输栅格的每一个单元格的初始信息浓度进行非均匀处理，并增大所述单元格与相邻单元格的启发信息差异，获得第二网络信息传输栅格；
[0058]
步骤s3，基于所述第二网络信息传输栅格，对所述目标区域的网络信息传输路径进行规划，获得所述目标区域的目标网络信息传输路径；
[0059]
其中，当在对所述目标区域的网络信息传输路径进行规划的过程中，存在陷入死区的路径时，对所述陷入死区的路径的信息浓度进行更新。
[0060]
具体地，本发明实施例在构建第一网络信息传输栅格时，基于目标区域的网络信息发送端的位置信息和网络信息接收端的位置信息，以网络信息发送端为起点，网络信息接收端为终点，将起点和终点进行直线连接，然后分别在起点处和终点处作一互相平行且长度等于起点和终点的直线距离的平行线，将四个端点连接形成一平行四边形；对这个平行四边形进行多等分划分，形成多个面积相等的单元格，以起点所在的横轴作为x轴，建立x-y二维坐标系，从而获得第一网络信息传输栅格。
[0061]
进一步地，对所述第一网络信息传输栅格的每一个单元格的初始信息浓度进行非均匀处理，并增大所述单元格与相邻单元格的启发信息差异，获得第二网络信息传输栅格。由于网络信息在对下一个传输节点进行选择的依据为各单元格间信息浓度的含量多寡，现有的规划算法中，各单元格间的初始信息浓度均相同，且不同单元格的启发函数值差异很小，在没有信息浓度进行引导的情况下，算法对路径进行搜索存在盲目性，搜索所得的路径的质量低，且算法收敛速度慢。因此本发明实施例对第一网络信息传输栅格的每一个单元格的初始信息浓度进行非均匀处理，使得各单元格间的初始信息浓度不相同，能够引导算法进行路径规划，加快算法的收敛速度。为了进一步提高启发信息差异对路径搜索的引导作用，本发明实施例将单元格与相邻单元格的启发信息差异增大，最终形成第二网络信息传输栅格。
[0062]
进一步地，基于所述第二网络信息传输栅格，对所述目标区域的网络信息传输路径进行规划，获得所述目标区域的目标网络信息传输路径；其中，当在对所述目标区域的网络信息传输路径进行规划的过程中，存在陷入死区的路径时，对所述陷入死区的路径的信息浓度进行更新。算法在对路径进行搜索的过程中，往往容易产生交叉路径，导致算法容易陷入死区，无法继续对路径进行搜索，因此本发明实施例在对目标区域的网络信息传输路径进行规划的过程中，存在陷入死区的路径时，对陷入死区的路径的信息浓度进行更新。陷入死区的路径与当前最优路径存在最后交集点，称为迭次点，对陷入死区的路径的信息浓度进行更新后，便能够将迭次点设为新的起始点，并继续对路径进行搜索，从而避免最终算法规划所得的路径仅为局部最优路径。
[0063]
本发明实施例提供的一种网络信息传输路径的规划方法，通过对构建的网络信息传输栅格的每一个单元格的初始信息浓度进行非均匀处理，并增大单元格与相邻单元格的启发信息差异，能够提高算法的收敛速度，从而提高对网络信息传输路径进行规划的效率；在路径规划的过程中，对陷入死区的路径的信息浓度进行更新，能够避免算法在对最优路径进行求解过程中陷入死区，从而避免最终获得的目标网络信息传输路径仅为局部最优路径，有利于网络信息的快速传输。
[0064]
作为优选方案，所述方法通过如下表达式对所述陷入死区的路径的信息浓度进行更新：
[0065][0066]
其中，γ表示区间为(0,1)的常数，card(p)表示陷入死区的路径p从起点到迭次点之间的信息浓度，τ
ij
(t)表示在t时刻从节点i移动到节点j的信息浓度，ρ表示信息浓度挥发系数，n为节点的总数量，τ
ij
(t+1)表示在t+1时刻从节点i移动到节点j的信息浓度，所述节点j为所述节点i的下一个节点，表示信息浓度增加值；
[0067]
所述方法通过如下表达式获得参数
[0068][0069]
其中，q表示信息素增量，lm表示目前信号传输路径的总长度，所述节点j为所述节点i的下一个节点。
