基于蓝牙信号传播模型的设备定位方法、装置、终端及介质与流程

1.本发明涉及定位技术领域，尤其涉及基于蓝牙信号传播模型的设备定位方法、装置、终端及介质。


背景技术：

2.随着互联网技术的发展，在全国各个大、中型城市兴起的共享车辆几乎随处可见，与“有桩”的公共自行车相比，这种随时取用和停车的“无桩”共享车辆给用户带来了极大便利。
3.一般共享车辆利用卫星定位技术实现定位，但卫星定位技术进行定位时功耗很高，而且只能在室外定位，车辆在被遮挡的情况下会无法定位，因此基站和wi-fi定位是很好的补充定位技术。但是，基站和wi-fi定位的精度比较差，甚至会有百米到公里级别的误差。
4.目前，除了以上2种通常的无线定位技术外，在共享出行行业安装蓝牙道钉设备进行定位也是一种逐渐主流的方案。随着社会上多方在各个地方安设了蓝牙道钉，如何利用好安装量越来越大的蓝牙道钉设备信号进行定位是共享出行的一个很重要的课题。


技术实现要素：

5.有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是现有的卫星定位误差大。
6.为实现上述目的，本发明提供了一种基于蓝牙信号传播模型的设备定位方法，包括：获取待定位设备的上报数据；根据所述上报数据中被扫描设备的物理地址数据查找蓝牙信号传播模型；根据所述蓝牙信号传播模型、所述上报数据中的朝向角度数据、所述上报数据中被扫描设备的信号强度数据，得到联合概率分布据以得到所述待定位设备的位置。
7.在本发明的较佳实施方式中，所述蓝牙信号传播模型的构建过程包括：以所述被扫描设备的物理地址数据作为搜索字段在蓝牙指纹库中查找所述待定位设备的卫星定位数据、朝向角度数据及被扫描设备的信号强度数据以形成蓝牙采样数据；以所述蓝牙采样数据作为模型特征，并基于高斯拟合算法构建所述蓝牙信号传播模型。
8.在本发明的另一较佳实施方式中，所述基于高斯拟合算法构建所述蓝牙信号传播模型，包括：以所述被扫描设备的物理地址数据为键值，聚合所有包含所述被扫描设备的物理地址的蓝牙采样数据得到采样集合；将所述采样集合输入四维高斯概率分布模型，得到所述蓝牙信号传播模型。
9.在本发明的另一较佳实施方式中，还包括：在构建所述蓝牙信号传播模型之前对所述蓝牙采样数据进行质量筛查，包括剔除异常采样数据和/或低质量采样数据。
10.在本发明的另一较佳实施方式中，所述剔除异常采样数据和/或低质量采样数据，包括：设置卫星搜星数过滤阈值或卫星定位精度强弱度过滤阈值，将不满足卫星搜星数过滤阈值或卫星定位精度强弱度过滤阈值的采样数据剔除。
11.在本发明的另一较佳实施方式中，所述蓝牙指纹库包括根据所采集的电子围栏内/外的被扫描设备的蓝牙指纹数据构建得到的数据库。
12.在本发明的另一较佳实施方式中，所述得到联合概率分布据以得到所述待定位设备的位置，包括：利用优化算法得到所述联合概率分布中的最大联合概率值，所述最大联合概率值对应所述待定位设备的位置。
13.为实现上述目的，本发明提供了一种基于蓝牙信号传播模型的设备定位装置，包括：数据获取模块，用于获取待定位设备的上报数据；模型查找模块，用于根据所述上报数据中被扫描设备的物理地址数据查找蓝牙信号传播模型；蓝牙定位模块，用于根据所述蓝牙信号传播模型、所述上报数据中的朝向角度数据、所述上报数据中被扫描设备的信号强度数据，得到联合概率分布据以得到所述待定位设备的位置。
14.为实现上述目的，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述基于蓝牙信号传播模型的设备定位方法。
15.为实现上述目的，本发明提供了一种设备定位终端，包括：处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行所述基于蓝牙信号传播模型的设备定位方法。
16.本发明提供的基于蓝牙信号传播模型的设备定位方法、装置、终端及介质，具有以下技术效果：在无需提前知道蓝牙广播设备安装位置的前提下，利用设备卫星定位信息及设备惯性传感器实现了对分布量越来越大的蓝牙广播设备位置构建蓝牙信号传播模型。本发明通过构建蓝牙信号传播模型对卫星定位进行定位补偿，由此提供了除了卫星定位、基站定位、wi-fi定位之外又一种重要的补充定位方案。以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。
