车辆用后方摄像头的影像补正方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及车辆用后方摄像头的影像补正方法，尤其涉及一种根据后方摄像头拍摄的影像信息，对拍摄到的影像补正相当于当前设置的后方摄像头误差角度的量并输出，因此能够预防安全事故的车辆用后方摄像头的影像补正方法。
【背景技术】
[0002]设置于车辆的后方摄像头在车辆倒车行进或倒车驻车时通过显示器向驾驶员显示车辆后方视野，以确保能够更加安全地倒车行进及倒车驻车。
[0003]后方摄像头通常以埋入或粘贴方式设置在装饰件、车牌照、后备箱及标牌(emblem)、扰流器(spoiler)、保险杠等，并且后方摄像头在车辆的后方一侧固定装配成露出其透镜部分。
[0004]上述后方摄像头拍摄的影像通过驾驶座影音系统(Aud1 Video System)的显示部输出，因此驾驶员能够在倒车行进或倒车驻车时确认显示部显示的后方状态。
[0005]韩国专利公开公报第10-2003-0017772号(2003年03月04日)公开的后方摄像头是设置于车辆多种位置提供车辆后方的影像信息，但会出现因后方摄像头位置发生变更而导致光轴偏移，无法提供正确位置的影像信息的情况。
[0006]另外，韩国专利公开公报第10-2013-0005159号(2013年01月15日)公开的后方摄像头是在上述后方摄像头的位置发生变更时，最大限度地利用后方摄像头拍摄的影像信息并通过促动器调整后方摄像头的拍摄位置使得后方摄像头的光轴得到调节，解决上述公开专利的问题。
[0007]但后一公开专利的问题在于需另外增加设置用于变更后方摄像头的拍摄位置的促动器，因此具有部件数量增加、产品费用上升的问题。
[0008]图1a及图1b为根据现有技术的车辆用后方摄像头的设置状态及其拍摄影像与车辆倒车方向的模拟图。
[0009]如图1a所示，在所述后方摄像头按设计基准设置于车体后方时，实际车辆的倒车方向与所显示后方影像的行进方向相同，而在如图1b所示的所述后方摄像头比设计基准偏移预定角度的情况下，实际车辆的倒车方向与所显示后方影像的行进方向不同，驻车过程中可能会引发安全事故。
【发明内容】
[0010]技术问题
[0011]为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种根据后方摄像头拍摄的影像信息，对拍摄到的影像补正相当于当前设置的后方摄像头误差角度的量并输出，无需另外设置促动器，因此能够预防安全事故的车辆用后方摄像头的影像补正方法。
[0012]技术方案
[0013]根据本发明车辆用后方摄像头的影像补正方法的优选的一个实施例包括:通过后方摄像头的内参数(parameters)及几何(geometry)信息检测预定图案的图案检测步骤；通过所述图案检测步骤检测的所述预定图案，基于图案基准坐标系推定设置摄像头的姿势的步骤，其中，所述设置摄像头是设置于当前车辆的后方摄像头；根据所述推定设置摄像头的姿势的步骤确认的所述设置摄像头的误差角度，求出对应的单应矩阵的单应矩阵获取步骤；以及利用所述单应矩阵获取的步骤求出的所述单应矩阵，以按设计基准装配的摄像头的姿势为基准补正所述设置摄像头拍摄的影像的影像补正步骤。
[0014]并且，所述推定设置摄像头的姿势的步骤具体是进行第一计算及第二计算，其中，所述第一计算是基于所述图案基准坐标系计算所述设置摄像头的姿势，所述图案基准坐标系是以所述按设计基准装配的摄像头的姿势为基准的，所述第二计算是利用在组装线装配的摄像头检测的图案计算所述设置摄像头的姿势。
[0015]并且，所述单应矩阵(homography)可以是使第一姿势旋转至第二姿势的影像信息，其中，所述第一姿势是通过所述第二计算算出的摄像头的姿势，所述第二姿势是通过所述第一计算算出的摄像头的姿势。