[0070]
需要说明的是，信息素增量q的大小取决于路程所包含的单元格的总面积，总面积越大，信息素增量q的取值则适当偏大。
[0071]
作为优选方案，所述方法通过如下表达式对所述目标区域的网络信息传输路径进行规划：
[0072][0073]
其中，表示状态转移概率，τ
ij
(t)表示在t时刻从节点i移动到节点j的信息浓度，ε
ij
(t)表示在t时刻从节点i移动到节点j的启发函数值，pufi(t)表示惩罚因子，s表示第m个节点与其所能够到达的下一个节点的连线的集合，am表示第m个节点所能够到达的下一个节点的集合，α表示信息浓度的重要程度，β表示启发函数值的重要程度，δ表示惩罚因子的重要程度，所述节点j为所述节点i的下一个节点；
[0074]
所述方法通过如下表达式获得惩罚因子pufi(t)：
[0075]wp
＝w-(w∩b)
[0076][0077]
其中，w表示当前规划所获得的最差路径，b表示当前规划所获得的最优路径，w
p
表
示不包含最差路径w和最优路径b的重叠部分的路径，q表示信息素增量，l
best
表示最优路径b的长度，l
worst
表示最差路径w的长度。
[0078]
值得说明的是，现有技术中常用的奖罚机制为对最优路径的信息浓度进行增强，且对最差路径的信息浓度进行减弱，但会导致最优路径和最差路径的重叠部分的信息浓度不变，随着算法进行多次迭代，信息浓度会逐代减弱，从而导致在迭代后期两者重叠部分的信息浓度较低，使得算法无法继续对路径进行搜索。基于此，本发明实施例提出一种惩罚机制，在对路径进行奖惩时，不对最差路径和最优路径的重叠部分进行奖惩处理，从而避免在迭代后期重叠部分的信息浓度较低，导致算法无法继续对路径进行搜索，实现对算法收敛速度的加快。
[0079]
需要说明的是，最优路径可以理解为网络信息在传输过程中路程最短、受到的干扰最少且路径最平滑的路径，最差路径则可以理解为网络信息在传输过程中路程最长、受到的干扰最多且路径最曲折的路径。
[0080]
作为优选方案，所述方法通过如下表达式对所述第一网络信息传输栅格的每一个单元格的初始信息浓度进行非均匀处理：
[0081]
τ
ij
(0)＝τ0+δτ
ij
[0082]
δτ
ij
＝c
×
(1/f(i))
×
(1/f(j))
[0083]
其中，τ0表示初始信息浓度，δτ
ij
表示在从节点i至节点j的路径中增加的信息浓度，τ
ij
(0)表示增加信息浓度后的从节点i至节点j的路径的信息浓度，c为第一预设常数，参数f(i)和参数f(j)根据公式：f(x)＝ω
×
g(x)+(1-ω)h(x)获得，g(x)表示起点和当前节点之间的间距，h(x)表示当前节点和目标节点之间的间距，ω为预设加权值，所述节点j为所述节点i的下一个节点。
[0084]
需要说明的是，第一预设常数c根据节点之间的距离和单元格的面积大小进行取值。作为一种优选实施例，依据两点之间直线为最短距离，规划所得的路径越靠近起点和终点之间的连线，该路径越优，因此对下一个节点的选取应当越靠近终点进行选取，以使规划所得的路径越优，将预设加权值ω设置为一个较小值，能够使得终点在节点选取中起主导作用。
[0085]
作为优选方案，所述方法通过如下表达式增大所述单元格与相邻单元格的启发信息差异：
[0086][0087]dije
＝μd
ij
+(1-μ)d
je
[0088]
其中，ε
ij
表示从节点i移动到节点j的启发函数值，a表示放大系数，d
ije
表示从节点i至目标节点e的欧氏距离，d
ij
表示从节点i至节点j的欧氏距离，d
je
表示从节点j至目标节点e的欧氏距离，μ为第二预设常数，所述节点j为所述节点i的下一个节点。
[0089]
需要说明的是，本发明实施例引入放大系数a以增大单元格与相邻单元格的启发信息差异，从而提高算法选择距离更短的节点的概率。
[0090]
作为优选方案，所述方法还包括：