附图说明
17.图1是本发明实施例中基于蓝牙信号传播模型进行设备精准定位的一个可选的应用场景示意图。
18.图2是本发明实施例中的一种基于蓝牙信号传播模型的设备定位方法的流程示意图。
19.图3是本发明实施例中的设备定位终端的结构示意图。
20.图4是本发明实施例中的一种基于蓝牙信号传播模型的设备定位装置的结构示意图。
具体实施方式
21.以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
22.需要说明的是，在下述描述中，参考附图，附图描述了本发明的若干实施例。应当理解，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上
下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“a、b或c”或者“a、b和/或c”意味着“以下任一个：a；b；c；a和b；a和c；b和c；a、b和c”。仅当元件、功能或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。
23.鉴于上述背景技术中的问题，本发明的目的在于提供一种技术方案，无需知晓蓝牙广播设备的安装情况，基于设备卫星定位信息构建蓝牙信号传播模型，并利用蓝牙信号传播模型进行设备精准定位。
24.在对本发明进行进一步详细说明之前，对本发明实施例中涉及的名词和术语进行说明，本发明实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释：
25.《1》电子围栏，是一种周界防盗报警系统，系统主要由电子围栏主机、前端配件、后端控制系统三大部分组成。通常，电子围栏主机在室外，沿着原有围墙安装，脉冲电子围栏主机亦通常在室外，通过信号传输设备将报警信号传至后端控制中心的控制键盘上，显示防区工作状态，并对外部脉冲主机进行远程布撤防控制等操作。
26.《2》蓝牙道钉，是一种入栏判断装置，这种装置可以发射信号，与安装在共享设备上的定位芯片通信，实现共享设备无桩式定点停放。
27.本发明实施例提供基于蓝牙信号传播模型的设备定位方法、实施设备定位方法的系统、以及存储用于实现设备定位方法的可执行程序的存储介质。就设备定位方法的实施而言，本发明实施例将对设备定位的示例性实施场景进行说明。
28.如图1所示，展示了本发明实施例中基于蓝牙信号传播模型进行设备精准定位的一个可选的应用场景示意图。
29.本实施例的应用场景示意图由待定位设备11、电子围栏12、服务器14及蓝牙指纹库15构成，电子围栏12内安装由多个蓝牙广播设备13(例如是图中的ble1、ble2、ble3、ble4等)，蓝牙广播设备13可采用安装了小型纽扣电池的蓝牙道钉，其本身不具备基站通信能力，通常在城市运营确定了在需要安装蓝牙道钉的电子围栏范围内安装。
30.所述待定位设备11可以是共享设备，随着用户使用场景的不同而移动，例如共享单车、共享助力车或共享汽车等设备。每个待定位设备11上都安装用于定位设备位置的定位芯片、用于扫描临近的蓝牙广播设备的蓝牙芯片、用于采集蓝牙广播设备的信号强度的通信芯片(未图示)。其中，定位芯片例如是gps定位芯片、北斗卫星定位芯片、伽利略卫星定位芯片、格洛纳斯定位芯片等；所述蓝牙芯片例如是基于物联网ble4.0/ble5.0的低功耗蓝牙芯片；所述通信芯片例如是3g/4g/5g等蜂窝移动通信芯片、wi-fi通信芯片或zigbee通信芯片等。
31.所述待定位设备11开启时(例如扫码开锁)，定位芯片开启定位功能，按照预设的上报频率将定位经纬度信息及定位时间戳信息整合后上报至服务器14。进一步地，待定位设备11按照设定的扫描频次开启蓝牙芯片来扫描周围的蓝牙广播设备，并将扫描到的蓝牙指纹信息同样上报至服务器14。
32.服务器14根据待定位设备11上报的蓝牙指纹信息，按照蓝牙广播设备的mac地址在蓝牙数据库15内查找每个蓝牙广播设备对应的蓝牙信号传播模型。在扫描到蓝牙广播设
