摄像系统及电子电路部件安装机的制作方法

专利名称：摄像系统及电子电路部件安装机的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种摄像系统及具备部件摄像系统的电子电路部件安装机。
背景技术：
在电子电路部件安装机中，如下述的专利文献1及2所记载，设有部件摄像系统， 对由部件保持头所保持的电子电路部件进行拍摄。专利文献1所记载的部件摄像系统具 备照明装置及线传感器，在部件供给装置和基板传输装置之间固定位置而设置。照明装置 含有多个LED(Light Emitting Diode，发光二极管)，线传感器具备与部件供给装置和基板 传输装置并排的方向相平行地排成一列的多个(XD(Charge Coupled Device，电荷耦合元 件)，保持电子电路部件的部件保持头在与线传感器成直角的方向上移动，电子电路部件整 体在线传感器上穿过，由此得到其整体的图像。照明装置以根据部件保持头的移动速度调 整光量的方式构成，通过对于比较易于识别的简单形状的电子电路部件加快移动速度并增 加照明装置的光量，而能够既得到适合处理的清晰的图像又缩短摄像时间，通过对于复杂 形状的电子电路部件减慢移动速度并减少照明装置的光量，可以得到适合处理的清晰图像 以高精度地执行图像处理。另外，专利文献2所记载的部件摄像系统具备照明装置和CXD摄像机，在搭载部件 保持头而移动的可动体上，相对于部件保持头可在与可动体的移动方向相平行的方向相对 移动地设置，可以通过移动装置进行移动。照明装置具备发光二极管，CCD摄像机具备电子 快门，在部件保持头从部件供给装置获取电子电路部件之后，使部件摄像系统相对于部件 保持头移动，以对电子电路部件进行拍摄。此时，CCD摄像机的电子快门在由预先设定的快 门速度决定的时间内允许CCD的曝光，使照明装置在其曝光时间内产生闪光以对电子电路 部件进行照明。由此控制向发光二极管的供给电流，在照明装置连续点亮的情况下向发光 二极管瞬时供给额定电流以上的电流，得到比连续点亮时多的光量，以对电子电路部件进 行充分的照明。专利文献1 日本特开平-167799号公报专利文献2 日本特开2000-124683号公报但在，在现有的部件摄像系统中还留有改善的余地。例如，在专利文献1所记载的 部件摄像系统中，根据部件保持头的移动速度来决定光量，在专利文献2所记载的部件摄 像系统中，根据CCD摄像机的快门速度来决定照明装置的闪光发生时间，但是，由移动速度 及快门速度决定的光量不一定是可得到适合图像处理的清晰的图像的量，在此处还有改良 的余地。

发明内容
本发明是鉴于这样的实际情况而设立的，是以可得到具备更实用的摄像系统及更 实用的部件摄像系统的电子电路部件安装机为课题而设立的。上述课题通过使摄像系统含有如下部分而得到解决(A)可将闪光发生时间变更
4为彼此长度不同的多个时间的照明装置；(B)在由该照明装置产生闪光期间对拍摄对象部 进行拍摄的摄像装置；(C)使拍摄对象部相对于该摄像装置在与这些摄像装置和拍摄对象 部的对置方向正交的方向上移动，且可将该移动速度变更为彼此大小不同的多个速度的对 象部移动装置；(D)在利用该对象部移动装置进行的拍摄对象部的移动中，使上述照明装 置只以规定发生时间产生闪光而使上述摄像装置进行拍摄对象部的拍摄，并且控制上述对 象部移动装置的移动速度，以使上述设定闪光发生时间中的拍摄对象部的移动量为设定移 动量或者其设定移动量以下的控制装置。拍摄对象部既可以是一个部件整体，也可以是该部件的一部分。照明装置的闪光发生时间既可以多级地变更，也可以连续地变更。在后者的情况 下，可以认为闪光发生时间能够无级变更。