[0091]
基于所述目标网络信息传输路径，通过如下表达式对待传输网络信息在所述目标网络信息传输路径中的每个节点的传输方向进行预测，获得预测网络信息传输路径：
[0092][0093]
其中，表示在所述目标网络信息传输路径中的每个节点的预测传输方向，表示第一目标方向，表示第二目标方向，表示第三目标方向，kg表示第一权重值，k
saf
表示第二权重值，k
smo
表示第三权重值；
[0094]
将所述目标网络信息传输路径与所述预测网络信息传输路径进行对比分析，当所述目标网络信息传输路径与所述预测网络信息传输路径的重合度小于第一预设阈值时，基于所述第二网络信息传输栅格，重新对所述目标区域的网络信息传输路径进行规划，直至获得的目标网络信息传输路径与所述预测网络信息传输路径的重合度大于所述第一预设阈值。
[0095]
具体地，为了确保通过算法规划所得的路径尽可能最优，本发明实施例在获得目标网络信息传输路径后，对该目标网络信息传输路径进行检验。基于所述目标网络信息传输路径，通过如下表达式对待传输网络信息在所述目标网络信息传输路径中的每个节点的传输方向进行预测，获得预测网络信息传输路径：
[0096][0097]
其中，表示在所述目标网络信息传输路径中的每个节点的预测传输方向，表示第一目标方向，表示第二目标方向，表示第三目标方向，kg表示第一权重值，k
saf
表示第二权重值，k
smo
表示第三权重值。
[0098]
可以理解的是，第一目标方向表示偏向目标节点的方向，第二目标方向表示传输过程最安全的方向，第三目标方向表示传输路径最平滑的方向。
[0099]
进一步地，将所述目标网络信息传输路径与所述预测网络信息传输路径进行对比分析，当所述目标网络信息传输路径与所述预测网络信息传输路径的重合度小于第一预设阈值时，基于所述第二网络信息传输栅格，重新对所述目标区域的网络信息传输路径进行规划，直至获得的目标网络信息传输路径与所述预测网络信息传输路径的重合度大于所述第一预设阈值。
[0100]
可以理解的是，如果规划所得的目标网络信息传输路径与预测所得的预测网络信息传输路径的偏差较大，表明当前规划所得的目标网络信息传输路径并非对网络信息进行传输的最优路径，因此需要重新进行路径规划，直至规划所得的目标网络信息传输路径与预测所得的预测网络信息传输路径的偏差较小。
[0101]
作为优选方案，所述方法还包括：
[0102]
根据预设最大线速度、预设最小线速度、预设最大角速度和预设最小角速度，对所述目标网络信息传输路径中每个节点的线速度和角速度进行限制；
[0103]
根据预设的网络信号传输线速度的第一最大衰减加速度和预设的网络信号传输角速度的第二最大衰减加速度，对所述目标网络信息传输路径中节点之间的线速度衰减值和角速度衰减值进行限制。
[0104]
具体地，设网络信息的初始传输速度为vs，则vs＝{(v,ω)|v∈[v
max
,v
min
],ω∈[ω
max
,ω
min
]}，其中，v和ω分别表示网络信息传输的线速度和角速度，v
max
和v
min
分别表示网络信息传输过程中线速度的最大值和最小值，ω
max
和ω
min
分别表示网络信息传输过程中
角速度的最大值和最小值。优选地，由于网络信息在传输过程中具有衰减性，因此通常分别将v
max
和ω
max
设置为上一个节点在传输过程中的线速度和角速度，分别将v
min
和ω
min
设置为上一个节点在传输过程中的线速度的一半和角速度的一半。
[0105]
进一步地，虽然网络信息在传输过程中具有衰减性，但不能过度衰减，否则会影响网络信息接收的质量，甚至导致最终接收不到网络信息，因此本发明实施例通过如下表达式对目标网络信息传输路径中节点之间的线速度衰减值和角速度衰减值进行限制：vd＝{(v,ω)|v∈[vn,v
n-at],ω∈[ωn,ω