备的mac地址的情况下，给定朝向角度的条件下利用蓝牙信号传播模型来计算信号强度的空间概率分布结果，根据所述空间概率分布结果推算待定位设备11的最大概率位置信息，进而补充gps无法定位或者定位不准的情况，大大提升定位的精准度。
33.上述应用场景的描述均以共享单车为例，然而并不局限于此，也可适用于其他种类的共享设备，实现对现有卫星定位技术的补充，实现定位更精准的效果。下文，就共享设备定位方法、实施共享设备定位方法的系统、以及存储用于共享设备定位方法的可执行程序的存储介质做进一步的说明。
34.如图2所示，展示了本发明实施例中的一种基于蓝牙信号传播模型的设备定位方法的流程示意图。下文，将对所述共享设备定位方法中的各步骤进行详尽的解释与说明。
35.步骤s21：获取待定位设备的上报数据。
36.在一些示例中，所述上报数据包括所述待定位设备的卫星定位数据与朝向角度数据，以及被扫描设备的蓝牙指纹数据；所述蓝牙指纹数据包括物理地址数据和信号强度数据。
37.需说明的是，所述待定位设备是指具备蓝牙扫描功能的设备，主要包括共享设备，例如共享单车、共享助力车或共享汽车等。所述被扫描设备包括位于电子围栏内的蓝牙广播设备，如蓝牙道钉或ibeacon设备等；其中ibeacon是配备有低功耗蓝牙(ble)通信功能的设备，其使用ble技术向周围发送自己特有的id。
38.在本实施例中，所述待定位设备的上报数据不仅包括待定位设备的卫星定位数据及朝向角度数据，还包括通过扫描周围蓝牙设备得到的一或多个被扫描设备的蓝牙指纹数据。
39.在一些示例中，所述卫星定位数据由安装于待定位设备上的卫星定位芯片采集得到。所述卫星定位数据包括但不限于经纬度数据、gps pdop值及卫星搜星数等；其中，经纬度数据是基于由经度和纬度组成的坐标系统的坐标数据，该坐标系统是一种利用三度空间的球面来定义地球上的空间的球面坐标系统，能够标示地球上的任何一个位置；gps pdop值用以表示卫星分布的空间几何强度因子，其值越小表示卫星分布越好；卫星搜星数表示通过定位系统搜到的卫星数量，通常搜星数量越多则定位精度越高。
40.可选的，所述卫星定位芯片包括但不限于gps卫星定位芯片、北斗卫星定位芯片、伽利略卫星定位芯片、格洛纳斯定位芯片等。gps卫星定位芯片基于gps全球定位系统实现定位功能，利用导航卫星进行测时和测距，具有在海、陆、空全方位实时三维导航与定位能力；北斗卫星定位芯片基于北斗全球定位系统实现定位功能，由空间段、地面段和用户段三部分组成，可在全球范围内全天候、全天时为各类用户提供高精度、高可靠的定位、导航、授时等服务，并具备短报文通信能力；伽利略卫星定位芯片基于gsns全球定位系统实现定位功能，系统由轨道高度为23616km的30颗卫星组成；格洛纳斯定位芯片基于glonass全球定位系统实现定位功能，由卫星星座、地面监测控制站和用户设备三部分组成。
41.在一些示例中，所述朝向角度数据由安装于待定位设备上的惯性传感器采集得到。通常是在待定位设备进行卫星定位的同时，设备上的惯性传感器会开启计算朝向角度数据。所述惯性传感器的类型包括但不限于如下任一种：加速度计、角速度传感器(陀螺仪)以及它们的单、双、三轴组合imu(惯性测量单元)、ahrs(包括磁传感器的姿态参考系统)。
42.在一些示例中，所述蓝牙指纹数据包括但不限于蓝牙广播设备的mac地址数据(物
理地址数据)、蓝牙广播设备的ssid数据(服务集标识数据)及对应的rssi数据(信号强度数据)、扫描的时间戳数据等。
43.通常来说，待定位设备在进行卫星定位时，通过设备上设置的蓝牙扫描模块按照预设的扫描频率扫描周边的蓝牙广播设备来获取蓝牙信息，每个蓝牙广播设备的mac地址数据(物理地址数据)、蓝牙广播设备的ssid数据(服务集标识数据)及对应的rssi数据(信号强度数据)、扫描的时间戳数据等形成一条蓝牙指纹数据。因此，待定位设备在向服务器传送的上报数据中，既包括待定位设备自身的卫星定位数据及朝向角度数据，也包括被扫描设备的蓝牙指纹数据。
44.以共享单车为例：用户关锁前共享单车进行一次定时范围内的蓝牙扫描，周围能采集的蓝牙广播设备的蓝牙指纹数据可被描述为：
45.(mac_1,rssi_1；mac_2,rssi_2；mac_i,rssi_i3；