[0016]并且，所述第一姿势及第二姿势可以包括从所述图案基准坐标系获取的摄像头的位置及角度，其中所述位置包括X，Y，Z坐标，所述角度包括辊角(roll)、俯仰角(pitch)、偏航角(yaw) ο
[0017]并且，本影像补正方法还可以包括:警报步骤，该步骤是所述组装线装配的摄像头相对于所述按设计基准装配的摄像头发生设定角度以上误差时不执行所述影像补正步骤，而是向用户发出警报。
[0018]并且，所述设定角度可以设定成以所述图案基准坐标系为基准全方位不超过五度。
[0019]并且，所述单应矩阵可以是，通过利用所述设置摄像头的角度信息与所述组装线装配的摄像头的角度信息之差求出用于向正常设置的所述摄像头的角度方向旋转的矩阵的方式获取的。
[0020]技术效果
[0021]根据本发明车辆用后方摄像头的影像补正方法的一个优选实施例，无需另外设置用于补正后方摄像头拍摄角度的促动器，因此能够节省部件数量，并且能够减少组装工序、防止产品整体单价上升。
【附图说明】
[0022]图1a及图1b为根据现有技术的车辆用后方摄像头的设置状态及其拍摄影像与车辆倒车方向的模拟图；
[0023]图2为显示本发明车辆用后方摄像头的影像补正方法的一个优选实施例的控制流程图。
[0024]附图标记说明
[0025]S10:图案检测步骤 S20:摄像头姿势推定步骤
[0026]S30:单应矩阵获取步骤S40:影像补正步骤
[0027]S50:警报步骤
【具体实施方式】
[0028]以下参照附图具体说明本发明车辆用后方摄像头的影像补正方法的一个优选实施例。
[0029]图2为显示本发明车辆用后方摄像头的影像补正方法的一个优选实施例的控制流程图。
[0030]本发明车辆用后方摄像头的影像补正方法的一个优选实施例如图2所示，包括:通过后方摄像头的内参数及几何信息检测预定图案的图案检测步骤SlO ;通过所述图案检测步骤SlO检测的所述预定图案，基于图案基准坐标系推定设置于当前车辆的所述后方摄像头(以下简称‘设置摄像头’)的姿势的摄像头姿势推定步骤S20 ;根据所述摄像头姿势推定步骤S20确认的所述设置摄像头的误差角度求出对应的单应矩阵的单应矩阵获取步骤S30 ;以及，利用所述单应矩阵获取步骤S30求出的所述单应矩阵，以按设计基准装配的摄像头(以下简称‘按设计基准装配摄像头’)的姿势为基准补正所述设置摄像头拍摄的影像的影像补正步骤S40。
[0031]通常，摄像头影像补正(Image Calibrat1n)需要求出内参数(Intrinsicparameter)及外参数(Extrinsic parameter)，上述检测预定图案的图案检测步骤SlO是求出后者即外参数的步骤。
[0032]外参数是表示摄像头相对于实际世界的原点的偏离量及旋转量的信息，该外参数并非制作摄像头时即已确定的参数。
[0033]相反，内参数是表示透镜畸变(Distort1n)等引起的摄像头结构误差或源于放大或缩小时对应的焦距变化等摄像头内部信息。
[0034]其中，所述图案检测步骤SlO可以是不分当前设置的所述设置摄像头及所述按设计基准装配摄像头的种类，根据具有相同规格的摄像头的内参数因素与几何信息检测所述预定图案的步骤。
[0035]进一步来讲，摄像头根据其规格，可以以预定形态的图案显示影像，可通过所述图案设置图案基准坐标系。上述设置的所述图案基准坐标系作为推定所述设置摄像头与所述按设计基准装配摄像头的姿势的基准。
[0036]所述摄像头姿势推定步骤S20可以是基于以所述按设计基准装配摄像头的姿势为基准的所述图案基准坐标系计算所述设置摄像头的姿势(以下称为‘第一计算’)，利用组装线(Processing Line)上装配的摄像头(以下简称‘组装线装配摄像头’)检测的图案计算所