n-bt]}，其中，vd表示网络信息的传输速度，vn和ωn分别表示网络信息在上一个节点的线速度和角速度，a和b分别表示网络信息在传输过程中的线速度最大衰减加速度和角速度最大衰减加速度。优选地，本发明实施例将最大衰减角速度设置为将上一个节点的网络信息传输速度衰减至原来的三分之二时的衰减加速度。
[0106]
作为优选方案，所述方法还包括：
[0107]
基于预先设于所述目标区域内的探测传感器，对所述目标区域内的障碍物在预设时间内的位置进行探测，获得所述障碍物在所述预设时间内的第一位置信息；
[0108]
根据所述第一位置信息，获得所述障碍物在所述预设时间内的运动路程和运动方位角；
[0109]
根据所述障碍物在所述预设时间内的运动路程和运动方位角，对所述障碍物在未来时间段内的位置进行预测，获得所述障碍物在所述未来时间段内的第二位置信息；
[0110]
根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，获得所述障碍物的干扰区域；
[0111]
将所述目标网络信息传输路径与所述干扰区域进行对比分析，当所述目标网络信息传输路径与所述干扰区域的重合度大于第二预设阈值时，对所述目标网络信息传输路径进行更新，以降低所述目标网络信息传输路径与所述干扰区域的重合度。
[0112]
值得说明的是，在网络信息进行传输的过程中，存在着诸多不可避免的动态障碍物的干扰，如行驶汽车的车载广播信号、路人携带的电子设备的无线电干扰等，因此为了减轻这些障碍物对网络信息传输的干扰，在路径规划的过程中，需要对路径中的动态障碍物进行合理的预计算。
[0113]
具体地，基于预先设于所述目标区域内的探测传感器，如在目标区域内的主要干道的路灯杆上设置探测传感器，对所述目标区域内的障碍物在预设时间内的位置进行探测，获得所述障碍物在所述预设时间内的第一位置信息。通过当前时刻探测传感器探测得到的障碍物位置o2，与上一个时刻的障碍物位置o1进行比较，若位置不同，则判定该障碍物为动态障碍物。根据所述第一位置信息，获得所述障碍物在所述预设时间内的运动路程和运动方位角；根据所述障碍物在所述预设时间内的运动路程和运动方位角，对所述障碍物在未来时间段内的位置进行预测，获得所述障碍物在所述未来时间段内的第二位置信息。通过下述公式(1)获得动态障碍物在一段时间内的运动路程l0，通过下述公式(2)获得该动态障碍物在一段时间内的运动方位角θ0，然后下述公式(3)对该动态障碍物未来某一时刻的位置做出预测。
[0114][0115]
[0116][0117]
其中，x0(t+1)和y0(t+1)分别表示在t+1时刻探测传感器探测所得的动态障碍物在第二网络信息传输栅格中的横坐标和纵坐标，x0(t)和y0(t)分别表示在t时刻探测传感器探测所得的动态障碍物在第二网络信息传输栅格中的横坐标和纵坐标，n为大于1的整数。
[0118]
进一步地，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，获得所述障碍物的干扰区域；将所述目标网络信息传输路径与所述干扰区域进行对比分析，当所述目标网络信息传输路径与所述干扰区域的重合度大于第二预设阈值时，对所述目标网络信息传输路径进行更新，以降低所述目标网络信息传输路径与所述干扰区域的重合度。为了降低目标网络信息传输路径与干扰区域的重合度，可以通过算法提前更改对最优路径的选择或者对当前最优路径中的节点进行更改。
[0119]
参见图2，本发明实施例第二方面提供了一种网络信息传输路径的规划装置，包括：
[0120]
栅格构建模块201，用于基于目标区域的网络信息发送端的位置信息和网络信息接收端的位置信息，构建所述目标区域的第一网络信息传输栅格，所述第一网络信息传输栅格包括多个单元格；
[0121]
信息处理模块202，用于对所述第一网络信息传输栅格的每一个单元格的初始信息浓度进行非均匀处理，并增大所述单元格与相邻单元格的启发信息差异，获得第二网络信息传输栅格；
