用于生成深度图像的设备的制造方法
【技术领域】
[0001]本公开的示例性方面涉及用于生成深度图像的设备。
【背景技术】
[0002]如众所周知的，人的视觉是用于获得周围环境的信息的感官之一，并且可以通过两只眼睛识别物体的位置和远近。也就是说，通过两只眼睛输入的视觉信息被合成为一个距离信息，以使得人能够自由地活动。立体摄像系统可以是用于将视觉结构实现到机器中的摄像系统。
[0003]立体摄像系统执行与通过使用两个摄像装置获得的图像有关的立体匹配，其中，立体摄像系统在立体匹配处理中使用两个摄像装置的双眼视差来获得深度图像。深度图像数据被用于识别。
[0004]与此同时，立体摄像装置难以在低亮度级下识别图像，从而在获得深度图像时产生问题。
【发明内容】
[0005]技术问题
[0006]本公开的示例性方面要基本解决至少上述问题和/或缺点，并且要提供至少如下所述的优点。因此，本公开涉及提供一种用于生成深度图像的设备，该设备被配置成通过在低亮度级下获得IR(红外)图像来生成立体图像。
[0007]问题的解决方案
[0008]在本公开的一个总的方面中，可以提供一种用于生成深度图像的设备，所述设备包括:摄像单元，被配置成输出左RGB (红-绿-蓝)图像和右RGB (红-绿-蓝)图像以及左IR (红外)图像和右IR (红外)图像；以及第一生成单元，被配置成根据从摄像单元接收的IR图像来生成深度图像。
[0009]在本发明的一些示例中，摄像单元可以包括:第一传感器单元，被配置成获得左RGB图像和左IR图像；第二传感器单元，被配置成获得右RGB图像和右IR图像；以及至少一个发射单元，被配置成发射红外线。
[0010]在本发明的一些示例中，发射单元可以包括单个红外装置或多个红外装置。
[0011 ] 在本发明的一些示例中，红外装置可以包括LD (激光二极管)和LED (发光二极管)中的任一个。
[0012]在本发明的一些示例中，摄像单元还可以包括:分光器(splitter)，该分光器布置在发射单元的前端，以使从发射单元发射的红外线以预定模式分散。
[0013]在本发明的一些示例中，第一生成单元包括:同步单元，被配置成使第一传感器单元和第二传感器单元的输出当中的左IR图像和右IR图像同步；以及第二生成单元，被配置成根据从同步单元接收的左IR图像和右IR图像生成深度图像。
[0014]在本公开的另一总的方面中，可以提供一种用于生成深度图像的设备，所述设备包括:摄像单元，被配置成获得下述中的任一者:左RGB图像和右RGB图像，左RGB图像及IR图像(RGB/IR图像)和右RGB图像及IR图像(RGB/IR图像)，以及左IR图像和右IR图像；以及第一生成单元，被配置成控制摄像单元获得下述中的任一者:左RGB图像和右RGB图像，左RGB/IR图像和右RGB/IR图像，以及左IR图像和右IR图像，以及根据从摄像单元接收的左RGB图像和右RGB图像或者左IR图像和右IR图像来生成深度图像。
[0015]在本发明的一些示例中，摄像单元可以包括:第一传感器单元，被配置成获得左RGB图像、左RGB/IR图像和左IR图像中的任一个；第二传感器单元，被配置成获得右RGB图像、右RGB/IR图像和右IR图像中的任一个；光接收单元，被配置成检测光照强度；以及至少一个发射单元，被配置成通过响应于第一生成单元的控制而被开启或关闭来发射红外线。
[0016]在本发明的一些示例中，发射单元可以包括单个红外装置或多个红外装置。
[0017]在本发明的一些示例中，红外装置可以包括激光二极管和LED中的任何一个。
[0018]在本发明的一些示例中，摄像单元还可以包括:分光器，该分光器布置在发射单元的前端，以使从发射单元发射的红外线以预定模式分散。
[0019]在本发明的一些示例中，第一生成单元可以包括:控制器，被配置成响应于光接收单元所检测的光强度来控制发射单元的开和关；同步单元，被配置成使来自第一传感器单元和第二传感器单元的输出的左IR图像和右IR图像同步；以及第二生成单元，被配置成根据从同步单元接收的左IR图像和右IR图像来生成深度图像。
[0020]在本发明的一些示例中，第一生成单元还可以包括:开关单元，该开关单元被配置成响应于控制器的控制来开启或关闭发射单元。
