节；(2)y2〈yl，说明摄像探头角度偏差超过90度，则分三种情况，a:Xl〈X2，可编程芯片输出信号驱动步进电机，使摄像探头逆时针转动;b:xl>x2，可编程芯片输出信号驱动步进电机，使摄像探头顺时针转动;C:xl=x2，则可编程芯片输出信号驱动步进电机，使摄像探头顺时针旋转180度；
57、基于以上步骤，调节系统根据获取的图像B和图像C即可完成对摄像探头角度进行微调；
重复步骤二到六，利用摄像探头获取的图像，调节系统不断对摄像探头的角度进行调整，直至VGA显示屏中的油滴垂直下落。
[0021]本发明的能自动调节密立根油滴实验仪CCD传感器角度的装置、调节系统，可以根据下落油滴在VGA显示屏中的下落轨迹实时调节摄像探头的旋转角度，使得屏幕中的油滴垂直下落。与传统的人工调节方法相比，本发明提供的方法和装置达到像素级别的精度，使得调节更加精确，提高了实验精度;调节过程更加迅速，节省了无效的实验时间，利用摄像探头不断传输过来的图像进行微调，可以时刻保持油滴垂直下落;保证以最小的调节幅度对摄像探头的角度进行调节，减小了人工调节对摄像探头调节过程中的损害。
【主权项】
1.一种密立根油滴实验仪的调节装置，其特征在于:包括储油盒、CCD传感器、和CCD传感器连接一体的摄像探头、支架、步进电机、主皮带轮、副皮带轮;所述CCD传感器、摄像探头设置在副皮带轮上且活动架设在支架上，所述主皮带轮与副皮带轮通过皮带传动连接，所述步进电机与主皮带轮传动连接。2.—种调节如权利要求1所述密立根油滴实验仪的调节装置的调节系统，其特征在于:该调节系统包括VGA显示屏、基于CCD传感器的图像获取模块、基于可编程芯片的图像处理和电机驱动模块、基于步进电机的角度调节模块，所述基于CCD传感器的图像获取模块分别和基于步进电机的角度调节模块、基于可编程芯片的图像处理和电机驱动模块相桥接； 所述基于CCD传感器的图像获取模块包括CCD传感器、摄像探头和视频解码芯片，所述摄像探头、CCD传感器和所述视频解码芯片依次相连;所述摄像探头对准储油盒内部，用于捕捉下落油滴图像;所述CCD传感器把捕捉到的光信号转换成电信号，并输出符合PAL制式的视频图像，所述视频解码芯片把得到的原始视频转化成BT656格式后将其输出； 所述基于可编程芯片的图像处理和电机驱动模块包括可编程芯片和配电系统，所述可编程芯片与视频解码芯片、配电系统、基于步进电机的角度调节模块相连接并通过VGA驱动模块与VGA显示屏连接;所述可编程芯片将获取的BT656格式的视频进行处理，转化成RGB格式视频，然后并行完成两部分工作:(I)通过VGA驱动模块完成下落油滴图像在VGA显示屏中的显示；(2)将RGB格式视频图像转化成灰度图，并对灰度图进行分析处理，根据处理结果输出步进电机的控制信号，通过基于步进电机的角度调节模块调节摄像探头的角度;所述配电系统为可编程芯片提供工作电源； 所述基于步进电机的角度调节模块为用于自动调节CCD传感器的密立根油滴实验仪的调节装置，包括步进电机和支架、主皮带轮、副皮带轮，所述步进电机与主皮带轮、可编程芯片连接，所述CCD传感器、摄像探头设置在副皮带轮上且活动架设在支架上;所述步进电机在得到图像处理和电机驱动模块输出的控制信号后，通过皮带带动副皮带轮上的CCD传感器转动，以此调节CCD传感器的角度。3.如权利要求2所述的调节系统，其特征在于:所述调节系统还包括DDR存储器，所述DDR存储器与可编程芯片连接，可进行数据存储。4.如权利要求2所述的调节系统，其特征在于:所述可编程芯片为FPGA可编程芯片。5.