[0122]
路径规划模块203，用于基于所述第二网络信息传输栅格，对所述目标区域的网络信息传输路径进行规划，获得所述目标区域的目标网络信息传输路径；
[0123]
其中，当在对所述目标区域的网络信息传输路径进行规划的过程中，存在陷入死区的路径时，对所述陷入死区的路径的信息浓度进行更新。
[0124]
作为优选方案，所述路径规划模块203用于对所述陷入死区的路径的信息浓度进行更新，具体包括：
[0125]
通过如下表达式对所述陷入死区的路径的信息浓度进行更新：
[0126][0127]
其中，γ表示区间为(0,1)的常数，card(p)表示陷入死区的路径p从起点到迭次点之间的信息浓度，τ
ij
(t)表示在t时刻从节点i移动到节点j的信息浓度，ρ表示信息浓度挥发系数，n为节点的总数量，τ
ij
(t+1)表示在t+1时刻从节点i移动到节点j的信息浓度，所述节点j为所述节点i的下一个节点，表示信息浓度增加值；
[0128]
所述方法通过如下表达式获得参数
[0129][0130]
其中，q表示信息素增量，lm表示目前信号传输路径的总长度，所述节点j为所述节
点i的下一个节点。
[0131]
作为优选方案，所述路径规划模块203用于对所述目标区域的网络信息传输路径进行规划，具体包括：
[0132]
通过如下表达式对所述目标区域的网络信息传输路径进行规划：
[0133][0134]
其中，表示状态转移概率，τ
ij
(t)表示在t时刻从节点i移动到节点j的信息浓度，ε
ij
(t)表示在t时刻从节点i移动到节点j的启发函数值，pufi(t)表示惩罚因子，s表示第m个节点与其所能够到达的下一个节点的连线的集合，am表示第m个节点所能够到达的下一个节点的集合，α表示信息浓度的重要程度，β表示启发函数值的重要程度，δ表示惩罚因子的重要程度，所述节点j为所述节点i的下一个节点；
[0135]
所述方法通过如下表达式获得惩罚因子pufi(t)：
[0136]wp
＝w-(w∩b)
[0137][0138]
其中，w表示当前规划所获得的最差路径，b表示当前规划所获得的最优路径，w
p
表示不包含最差路径w和最优路径b的重叠部分的路径，q表示信息素增量，l
best
表示最优路径b的长度，l
worst
表示最差路径w的长度。
[0139]
作为优选方案，所述信息处理模块202用于对所述第一网络信息传输栅格的每一个单元格的初始信息浓度进行非均匀处理，具体为：
[0140]
通过如下表达式对所述第一网络信息传输栅格的每一个单元格的初始信息浓度进行非均匀处理：
[0141]
τ
ij
(0)＝τ0+δτ
ij
[0142]
δτ
ij
＝c
×
(1/f(i))
×
(1/f(j))
[0143]
其中，τ0表示初始信息浓度，δτ
ij
表示在从节点i至节点j的路径中增加的信息浓度，τ
ij
(0)表示增加信息浓度后的从节点i至节点j的路径的信息浓度，c为第一预设常数，参数f(i)和参数f(j)根据公式：f(x)＝ω
×
g(x)+(1-ω)h(x)获得，g(x)表示起点和当前节点之间的间距，h(x)表示当前节点和目标节点之间的间距，ω为预设加权值，所述节点j为所述节点i的下一个节点。
[0144]
作为优选方案，所述信息处理模块202用于增大所述单元格与相邻单元格的启发信息差异，具体为：
[0145]
通过如下表达式增大所述单元格与相邻单元格的启发信息差异：
[0146][0147]dije
＝μd
ij
+(1-μ)d
je
[0148]
其中，ε
ij
表示从节点i移动到节点j的启发函数值，a表示放大系数，d
ije
表示从节点i至目标节点e的欧氏距离，d
ij
表示从节点i至节点j的欧氏距离，d
je
表示从节点j至目标节点e的欧氏距离，μ为第二预设常数，所述节点j为所述节点i的下一个节点。
