技术特征：
1.一种网络信息传输路径的规划方法，其特征在于，包括：基于目标区域的网络信息发送端的位置信息和网络信息接收端的位置信息，构建所述目标区域的第一网络信息传输栅格，所述第一网络信息传输栅格包括多个单元格；对所述第一网络信息传输栅格的每一个单元格的初始信息浓度进行非均匀处理，并增大所述单元格与相邻单元格的启发信息差异，获得第二网络信息传输栅格；基于所述第二网络信息传输栅格，对所述目标区域的网络信息传输路径进行规划，获得所述目标区域的目标网络信息传输路径；其中，当在对所述目标区域的网络信息传输路径进行规划的过程中，存在陷入死区的路径时，对所述陷入死区的路径的信息浓度进行更新。2.如权利要求1所述的网络信息传输路径的规划方法，其特征在于，所述方法通过如下表达式对所述陷入死区的路径的信息浓度进行更新：其中，γ表示区间为(0,1)的常数，card(p)表示陷入死区的路径p从起点到迭次点之间的信息浓度，τ
ij
(t)表示在t时刻从节点i移动到节点j的信息浓度，ρ表示信息浓度挥发系数，n为节点的总数量，τ
ij
(t+1)表示在t+1时刻从节点i移动到节点j的信息浓度，所述节点j为所述节点i的下一个节点，表示信息浓度增加值；所述方法通过如下表达式获得参数所述方法通过如下表达式获得参数其中，q表示信息素增量，l
m
表示目前信号传输路径的总长度，所述节点j为所述节点i的下一个节点。3.如权利要求2所述的网络信息传输路径的规划方法，其特征在于，所述方法通过如下表达式对所述目标区域的网络信息传输路径进行规划：其中，表示状态转移概率，τ
ij
(t)表示在t时刻从节点i移动到节点j的信息浓度，ε
ij
(t)表示在t时刻从节点i移动到节点j的启发函数值，puf
i
(t)表示惩罚因子，s表示第m个节点与其所能够到达的下一个节点的连线的集合，a
m
表示第m个节点所能够到达的下一个节点的集合，α表示信息浓度的重要程度，β表示启发函数值的重要程度，δ表示惩罚因子的重要程度，所述节点j为所述节点i的下一个节点；所述方法通过如下表达式获得惩罚因子puf
i
(t)：w
p
＝w-(w∩b)
其中，w表示当前规划所获得的最差路径，b表示当前规划所获得的最优路径，w
p
表示不包含最差路径w和最优路径b的重叠部分的路径，q表示信息素增量，l
best
表示最优路径b的长度，l
worst
表示最差路径w的长度。4.如权利要求3所述的网络信息传输路径的规划方法，其特征在于，所述方法通过如下表达式对所述第一网络信息传输栅格的每一个单元格的初始信息浓度进行非均匀处理：τ
ij
(0)＝τ0+δτ
ij
δτ
ij
＝c
×
(1/f(i))
×
(1/f(j))其中，τ0表示初始信息浓度，δτ
ij
表示在从节点i至节点j的路径中增加的信息浓度，τ
ij
(0)表示增加信息浓度后的从节点i至节点j的路径的信息浓度，c为第一预设常数，参数f(i)和参数f(j)根据公式：f(x)＝ω
×
g(x)+(1-ω)h(x)获得，g(x)表示起点和当前节点之间的间距，h(x)表示当前节点和目标节点之间的间距，ω为预设加权值，所述节点j为所述节点i的下一个节点。5.如权利要求4所述的网络信息传输路径的规划方法，其特征在于，所述方法通过如下表达式增大所述单元格与相邻单元格的启发信息差异：d
ije
＝μd
ij
+(1-μ)d
je
其中，ε
ij
表示从节点i移动到节点j的启发函数值，a表示放大系数，d
ije
表示从节点i至目标节点e的欧氏距离，d
ij
表示从节点i至节点j的欧氏距离，d
je
表示从节点j至目标节点e的欧氏距离，μ为第二预设常数，所述节点j为所述节点i的下一个节点。6.如权利要求5所述的网络信息传输路径的规划方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述目标网络信息传输路径，通过如下表达式对待传输网络信息在所述目标网络信息传输路径中的每个节点的传输方向进行预测，获得预测网络信息传输路径：其中，表示在所述目标网络信息传输路径中的每个节点的预测传输方向，表示第一目标方向，表示第二目标方向，表示第三目标方向，k
