机器人终端与服务器指令同步的控制方法、装置及系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及机器人终端与服务器指令同步的控制方法、装置及系统。
【背景技术】
[0002]随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展，预计在不久的将来机器人将会是决定国家竞争力的重要产业之一。机器人在诸如超级市场、机场、车站、会展中心及物流仓库等大型人流、物流应用场合都有着广泛的应用，其通过自主工作以协助或者取代人类的工作，与此同时，无线网络通信技术的日益发展为机器人远程控制提供了便捷而稳定的通讯手段，将复杂环境下的实时控制变成了可能。
[0003]现有技术中的机器人远程控制方法，采用无线通信的方式进行服务器端和机器人终端的数据传输。由于WIFI网络具有覆盖范围广、传输带宽大和传输速度很快的突出优势，通常使用WIFI网络进行数据通信。上述远程控制方法通过WIFI网络将服务器端发送的控制指令传输至机器人终端，该终端则接收上述控制指令，并进行相关的指令分析和指令执行等操作来实现对机器人动作的控制。
[0004]发明人在研究中发现，现有技术中的机器人远程控制方法采用WIFI网络通信的方式，网络信号稳定性差而易受干扰，则服务器端与机器人终端通信的过程中将存在指令传输延迟的问题而导致机器人终端不能在规定的时间执行规定的动作，工作效率低下，进一步导致机器人之间动作的相互干扰而不能很好的协调工作，协调能力差。
【发明内容】
[0005]本发明的目的在于提供一种机器人终端与服务器指令同步的控制方法、装置及系统，确保了机器人终端能够按照服务器的执行指令在规定的时间执行规定的动作，克服了多个机器人终端由于指令传输延迟所造成的相互干扰，提高了机器人终端的工作效率及机器人终端之间的协调能力。
[0006]第一方面，本发明实施例提供了一种机器人终端与服务器指令同步的控制方法，其中，所述机器人终端包括与所述服务器通信连接的控制器;所述控制方法包括:
[0007]所述控制器接收所述服务器发送的携带有第一时间标记的第一指令数据;所述第一指令数据用于控制所述机器人终端在所述第一时间标记对应的时间执行对应的动作；
[0008]判断所述第一指令数据中的第一时间标记是否过期；
[0009]若检测到所述第一时间标记过期，则接收所述服务器重新发送的指令数据，直至接收到携带的第二时间标记未过期的第二指令数据;其中，所述第二指令数据用于控制所述机器人终端在所述第二时间标记对应的时间执行对应的动作；
[0010]根据所述第二指令数据，控制所述机器人终端在所述第二时间标记对应的时间执行对应的动作，以实现所述机器人终端和所述服务器发送的指令数据同步。
[0011]结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述控制器在检测到所述第一时间标记过期时，接收所述服务器重新发送的第二指令数据包括:
[0012]所述控制器在检测到所述第一时间标记过期时，向所述服务器发送时间标记过期的第一应答指令，以便所述服务器反馈所述第一应答指令对应的指令数据；
[0013]接收所述服务器重新发送的携带的第二时间标记未过期的第二指令数据;其中，所述第二指令数据是所述服务器根据所述机器人终端的当前状态生成的，所述当前状态至少包括所述机器人终端的以下状态信息中的一种或多种:位置信息、方向信息及交互信息。
[0014]结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述方法还包括:
[0015]在所述控制器检测到所述第一时间标记未过期时，向所述服务器发送时间标记未过期的第二应答指令。
[0016]结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述方法还包括:
[0017]按照预设间隔接收所述服务器发送的携带有第三时间标记的第三指令数据;所述第三指令数据用于控制所述机器人终端在所述第三时间标记对应的时间执行对应与所述第一指令数据执行动作的下一个动作;所述第三指令数据是所述服务器发送的对应于所述第二应答指令的指令数据。
[0018]结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述判断所述第一指令数据中的第一时间标记是否过期包括:
[0019]获取所述第一指令数据中的第一时间标记；
[0020]判断所述第一时间标记是否大于所述机器人终端的显示时间；其中，所述机器人终端的显示时间与所述服务器的显示时间同步；
[0021]在所述第一指令数据中的第一时间标记小于所述机器人终端的显示时间时，判定所述第一时间标记过期；
[0022]在所述第一指令数据中的第一时间标记大于所述机器人终端的显示时间时，判定所述第一时间标记未过期。
[0023]第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人终端与服务器指令同步的控制装置，其中，所述机器人终端包括与所述服务器通信连接的控制器;所述控制器包括:
[0024]接收模块，用于接收所述服务器发送的携带有第一时间标记的第一指令数据;所述第一指令数据用于控制所述机器人终端在所述第一时间标记对应的时间执行对应的动作；
[0025]判断模块，用于判断所述接收模块接收的所述第一指令数据中的第一时间标记是否过期；
[0026]过期指令数据分析模块，用于在所述判断模块检测到所述第一时间标记过期时，接收所述服务器重新发送的指令数据，直至接收到携带的第二时间标记未过期的第二指令数据;其中，所述第二指令数据用于控制所述机器人终端在所述第二时间标记对应的时间执行对应的动作；
[0027]数据同步模块，用于根据所述过期指令数据分析模块分析的所述第二指令数据，控制所述机器人终端在所述第二时间标记对应的时间执行对应的动作，以实现所述机器人终端和所述服务器发送的指令数据同步。
[0028]结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述过期指令数据分析模块包括:
[0029]第一应答指令发送单元，用于在所述判断模块检测到所述第一时间标记过期时，向所述服务器发送时间标记过期的第一应答指令，以便所述服务器反馈所述第一应答指令对应的指令数据；
[0030]第二指令数据接收单元，用于接收所述服务器重新发送的携带的第二时间标记未过期的第二指令数据;其中，所述第二指令数据是所述服务器根据所述机器人终端的当前状态重新发送的指令数据，所述当前状态至少包括以下状态信息中的一种或多种:所述机器人终端的位置信息、所述机器人终端的方向信息及所述机器人终端的交互信息。
[0031]结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述装置还包括未过期指令数据分析模块;所述未过期指令数据分析模块包括:
[0032]第二应答指令发送单元，用于在所述判断模块检测到所述第一时间标记未过期时，向所述服务器发送时间标记未过期的第二应答指令；
[0033]第三指令数据接收单元，用于按照预设间隔接收所述服务器发送的携带有第三时间标记的第三指令数据;所述第三指令数据用于控制所述机器人终端在所述第三时间标记对应的时间执行对应与所述第一指令数据执行动作的下一个动作;所述第三指令数据是所述服务器发送的对应于所述第二应答指令发送单元发送的所述第二应答指令的指令数据。
[0034]结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，所述判断t吴块包括:
[0035]第一时间标记获取单元，用于获取所述接收模块接收的所述第一指令数据中的第一时间标记；
[0036]第一时间标记判断单元，用于判断所述第一时间标记获取单元获取的所述第一时间标记是否大于所述机器人终端的显示时间；其中，所述机器人终端的显示时间与所述服务器的显示时间同步；
[0037]过期判断单元，用于在所述第一时间标记判断单元判断出所述第一指令数据中的第一时间标记小于所述机器人终端的显示时间时，判定所述第一时间标记过期；
[0038]未过期判断单元，用于在所述第一时间标记判断单元判断出所述第一指令数据中的第一时间标记大于所述机器人终端的显示时间时，判定所述第一时间标记未过期。
[0039]第三方面，本发明实施例还提供了一种机器人终端与服务器