…
；mac_n,rssi_n)，其中1,2...n表示在当前位置采集到n个蓝牙广播设备，mac_i表示第i个蓝牙广播设备的mac地址，rssi_i表示第i个蓝牙广播设备的信号强度。
46.步骤s22：根据所述上报数据中被扫描设备的物理地址数据查找蓝牙信号传播模型。
47.在一些示例中，可在预先构建的蓝牙指纹库中查找蓝牙信号传播模型。所述蓝牙指纹库是根据运维过程中采集到的电子围栏内、外的蓝牙广播设备的蓝牙指纹数据构建而成；所述蓝牙指纹库中的每个条目数据以蓝牙广播设备的mac地址作为id字段，对应存储有扫描设备的历史数据，包括但不限于卫星定位数据(包括经纬度数据、gps pdop值及卫星搜星数等)、待定位设备的朝向角度数据、蓝牙广播设备的信号强度数据等。
48.在一些示例中，每个蓝牙广播设备的蓝牙信号传播模型的构建过程包括：
49.首先，以蓝牙广播设备的mac地址作为搜索字段在蓝牙指纹库中查找对应的条目数据，并从中提取待定位设备的卫星定位数据、朝向角度数据及被扫描设备的信号强度数据以形成蓝牙采样数据。
50.其次，以所述蓝牙采样数据作为模型特征，并基于高斯拟合算法构建所述蓝牙信号传播模型。
51.较为优选的，由于蓝牙指纹数据中的待定位设备的卫星定位信息会存在异常定位的情况，定位误差较大，因此在构建蓝牙信号传播模型之前对提取到的蓝牙采样数据进行质量筛查，包括剔除异常采样数据和低质量采样数据，留下质量较高的采样数据进行建模。具体的质量筛查方式例如有设置卫星搜星数或gps pdop值的过滤阈值，对不满足过滤阈值的蓝牙指纹数据进行剔除，不参与建模，从而能够实现精度更高的蓝牙信号传播模型。
52.在一些示例中，所述高斯拟合算法(gaussian fitting)是使用高斯函数对数据点集合进行函数逼近的拟合算法。所述基于高斯拟合算法构建蓝牙信号传播模型的过程包括：以蓝牙广播设备id为键值，聚合所有包含所述蓝牙广播设备id的蓝牙采样数据得到采样集合；将所述采样集合输入四维高斯概率分布模型。
53.具体而言，一个蓝牙广播设备的蓝牙信号传播模型的建模有多条蓝牙采样数据。以共享车辆为例，每条蓝牙采样数据可按如下格式记录：(蓝牙广播设备id\车辆id\车辆定位\蓝牙广播设备信号强度\车辆朝向角度)。所述四维高斯概率分布模型描述的是，在扫描到蓝牙广播设备id的情况下，给定车辆朝向角度的条件，所述蓝牙广播设备嗅探到的信号
强度的空间概率分布情况。
54.步骤s23：根据所述蓝牙信号传播模型、所述上报数据中的朝向角度数据、所述上报数据中被扫描设备的信号强度数据，得到联合概率分布据以得到所述待定位设备的位置。
55.所述联合概率是指在多元的概率分布中多个随机变量分别满足各自条件的概率。举例来说，假设x和y都服从正态分布，那么p{x《4,y《0}就是一个联合概率，表示x《4,y《0两个条件同时成立的概率。于本实施例中，在设备定位阶段由待定位设备上传卫星定位数据、朝向角度数据和蓝牙指纹数据等，由此计算的是待定位设备当前上传的卫星定位数据、朝向角度数据、信号强度数据及所述蓝牙信号传播模型之间的联合概率分布情况。
56.在一些示例中，所述得到联合概率分布据以得到所述待定位设备的位置，包括：利用优化算法得到所述联合概率分布中的最大联合概率值，所述最大联合概率值对应所述待定位设备的位置。进一步地，所述利用优化算法得到最大联合概率值包括：利用梯度上升法计算得到最大联合概率值。所述梯度上升法是迭代法的一种，通过不断迭代求解损失函数的最大值，进而求得最大联合概率值及其对应的位置。
57.本实施例提供的基于蓝牙信号传播模型的设备定位方法，得到的蓝牙定位结果能够有力补充共享设备无法进行卫星定位或卫星定位误差大的情况，成为继基站、wi-fi定位技术后的另一种可以建库定位的无线定位技术手段，大大减小了定位的误差。
58.本发明实施例提供的设备定位方法可以采用终端侧或服务器侧实施，就设备定位终端的硬件结构而言，请参阅图3，为本发明实施例提供的设备定位终端300的一个可选的硬件结构示意图，该终端300可以是移动电话、计算机设备、平板设备、个人数字处理设备、工厂后台处理设备等。设备定位终端300包括：至少一个处理器301、存储器302、至少一个网络接口304和用户接口306。装置中的各个组件通过总线系统305耦合在一起。可以理解的是，总线系统305用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统305除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图3中将各种总线都标为总线系统。