[0021 ] 在本发明的一些示例中，控制器可以被配置成当光接收单元所检测的光强度在预定的光照强度以下时将发射单元改变为开启状态。
[0022]在本公开的另一总的方面中，可以提供一种用于生成深度图像的设备，所述设备包括:摄像单元，被配置成获得左RGB图像和右RGB图像、或者左RGB图像及IR图像(RGB/IR图像)和右RGB图像及IR图像(RGB/IR图像)；以及第一生成单元，被配置成:控制摄像单元获得RGB图像或RGB/IR图像，以及根据从摄像单元接收的左/右RGB图像或左/右IR图像来生成深度图像。
[0023]在本发明的一些示例中，摄像单元可以包括:第一传感器单元，被配置成获得左RGB图像或左RGB/IR图像；第二传感器单元，被配置成获得右RGB图像或右RGB/IR图像；以及至少一个发射单元，被配置成通过响应于第一生成单元的控制而被开启或关闭来发射红外线。
[0024]在本发明的一些示例中，发射单元可以包括单个红外装置或多个红外装置。
[0025]在本发明的一些示例中，红外装置可以包括激光二极管和LED中的任一个。
[0026]在本发明的一些示例中，摄像单元还可以包括:分光器，该分光器布置在发射单元的前端，以使从发射单元发射的红外线以预定模式分散。
[0027]在本发明的一些示例中，第一生成单元可以包括:同步单元，被配置成使第一传感器单元和第二传感器单元的输出同步；第二生成单元，被配置成根据从同步单元接收的左IR图像和右IR图像来生成深度图像；以及控制器，被配置成响应于从同步单元接收的左RGB图像和右RGB图像的像素的平均亮度来开启或关闭发射单元。
[0028]在本发明的一些示例中，第一生成单元还可以包括:开关单元，该开关单元被配置成响应于控制器的控制来开启或关闭发射单元。
[0029]在本发明的一些示例中，控制器可以被配置成当RGB图像的像素的平均值小于阈值时开启发射单元。
[0030]本发明的有益效果
[0031]根据本公开的实例性实施例的用于生成深度图像的设备的有益效果在于:通过同时获得经由向目标发射红外线而得到的IR图像以及RGB图像，甚至在低亮度级下也能生成精确的?米度图像。
[0032]根据本公开的实例性实施例的用于生成深度图像的设备的另一有益效果在于:设备在在正常亮度级下进行通常操作的情况下检测低亮度级，以获得RGB图像和IR图像或者获得仅IR图像，由此可以使用IR图像来生成精确的深度图像。
【附图说明】
[0033]图1是示出根据本公开的第一示例性实施例的用于生成深度图像的设备的框图。
[0034]图2是示出根据本公开的第二示例性实施例的用于生成深度图像的设备的框图。
[0035]图3是示出根据本公开的第三示例性实施例的用于生成深度图像的设备的框图。
【具体实施方式】
[0036]通过参考下面的示例性实施例的详细描述和附图可以更容易地理解本公开的优点和特征。因此，本公开不限于下面将描述的示例性实施例，而是可以以其他形式被实施。相应地，所描述的方面旨在包括落入本公开的范围和新颖构思内的所有这样的变更、修改和变型。
[0037]现在，将参照附图详细地描述本公开的示例性实施例。
[0038]图1是示出根据本公开的第一示例性实施例的用于生成深度图像的设备的框图。
[0039]参照图1，根据本公开的第一示例性实施例的深度图像可以包括摄像单元(I)和深度图像生成单元(2)，其中，可以将由深度图像生成单元(2)生成的深度图像提供到编码器单元(3)。例如，编码器单元(3)用于以H.264对所接收的立体图像进行编码，在下文中将省略其详细说明，这是因为与图像编码有关的技术是本领域技术人员所公知的，与图像编码有关的技术也可以应用于本公开的其他确定示例性实施例。
[0040]尽管本公开的示例性实施例说明和示出了摄像单元(I)、深度图像生成单元(2)和编码器单元(3)形成在单独的硬件配置中，然而本公开不限于此，因此摄像单元(1)、深度图像生成单元(2)和编码器单元(3)可以形成在同一硬件(例如，摄像装置等)内的单独的芯片中，或者可以形成在一个芯片中。
[0041]根据本公开的示例性实施例的摄像单元(I)包括第一传感器单元(11)、IR(红外)发射单元(12)和第二传感器单元(13)，并且获得与目标有关的IR图像和RGB (红-绿-蓝)图像。应明白，根据本公开的示例性实施例的摄像单元(I)的