—种通过如权利要求2所述调节系统实现如权利要求1所述密立根油滴实验仪的调节装置调节的调节方法，其特征在于:该自动调节方法的步骤为: S1、在储油盒中没有喷入油滴的时候，用摄像探头获取一帧图像，作为背景图像，记为图像A; S2、向储油盒里喷入油滴，在油滴下落过程中，用摄像探头任意拍摄相邻两帧下落油滴的视频图像，记为图像B和图像C; S3、利用可编程芯片开发的图像处理模块对图像A，B，C进行滤波、灰度化处理，分别用图像B和图像C像素的灰度值减图像A中相同位置像素的灰度值，如果所减差值小于设定阈值，则该像素为背景像素点，如果差值超过了所设置的阈值，则该区域为油滴，将这些区域标记下来，就可以分别得到图像B和图像C中油滴的位置； S4、对图像B和C中像素值进行二值化处理，图像中油滴所在区域的像素记为I，无油滴区域的像素记为O，这样就得到二值化后的图像D和图像E，由于在储油盒中有很多油滴，所以图像D和E中包含多个值为I的连通域，分别记为LD=(aD, bD, cd, cId…)其中aD, bo, Cd,cId…为图像D中的众多连通域，和LE=(aE，bE, ce, cIe...)其中aE, bE, ce, cIe…为图像E中的众多连通域，每一个连通域即对应着一颗油滴;对二值化后的两张图像中所有相同位置的像素的值进行逻辑或运算，得到的结果记为图像F;在F中，所有值为I的像素构成许多个连通域，记为LF=(aF，bF, Cf, dF…)，对三张图像所有相同位置的像素值进行对比:(1)如果XD= XE =xf，其中，即三个图像相同位置处的连通域完全重合，说明这颗油滴下落速度太慢，在相邻两帧图像中的位置几乎没有发生变化;(2)如果说明这颗油滴在图像D和E中油滴区域是部分重合的，也就是说F中像素值为I的连通区域为这颗油滴在两帧图像中所扫过的区域;其他情况均无法证明图像D，E中的连通域为同一个油滴;在图像F中挑选一个满足情况(2)的连通域，则在D和E中共同属于这个连通域的油滴即为同一颗油滴;经过此，即可确定图像D和E中哪两个连通域为同一颗油滴，且此油滴下落速度适中，保证在相邻两帧图像中有相对位置变动； S5、利用可编程芯片的计算模块对图像建立坐标系，图像的水平像素位置为X轴，垂直像素位置为Y轴，因为在步骤四中已经找到了同一颗油滴在两张图像中的位置，分别在这两张图像中选取满足条件的连通域中坐标X为最小的像素点，若不止一个像素点，则在这些像素点中再选出y最小的像素点，将它们作为参考像素点，标记图像D和E中参考像素点的坐标SES(xl，yl)，(x2，y2); S6、分别比较xl和x2，yl和y2的大小，(I)若y2>=yl，说明摄像探头角度偏差不超过90度，则分三种情况，a:Xl〈X2，可编程芯片输出信号驱动步进电机，使摄像探头逆时针转动；b:xl>x2,可编程芯片输出信号驱动步进电机，使摄像探头顺时针转动;c:xl=x2，则油滴在显示器中垂直下落，无需调节；(2)y2〈yl，说明摄像探头角度偏差超过90度，则分三种情况，a:Xl〈X2，可编程芯片输出信号驱动步进电机，使摄像探头逆时针转动;b:xl>x2，可编程芯片输出信号驱动步进电机，使摄像探头顺时针转动;C:xl=x2，则可编程芯片输出信号驱动步进电机，使摄像探头顺时针旋转180度； S7、基于以上步骤，调节系统根据获取的图像B和图像C即可完成对摄像探头角度进行微调； 重复步骤二到六，利用摄像探头获取的图像，调节系统不断对摄像探头的角度进行调整，直至VGA显示屏中的油滴垂直下落。
【专利摘要】本发明公开一种密立根油滴实验仪的调节装置、调节系统和调节方法，自动密立根油滴实验仪的调节装置包括支架、步进电机、主皮带轮、副皮带轮；CCD传感器、摄像探头设置在副皮带轮上且活动架设在支架上，主皮带轮与副皮带轮通过皮带传动连接，步进电机与主皮带轮传动连接。该调节系统包括VGA显示屏、基于CCD传感器的图像获取模块、基于可编程芯片的图像处理和电机驱动模块、基于步进电机的角度调节模块，基于CCD传感器的图像获取模块和基于步进电机的角度调节模块、基于可编程芯片的图像处理和电机驱动模块相桥接；调节方法是通过该调节系统实现密立根油滴实验仪的自动调节。本发明解决了目前密立根油滴实验过程中手工调节CCD传感器带来的各种弊端。
【IPC分类】H04N5/232, H04N5/335
【公开号】CN105681661
【申请号】CN201610068191
【发明人】徐文涛, 孙逊, 吴宁
【申请人】南京航空航天大学
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2016年2月1日