59.其中，用户接口306可以包括显示器、键盘、鼠标、轨迹球、点击枪、按键、按钮、触感板或者触摸屏等。
60.可以理解，存储器302可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(rom，read only memory)、可编程只读存储器(prom，programmable read-only memory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(sram，staticrandom access memory)、同步静态随机存取存储器(ssram，synchronous static randomaccess memory)。本发明实施例描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类别的存储器。
61.本发明实施例中的存储器302用于存储各种类别的数据以支持设备定位终端300的操作。这些数据的示例包括：用于在设备定位终端300上操作的任何可执行程序，如操作系统3021和应用程序3022；操作系统3021包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序3022可以包含各种应用程序，例如媒体播放器(mediaplayer)、浏览器(browser)等，用于实现各种应用业务。实现
本发明实施例提供的设备定位方法可以包含在应用程序3022中。
62.上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器301中，或者由处理器301实现。处理器301可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器301中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器301可以是通用处理器、数字信号处理器(dsp，digital signal processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器301可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器301可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本发明实施例所提供的配件优化方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成前述方法的步骤。
63.在示例性实施例中，设备定位终端300可以被一个或多个应用专用集成电路(asic，application specific integrated circuit)、dsp、可编程逻辑器件(pld，programmable logic device)、复杂可编程逻辑器件(cpld，complex programmable logicdevice)，用于执行前述方法。
64.如图4所示，展示了本发明实施例中的一种基于蓝牙信号传播模型的设备定位装置的结构示意图。所述设备定位装置400包括数据获取模块401、模型查找模块402及蓝牙定位模块403。
65.所述数据获取模块401用于获取待定位设备的上报数据。其中，所述上报数据包括所述待定位设备的卫星定位数据与朝向角度数据，以及被扫描设备的蓝牙指纹数据；所述蓝牙指纹数据包括物理地址数据和信号强度数据。
66.所述模型查找模块402用于根据所述上报数据中被扫描设备的物理地址数据查找蓝牙信号传播模型。