[0149]
作为优选方案，所述装置还包括路径检测模块，用于：
[0150]
基于所述目标网络信息传输路径，通过如下表达式对待传输网络信息在所述目标网络信息传输路径中的每个节点的传输方向进行预测，获得预测网络信息传输路径：
[0151][0152]
其中，表示在所述目标网络信息传输路径中的每个节点的预测传输方向，表示第一目标方向，表示第二目标方向，表示第三目标方向，kg表示第一权重值，k
saf
表示第二权重值，k
smo
表示第三权重值；
[0153]
将所述目标网络信息传输路径与所述预测网络信息传输路径进行对比分析，当所述目标网络信息传输路径与所述预测网络信息传输路径的重合度小于第一预设阈值时，基于所述第二网络信息传输栅格，重新对所述目标区域的网络信息传输路径进行规划，直至获得的目标网络信息传输路径与所述预测网络信息传输路径的重合度大于所述第一预设阈值。
[0154]
作为优选方案，所述装置还包括限制模块，用于：
[0155]
根据预设最大线速度、预设最小线速度、预设最大角速度和预设最小角速度，对所述目标网络信息传输路径中每个节点的线速度和角速度进行限制；
[0156]
根据预设的网络信号传输线速度的第一最大衰减加速度和预设的网络信号传输角速度的第二最大衰减加速度，对所述目标网络信息传输路径中节点之间的线速度衰减值和角速度衰减值进行限制。
[0157]
作为优选方案，所述装置还包括干扰区域探测模块，用于：
[0158]
基于预先设于所述目标区域内的探测传感器，对所述目标区域内的障碍物在预设时间内的位置进行探测，获得所述障碍物在所述预设时间内的第一位置信息；
[0159]
根据所述第一位置信息，获得所述障碍物在所述预设时间内的运动路程和运动方位角；
[0160]
根据所述障碍物在所述预设时间内的运动路程和运动方位角，对所述障碍物在未来时间段内的位置进行预测，获得所述障碍物在所述未来时间段内的第二位置信息；
[0161]
根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，获得所述障碍物的干扰区域；
[0162]
将所述目标网络信息传输路径与所述干扰区域进行对比分析，当所述目标网络信息传输路径与所述干扰区域的重合度大于第二预设阈值时，对所述目标网络信息传输路径进行更新，以降低所述目标网络信息传输路径与所述干扰区域的重合度。
[0163]
需要说明的是，本发明实施例所提供的一种网络信息传输路径的规划装置，能够实现上述任一实施例所述的网络信息传输路径的规划方法的所有流程，装置中的各个模块的作用以及实现的技术效果分别与上述实施例所述的网络信息传输路径的规划方法的作
用以及实现的技术效果对应相同，这里不再赘述。
[0164]
本发明实施例第三方面提供了一种种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一实施例所述的网络信息传输路径的规划方法。
[0165]
所述终端设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
[0166]
所称处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-prog rammable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端设备的各个部分。
[0167]
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述终端设备的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
[0168]
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。