g
表示第一权重值，k
saf
表示第二权重值，k
smo
表示第三权重值；将所述目标网络信息传输路径与所述预测网络信息传输路径进行对比分析，当所述目标网络信息传输路径与所述预测网络信息传输路径的重合度小于第一预设阈值时，基于所述第二网络信息传输栅格，重新对所述目标区域的网络信息传输路径进行规划，直至获得的目标网络信息传输路径与所述预测网络信息传输路径的重合度大于所述第一预设阈值。
7.如权利要求6所述的网络信息传输路径的规划方法，其特征在于，所述方法还包括：根据预设最大线速度、预设最小线速度、预设最大角速度和预设最小角速度，对所述目标网络信息传输路径中每个节点的线速度和角速度进行限制；根据预设的网络信号传输线速度的第一最大衰减加速度和预设的网络信号传输角速度的第二最大衰减加速度，对所述目标网络信息传输路径中节点之间的线速度衰减值和角速度衰减值进行限制。8.如权利要求7所述的网络信息传输路径的规划方法，其特征在于，所述方法还包括：基于预先设于所述目标区域内的探测传感器，对所述目标区域内的障碍物在预设时间内的位置进行探测，获得所述障碍物在所述预设时间内的第一位置信息；根据所述第一位置信息，获得所述障碍物在所述预设时间内的运动路程和运动方位角；根据所述障碍物在所述预设时间内的运动路程和运动方位角，对所述障碍物在未来时间段内的位置进行预测，获得所述障碍物在所述未来时间段内的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，获得所述障碍物的干扰区域；将所述目标网络信息传输路径与所述干扰区域进行对比分析，当所述目标网络信息传输路径与所述干扰区域的重合度大于第二预设阈值时，对所述目标网络信息传输路径进行更新，以降低所述目标网络信息传输路径与所述干扰区域的重合度。9.一种网络信息传输路径的规划装置，其特征在于，包括：栅格构建模块，用于基于目标区域的网络信息发送端的位置信息和网络信息接收端的位置信息，构建所述目标区域的第一网络信息传输栅格，所述第一网络信息传输栅格包括多个单元格；信息处理模块，用于对所述第一网络信息传输栅格的每一个单元格的初始信息浓度进行非均匀处理，并增大所述单元格与相邻单元格的启发信息差异，获得第二网络信息传输栅格；路径规划模块，用于基于所述第二网络信息传输栅格，对所述目标区域的网络信息传输路径进行规划，获得所述目标区域的目标网络信息传输路径；其中，当在对所述目标区域的网络信息传输路径进行规划的过程中，存在陷入死区的路径时，对所述陷入死区的路径的信息浓度进行更新。10.一种终端设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的网络信息传输路径的规划方法。
技术总结
本发明公开了一种网络信息传输路径的规划方法、装置及终端设备，该方法包括：基于目标区域的网络信息发送端和网络信息接收端的位置信息，构建包括多个单元格的第一网络信息传输栅格；对每一个单元格的初始信息浓度进行非均匀处理，并增大相邻单元格之间的启发信息差异，获得第二网络信息传输栅格；基于第二网络信息传输栅格，对目标区域的网络信息传输路径进行规划，获得目标网络信息传输路径；其中，当在规划的过程中存在陷入死区的路径时，对陷入死区的路径的信息浓度进行更新。本发明能够提高算法对网络信息传输路径进行规划时的收敛速度，从而提高路径规划的效率，还能够避免最终获得的目标网络信息传输路径仅为局部最优路径。路径。路径。
技术研发人员：林凡 李沐 徐才宇
受保护的技术使用者：广州杰赛科技股份有限公司
技术研发日：2022.04.11
技术公布日：2022/8/2