67.在一些示例中，所述蓝牙信号传播模型的构建过程包括：以所述物理地址数据作为搜索字段在所述蓝牙指纹库中查找对应的条目数据，并从中提取待定位设备的卫星定位数据、朝向角度数据及被扫描设备的信号强度数据以形成蓝牙采样数据；以所述蓝牙采样数据作为模型特征，并基于高斯拟合算法构建所述蓝牙信号传播模型。
68.在一些示例中，所述基于高斯拟合算法构建所述蓝牙信号传播模型，包括：以被扫描设备的物理地址数据为键值，聚合所有包含所述被扫描设备的物理地址的蓝牙采样数据得到采样集合；将所述采样集合输入四维高斯概率分布模型，得到所述蓝牙信号传播模型。
69.在一些示例中，在构建蓝牙信号传播模型之前对蓝牙采样数据进行质量筛查，包括剔除异常采样数据和/或低质量采样数据。
70.在一些示例中，所述剔除异常采样数据和/或低质量采样数据的方式包括：设置卫星搜星数过滤阈值或卫星定位精度强弱度过滤阈值，将不满足卫星搜星数过滤阈值或卫星定位精度强弱度过滤阈值的采样数据剔除。
71.在一些示例中，所述蓝牙指纹库包括：根据运维过程中所采集的电子围栏内/外的被扫描设备的蓝牙指纹数据构建得到的数据库；所述蓝牙指纹库中存储的每个条目数据以被扫描设备的物理地址作为编号字段，对应存储有一或多个扫描设备在过往扫描过程中采集到的数据，包括扫描设备的卫星定位数据及朝向角度数据及被扫描设备的信号强度数
据。
72.所述蓝牙定位模块403用于根据所述蓝牙信号传播模型、所述上报数据中的朝向角度数据、所述上报数据中被扫描设备的信号强度数据，得到联合概率分布据以得到所述待定位设备的位置。
73.在一些示例中，所述得到联合概率分布据以得到所述待定位设备的位置，包括：利用优化算法得到所述联合概率分布中的最大联合概率值，所述最大联合概率值对应所述待定位设备的位置。
74.需要说明的是：上述实施例提供的设备定位装置在进行设备定位时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的图像分类装置与图像分类方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
75.本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述基于蓝牙信号传播模型的设备定位方法。
76.本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过计算机程序相关的硬件来完成。前述的计算机程序可以存储于一计算机可读存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
77.于本发明提供的实施例中，所述计算机可读写存储介质可以包括只读存储器、随机存取存储器、eeprom、cd-rom或其它光盘存储装置、磁盘存储装置或其它磁存储设备、闪存、u盘、移动硬盘、或者能够用于存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机进行存取的任何其它介质。另外，任何连接都可以适当地称为计算机可读介质。例如，如果指令是使用同轴电缆、光纤光缆、双绞线、数字订户线(dsl)或者诸如红外线、无线电和微波之类的无线技术，从网站、服务器或其它远程源发送的，则所述同轴电缆、光纤光缆、双绞线、dsl或者诸如红外线、无线电和微波之类的无线技术包括在所述介质的定义中。然而，应当理解的是，计算机可读写存储介质和数据存储介质不包括连接、载波、信号或者其它暂时性介质，而是旨在针对于非暂时性、有形的存储介质。如申请中所使用的磁盘和光盘包括压缩光盘(cd)、激光光盘、光盘、数字多功能光盘(dvd)、软盘和蓝光光盘，其中，磁盘通常磁性地复制数据，而光盘则用激光来光学地复制数据。
78.综上所述，本发明提供基于蓝牙信号传播模型的设备定位方法、装置、终端及介质，在无需提前知道蓝牙广播设备安装位置的前提下，利用设备卫星定位信息及设备惯性传感器实现了对分布量越来越大的蓝牙广播设备位置构建蓝牙信号传播模型。本发明通过构建蓝牙信号传播模型对卫星定位进行定位补偿，由此提供了一种除了卫星定位、基站定位、wi-fi定位之外又一种重要的补充定位方案。
79.上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。