移动装置的移动速度也是既可以多级变更，也可以连续变更。在后者的情况下，可 认为移动速度能够无级变更。控制装置在移动速度可连续变更的情况下，控制对象部移动装置以使移动速度成 为设定移动速度，在移动速度仅可阶段性地变更的情况下，看作是在多级的移动速度中的 设定移动速度以下的范围内控制到最大的移动速度。移动装置在移动速度为可连续变更的装置的情况下，无论设定移动速度的大小， 都可使拍摄对象部以设定移动速度移动，拍摄对象部的移动量成为设定移动量。与此相对， 移动装置在为移动速度可阶段性地变更的装置的情况下，当在多个阶段的移动速度中有与 设定移动速度相等的移动速度时，使拍摄对象部按设定移动速度移动，其移动量成为设定 移动量，而在没有与设定移动速度相等的移动速度时，可使拍摄对象部以比设定移动速度 小且与设定移动速度之差最小的移动速度移动，其移动量变得比设定移动量小。作为摄像装置的摄像器，例如可采用CCD摄像机或者CMOS (Complementary Oxide Semiconductor)图像传感器。上述课题还通过如下方式来得以解决使电子电路部件安装机含有(a)保持电 路基板的基板保持装置；(b)供给电子电路部件的部件供给装置；(c)由部件保持器从该 部件供给装置获得电子电路部件，安装在保持于上述基板保持装置的电路基板上的安装 装置；(d)对保持于上述部件保持器的电子电路部件的至少一部分进行拍摄的部件摄像系 统；(e)基于表示由该部件摄像系统拍摄到的上述至少一部分的像的图像数据，取得上述 部件保持器保持电子电路部件的保持位置误差的图像处理装置；(f)控制上述安装装置， 以在校正由该图像处理装置取得的保持位置误差的同时将电子电路部件安装于电路基板 的安装装置控制部，且上述部件摄像系统由本发明的摄像系统构成。如果要在拍摄对象部相对摄像装置的相对移动中进行拍摄，则可不必在拍摄对象 部从移动开始点至移动结束点移动期间为摄像而停止，从而提高了作业效率。但是，为取得拍摄对象部的良好的图像，需要从拍摄对象部或者作为其背景的部 分向摄像装置射入规定量的反射光，且拍摄对象部或者作为其背景的部分的反射率越低越 需要长时间的照明。而且，由于在照明装置产生闪光期间，利用摄像装置进行拍摄对象部的拍摄，闪光 时间越长向摄像装置的入光量越多，但相反，由摄像取得的图像的模糊量越大。另外，如果 闪光发生时间相同，则拍摄对象部利用移动装置进行的移动速度越大图像的模糊量越大。
为实现摄像的目的，需要将图像的模糊量抑制在允许模糊量以下。设定闪光发生 时间中的拍摄对象部的设定移动量表示该拍摄对象部允许的允许模糊量。本发明的摄像系统中，在拍摄对象部或者背景为照明光的反射率低的情况下，延 长照明装置的闪光发生时间以确保向摄像装置的需要入光量，同时，减小拍摄对象部利用 对象部移动装置进行的移动速度，将图像的模糊量抑制在允许模糊量以下。相反，在拍摄对 象部或者其背景为照明光的反射率高的情况下，设定短的闪光发生时间，同时，增大拍摄对 象部利用对象部移动装置进行的移动速度，既将图像的模糊量抑制在允许模糊量以下又提 高了作业效率。这样，根据本发明的摄像系统，由于可考虑拍摄对象部或者背景的照明光的反射 率而进行照明，因而可得到对所有的拍摄对象部都适合处理的亮度的图像。例如，在拍摄对 象部的表面接近镜面、且反射率高的情况下，可以缩短闪光发生时间而不使图像变得过于 亮，在像拍摄对象部的颜色为灰色的情况那样反射率低的情况下，可延长闪光发生时间而 得到亮的图像。在本发明的电子电路部件安装机中，电子电路部件的至少一部分为拍摄对象部， 并对拍摄对象部进行设定闪光发生时间、照明，该期间进行拍摄，同时，使拍摄对象部以设 定移动量或者设定移动量以下的量移动。