] 具体地，将步骤103的结果一一非视距误差的估计值^代入由式(3)所表示的 到达时间差定位模型中，即可得到针对第i个基站和第i+1个基站的经补偿的到达时间定位 模型，即：
[0087]
[0088] 从式(7)中可W看出，上述对到达时间定位模型进行补偿，实质上是:利用对 移动终端到第i个基站的距离的补偿，补偿之后的移动终端到第i个基站的距离为 脂午,1,:,(:-而。
[0089] 至此，完成了对室内定位的非视距补偿。
[0090] 本发明实施例所述的室内定位的非视距补偿方法的原理是：
[0091] 综上所述，应用本发明实施例所述的室内定位的非视距补偿方法，可W解决由于 非视距误差（多径效应）导致的TD0A过大而无法解得移动终端的坐标的技术问题，通过对 TDOA进行非视距补偿的方式，得到了较为精确的移动终端的坐标。
[0092] 相应地，本发明实施例还提供一种室内定位方法。
[0093] 如图4所示，是本发明实施例室内定位方法的流程示意图。本实施例的方法除了包 括上述步骤101至步骤104之外，还包括步骤105。
[0094] 在步骤105中，利用补偿后的到达时间差定位模型，结合牛顿迭代法，来确定待定 移动终端坐标。运里，由于通过到达时间差位模型和牛顿迭代法来确定移动终端的坐标的 方法，属于本领域人员贯穿采用的技术手段，故在本文中不再进行展开说明。
[00%]综上所述，应用本发明实施例所述的室内定位方法，可W解决由于非视距误差(多 径效应)导致的TD0A过大而无法解得移动终端的坐标的技术问题，通过对TD0A进行非视距 补偿的方式，得到了较为精确的移动终端的坐标。
[0096]虽然本发明所公开的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本发明而采 用的实施方式，并非用W限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员，在不脱离本 发明所公开的精神和范围的前提下，可W在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化， 但本发明的保护范围，仍须W所附的权利要求书所界定的范围为准。
【主权项】
1. 一种室内定位的非视距补偿方法，其特征在于，包括： 获取设置在室内的每个基站的基站坐标、以及接收的来自每个基站的信号的接收信号 强度指示； 根据所获取的基站坐标和接收信号强度指示，得到移动终端的估计坐标； 对于每两个基站，利用所述移动终端的估计坐标，结合所述移动终端与所述两个基站 的具有待定非视距误差的到达时间差定位模型，得到针对所述两个基站的非视距误差的估 计值； 通过用所述非视距误差的估计值替代所述待定非视距误差的方式来对所述到达时间 差定位模型进行补偿。2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于:根据所获取的基站坐标和接收信号强度指 示，得到移动终端的估计坐标，包括： 对于每个基站，根据与所述基站相对应的接收信号强度指示，得到与所述基站相对应 的权值； 根据针对各个基站的权值和基站坐标，计算所述移动终端的估计坐标。3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于:根据针对各个基站的权值和基站坐标，计 算所述移动终端的估计坐标，包括： 计算所有基站的X坐标的加权求和，得到所述移动终端的估计X坐标； 计算所有基站的Y坐标的加权求和，得到所述移动终端的估计Y坐标； 计算所有基站的Z坐标的加权求和，得到所述移动终端的估计Z坐标，由所述估计X坐 标、估计Y坐标和估计Z坐标构成所述移动终端的估计坐标。4. 根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于:对于每两个基站，得到针对所 述两个基站的非视距误差的估计值，包括： 通过用所述移动终端的估计坐标替代所述到达时间定位模型中的待定移动终端坐标 的方式，确定所述待定非视距误差； 将所述待定非视距误差的统计平均值作为所述非视距误差的估计值。5. 