0x44,与自身的通信地址不一致，将该条指 令缓存。
[0091] 第一舵机接收到该传输帧后，识别信目地址与自身通信地址匹配，则发送回馈帧， 格式如下：
[0092] 表6第一舵机回馈帧
[0093]
[0094] 第二中继器接收到该回馈帧后，将该回馈帧转发给第一中继器，第一中继器将该 回馈帧发送给主控制器、副控制器和采集设备。
[0095] 主控制器收到第一舵机的回馈帧后，视为本次通信完成。
[0096] 若主控制器在20ms时间间隔内未收到回馈帧，可以发送重发帧，"点名"采集设备 重发之前的传输帧，具体格式如下：
[0097] 表7采集设备重发帧
[0098]
[0099] 采集设备接收到该重发帧后，识别重发地址为0x33,与自身的重发地址匹配，采集 设备则将上次通信缓存的传输帧重新发送，通信过程与前述通信过程一致。
[0100] 本发明未详细说明部分属本领域技术人员公知常识。
【主权项】
1. 一种具有冗余链路的电气系统，其特征在于包括：a个普通设备、b个中转设备、c条 环形链路和d条中转链路；其中，a为不小于6的自然数，b为不小于2的自然数，c为不小 于6的自然数，d为不小于8的自然数； 每个中转设备与至少三个普通设备在同一个区域内，在同一个区域内的普通设备之间 通过环形链路相连接，在同一个区域内的普通设备与该区域内的中转设备之间采用中转链 路相连接；中转设备之间采用两条中转链路连接；环形链路和中转链路之间均采用通信帧 的方式进行通信，每个普通设备分配有通信地址，中转设备中存储着所有普通设备的通信 地址信息； 普通设备用于完成信息接收、数据计算、信号输出的电气设备； 中转设备用于接收普通设备或中转设备发送的数据，并将接收到的数据发送给普通设 备或者其他中转设备。2. 根据权利要求1所述的一种具有冗余链路的电气系统，其特征在于：所有的通信帧 共分为三种格式：传输帧、回馈帧与重发帧；传输帧中包含信源设备地址、信目地址与有效 数据；回馈帧中包含该设备的通信地址；重发帧中包含重发地址、信目地址与有效数据。3. -种权利要求1所述的具有冗余链路的电气系统之间的通信方法，其特征在于步骤 为： (1) 将整个电气系统中的普通设备和中转设备按照设备摆放或安装位置，分为第一区 域、第二区域、…第N区域；第一区域包括普通设备11、普通设备12、普通设备13、…普通 设备Ia1和中转设备1，第二区域包括普通设备21、普通设备22、普通设备23…、普通设备 2a2和中转设备2，…;N为大于等于2的自然数；ai为第一区域中的普通设备的个数，a:为 不小于3的自然数，a2为第二区域中的普通设备的个数，a2为不小于3的自然数； (2) 同一区域的普通设备间的通信采用三级容错机制，默认采用环形链路通信，普通设 备11与其他任一普通设备12之间的通信将默认采用普通设备11与普通设备12之间的环 形链路，路线为：普通设备11到普通设备12,一旦该链路故障，普通设备11与普通设备12 之间的通信链路重构为：普通设备11到普通设备13或本区域内的其他普通设备到普通设 备12,若该链路也故障，由中转设备1转发，普通设备11与普通设备12之间的通信链路重 构为：普通设备11到中转设备1到普通设备12 ; (3) 不同区域的设备之间通信构建了二级容错机制，第一区域中的普通设备11与第二 区域中的普通设备21之间的通信，默认链路为：普通设备11到中转设备1到中转设备2到 普通设备21，当普通设备11与中转设备1之间的链路故障后或普通设备21与中转设备2 间的链路故障后，普通设备11与普通设备21之间的通信链路重构为：普通设备11到普通 设备12或本区域内的其他普通设备到中转设备1到中转设备2到普通设备22或本区域内 的其他普通设备到普通设备21。