由此得到具有适合用于取得保持位置误差的图像 处理的亮度的图像，同时，图像的模糊量为设定移动量或者设定移动量以下，保持位置取得 精度提高，既避免安装效率的降低又提高了安装精度。下面，例示若干在本申请中可请求的发明(下面，有时称为“可请求的发明”。可请 求的发明还包括本发明的下位概念的发明及本发明的上位概念或者其它概念的发明)的 实施方式，并对其进行说明。各实施方式与权利要求项一样按项目区分，并对各项添加编 号，且根据需要以引用其他项的编号的形式进行记载。严格地说这是为易于理解可请求的 发明，其宗旨不是将构成可请求的发明的构成要素的组合限定于以下各项所记载。即，可请 求的发明应参照附带于各项的记载、实施方式的记载、现有技术等进行解释，在根据其解释 的范围内，在各项的实施方式中还附加有其它构成要素的方式、从各项的实施方式中删除 构成要素的实施方式都可成为可请求的发明的一实施方式。此外，在以下的各项中，(1)项相当于权利要求项1，(2)项相当于权利要求项2， (3)项相当于权利要求项3，(5)项相当于权利要求项4，(7)项相当于权利要求项5，(11) 项相当于权利要求项6，(13)项相当于权利要求项7。(1) 一种摄像系统，其特征在于，包含照明装置，可将闪光发生时间变更为彼此长度不同的多个时间；摄像装置，在由该照明装置产生闪光的期间内对拍摄对象部进行拍摄；对象部移动装置，使拍摄对象部相对于该摄像装置在与这些摄像装置和拍摄对象 部的对置方向正交的方向上移动，并可将其移动速度变更为彼此大小不同的多个速度；以 及控制装置，在拍摄对象部利用该对象部移动装置进行的移动中，使所述照明装置 在设定闪光发生时间产生闪光以使所述摄像装置对拍摄对象部进行拍摄，并且控制所述对 象部移动装置的移动速度，以使拍摄对象部在所述设定闪光发生时间中的移动量为设定移 动量或者该设定移动量以下。
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(2)如⑴所述的摄像系统，其中，所述控制装置包含设定闪光发生时间/设定移动速度存储部(第一存储部)，将所述照明装置的设定 闪光发光发生时间及所述对象部移动装置的设定移动速度与拍摄对象部的种类建立对应 而存储多组；拍摄对象部取得部，取得下一个要拍摄的拍摄对象部的种类；以及设定闪光发生时间/移动速度读出部，读出与由该拍摄对象部取得部取得的拍摄 对象部的种类相对应的所述设定闪光发生时间及所述设定移动速度。上述“拍摄对象部的种类”是指，在拍摄对象部例如为电子电路部件整体的情况 下，虽然不能像识别码那样对各个电子电路部件进行识别，但是可像型号那样规定电子电 路部件的外观，在拍摄对象部例如为像电子电路部件的引线、球状光栅、主体部那样为电子 电路部件的部分的情况下，是指可识别其部分的种类(材质不同也作为种类不同)。但是，许多情况下需要取得拍摄对象部的边缘(光学特性以其为边界而急剧变化 的部分)，能否良好地取得边缘不只取决于拍摄对象部的光学性质，而是取决于拍摄对象物 和与其邻接的部分双方的光学性质。因此，例如，如果拍摄对象部和与其邻接的部分的照明 光的反射率的不同方式(两部分的反射率之比和两部分的任一方的反射率的组合)不同， 有时也最好考虑拍摄对象部的种类的不同。例如在拍摄对象部为电子电路部件的部分的情 况下，当该部分的反射率和与该部分邻接的部分的反射率的组合不同时，则考虑拍摄对象 部的种类不同，在要取得的边缘为电子电路部件的外形线的情况下，如果该电子电路部件 的反射率和背景形成部件的反射率的组合不同，则考虑拍摄对象部的种类不同。