根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于:所述移动终端与第i个基站和 第i+Ι个基站的具有待定非视距误差的到达时间差定位模型满足：其中，Cl1为第i个基站到所述移动终端的距离，d1+1为第i+Ι个基站到所述移动终端的距 离;TDOA(1+m为所述移动终端相对于所述第i个基站和所述第i+Ι个基站的到达时间差;C为 光速;〇( i+i)i为所述待定非视距误差；（X，y，z)为所述待定移动终端坐标，（Xi+i，yi+i，Zi+i)为 所述第1+1个基站的基站坐标，（11，71，2：〇为所述第;[个基站的基站坐标，;[￡[1，1]，1为大于 1的自然数，I表示所述基站的总数。6. -种室内定位方法，其特征在于，包括： 获取设置在室内的每个基站的基站坐标、以及接收的来自每个基站的信号的接收信号 强度指示； 根据所获取的基站坐标和接收信号强度指示，得到移动终端的估计坐标； 对于每两个基站，利用所述移动终端的估计坐标，结合所述移动终端与所述两个基站 的具有待定非视距误差的到达时间差定位模型，得到针对所述两个基站的非视距误差的估 计值； 通过用所述非视距误差的估计值替代所述待定非视距误差的方式来对所述到达时间 差定位模型进行补偿； 利用补偿后的到达时间差定位模型，结合牛顿迭代法，来确定所述待定移动终端坐标。7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于:根据所获取的基站坐标和接收信号强度指 示，得到移动终端的估计坐标，包括： 对于每个基站，根据与所述基站相对应的接收信号强度指示，得到与所述基站相对应 的权值； 根据针对各个基站的权值和基站坐标，计算所述移动终端的估计坐标。8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于:根据针对各个基站的权值和基站坐标，计 算所述移动终端的估计坐标，包括： 计算所有基站的X坐标的加权求和，得到所述移动终端的估计X坐标； 计算所有基站的Y坐标的加权求和，得到所述移动终端的估计Y坐标； 计算所有基站的Z坐标的加权求和，得到所述移动终端的估计Z坐标，由所述估计X坐 标、估计Y坐标和估计Z坐标构成所述移动终端的估计坐标。9. 根据权利要求6至8中任一项所述的方法，其特征在于:对于每两个基站，得到针对所 述两个基站的非视距误差的估计值，包括： 通过用所述移动终端的估计坐标替代所述到达时间定位模型中的待定移动终端坐标 的方式，确定所述待定非视距误差； 将所述待定非视距误差的统计平均值作为所述非视距误差的估计值。10. 根据权利要求6至9中任一项所述的方法，其特征在于:所述移动终端与第i个基站 和第i+Ι个基站的具有待定非视距误差的到达时间差定位模型满足：其中，Cl1为第i个基站到所述移动终端的距离，d1+1为第i+Ι个基站到所述移动终端的距 离;TDOA(1+m为所述移动终端相对于所述第i个基站和所述第i+Ι个基站的到达时间差;C为 光速;〇( i+i)i为所述待定非视距误差；（X，y，z)为所述待定移动终端坐标，（Xi+i，yi+i，Zi+i)为 所述第1+1个基站的基站坐标，（11，71，2：〇为所述第;[个基站的基站坐标，;[￡[1，1]，1为大于 1的自然数，I表示所述基站的总数。
【专利摘要】本发明公开了一种室内定位的非视距补偿方法及室内定位方法，补偿方法包括：获取设置在室内的每个基站的基站坐标、以及接收的来自每个基站的信号的接收信号强度指示；根据所获取的基站坐标和接收信号强度指示，得到移动终端的估计坐标；对于每两个基站，利用移动终端的估计坐标，结合移动终端与两个基站的具有待定非视距误差的到达时间差定位模型，得到针对两个基站的非视距误差的估计值；通过用非视距误差的估计值替代待定非视距误差的方式来对到达时间差定位模型进行补偿。本发明能解决由于非视距误差导致的TDOA过大而无法解得移动终端的坐标的技术问题，通过对TDOA进行非视距补偿的方式，得到了较为精确的移动终端的坐标。
【IPC分类】H04W64/00, G01S5/10
【公开号】CN105491659
【申请号】CN201510788755
【发明人】邓中亮, 郑若彧, 周巘, 翟晨阳, 曾辉, 陆顺保, 林洁
【申请人】北京邮电大学
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2015年11月17日