4. 一种权利要求2所述的具有冗余链路的电气系统的通信方法，其特征在于：对于处 于同一区域的普通设备之间的通信，步骤为： (1) 普通设备在发起通信时，生成一个传输帧，在同一个区域内的普通设备与中转设备 均能够收到该传输帧，同一个区域中的普通设备与中转设备接收到该传输帧后，将该传输 帧存储至自身的缓冲区中； (2) 接收到该传输帧的普通设备，识别该传输帧中的信目地址，确认该地址是否与自身 的通信地址匹配，若该地址与自身通信地址匹配，则表明该传输帧是发给该设备的传输帧， 该设备需要发送回馈帧，若该地址与自身通信地址不匹配，则不需要处理；中转设备识别到 该传输帧的信目地址对应的普通设备在本区域内，不需要处理； (3)若发起通信的普通设备在设定时间间隔内收到接收设备的回馈帧，此次通信完成， 若普通设备发送重发帧，发起通信的普通设备利用其他的普通设备将之前接收到的并缓存 的传输帧重新发送，直至发起通信的普通设备在设定时间间隔内收到接收设备的回馈帧， 通信完成。5.根据权利要求2所述的一种具有冗余链路的电气系统的通信方法，其特征在于：对 于处于不同区域的普通设备之间的通信，步骤为： (1) 普通设备在发起通信时，生成一个传输帧，在同一个区域内的普通设备与中转设备 均能够收到该传输帧，同一个区域中的普通设备与中转设备接收到该传输帧后，将该传输 帧存储至自身的缓冲区中； (2) 同一区域内接收到该传输帧的普通设备，识别该传输帧中的信目地址与自身不匹 配，不需要处理，同一区域内接收到该传输帧的中转设备，识别到该传输帧的信目地址对应 的普通设备不在本区域内，则需要将该传输帧转发至信目地址对应区域的中转设备； (3) 对应区域的中转设备接收到该传输帧后，再将该传输帧转发至该区域内所有的普 通设备，该区域内接收到传输帧的普通设备确认该地址是否与自身的通信地址匹配，若该 地址与自身通信地址匹配，则表明该传输帧是发给该普通设备的传输帧，该普通设备需要 发送回馈帧，若该地址与自身通信地址不匹配，则不需要处理，中转设备接收到回馈帧后， 向发起通信的普通设备所在区域对应的中转设备转发，该中转设备向发起通信的普通设备 转发该回馈帧； (4) 若发起通信的普通设备在设定时间间隔内收到接收设备的回馈帧，此次通信完成， 若发起通信的普通设备在设定时间间隔内未收到接收设备的回馈帧，普通设备发送重发 帧，发起通信的普通设备利用其他的普通设备将之前接收到的并缓存的传输帧重新发送， 直至发起通信的普通设备在设定时间间隔内收到接收设备的回馈帧，通信完成。
【专利摘要】本发明公开了一种具有冗余链路的电气系统及其通信的方法。涉及普通设备、中转设备、环形链路与中转链路。其中，普通设备是电气系统中的常规设备，可用于完成信息接收、数据计算、信号输出等常规的电气设备功能；中转设备用于接收普通设备发送的数据，将该数据发送给相应的普通设备或者其他中转设备；环形链路是普通设备之间的通信链路，普通设备之间可通过环形链路进行通信；中转链路是中转设备与普通设备或中转设备之间的通信链路，中转设备与普通设备或中转设备可通过中转链路进行通信。本发明可实现整个电气系统在部分设备之间的通信链路断开时，仍可以保证信息在设备之间的可靠传递，提高了系统的可靠性，并具有较强的扩展能力。
【IPC分类】H04L1/22
【公开号】CN105187176
【申请号】CN201510484527
【发明人】姚旺, 曾贵明, 梁君, 欧连军, 胡欣, 刘文文, 王琳娜, 刘飞, 刘洋
【申请人】中国运载火箭技术研究院
【公开日】2015年12月23日
【申请日】2015年8月7日