控制装置以由设定闪光时间/移动速度读出部读出的设定闪光发生时间及设定 移动速度对照明装置和对象部移动装置进行控制。由此，使拍摄对象部一边以读出的移动速度移动，一边在读出的设定闪光发生时 间进行照明并进行拍摄，无论该反射率的高低如何，都得到具有适合图像处理的亮度且模 糊量为设定量或者设定量以下的图像。由于设定闪光发生时间及设定移动速度存储在存储 部，因而与摄像时决定它们的情况相比较，控制装置的负担可以减轻。(3)如⑴所述的摄像系统，其中，所述控制装置包含闪光发生时间设定部，设定所述照明装置的所述设定闪光发生时间；以及移动速度设定部，基于由该闪光发生时间设定部设定的闪光发生时间设定所述对 象部移动装置的所述设定移动速度。控制装置可以按照由闪光发生时间设定部设定的设定闪光发生时间控制照明装 置，且按照由移动速度设定部设定的设定移动速度控制对象部移动装置。本项的闪光时间设定部及移动速度设定部在为了实现该摄像的目的而进行拍摄 对象部的拍摄之前，预先设定了设定闪光发生时间及设定移动速度的情况下，也可作为进 行该预先设定的设定部，或者也可以作为在为了实现目的而进行拍摄时进行设定闪光时间 及设定移动速度的设定的设定部。闪光发生时间设定部及移动速度设定部在前者的情况下 构成设定闪光发生时间决定部及设定移动速度决定部，在后者的情况下，既可作为设定闪 光发生时间读出部及设定移动速度读出部，或者也可作为设定闪光发生时间读出部及设定 移动速度读出部。在预先决定设定闪光发生时间及设定移动速度的情况下，像(5)项或者(6)所述的摄像系统那样，既可以基于拍摄对象部的试行摄像决定，也可以不进行试行摄像而决定。 例如，可以基于拍摄对象部的形状、尺寸、颜色、用途等通过自动或者操作员决定闪光发生 时间。(4)如(3)所述的摄像系统，其中，所述闪光发生时间设定部包含设定闪光发生时间存储部(第一存储部)，将拍摄对象部的种类和设定闪光发生 时间建立对应而存储多组；拍摄对象部取得部，取得下一个要拍摄的拍摄对象部的种类；设定闪光发生时间读出部，从所述设定闪光发生时间存储部读出与由该拍摄对象 部取得部取得的拍摄对象部的种类相对应的设定闪光发生时间。上述“拍摄对象部的种类”与上述(2)项中的“拍摄对象部的种类”同样。存储于设定闪光发生时间存储部的设定闪光发生时间既可以是基于(5)项或者 (6)项所述的试行摄像得到的时间，也可以是不进行试行摄像而得到的时间。在需要有设定移动速度时，可基于由设定闪光发生时间读出部读出的设定闪光发 生时间，由设定移动速度设定部决定设定移动速度，与将设定移动速度和设定闪光发生时 间一起预先和拍摄对象部的种类建立对应而存储于存储部的情况相比较，可减小存储部的 容量。(5)如(1) (4)中任一项所述的摄像系统，其中还包含试行摄像部，在所述对象部移动装置使拍摄对象部以标准移动速度移动的同时， 使所述照明装置产生标准闪光发生时间的闪光，并使所述摄像装置进行拍摄；显示部，显示含有由该试行摄像部取得的拍摄对象部的像的图像；指定输入部，由操作员进行操作以指定显示于该显示部的图像的一部分；以及设定闪光发生时间决定部，取得由该指定输入部指定的部分的亮度，并基于该取 得的亮度决定设定闪光发生时间。上述“由操作员指定的图像的一部分”有时是指拍摄对象部，有时是指拍摄对象部 以外的部分。例如，在拍摄对象部是如电子电路部件的引线那样为反射率高的部分的情况 下，该部分由操作员指定。相反，在拍摄对象部例如为存在于反射率高的背景内的暗部的情 况下，背景由操作员指定。“由操作员指定的图像的一部分”是指要决定闪光发生时间以使 该部分的亮度达到合适的亮度的部分，在该含义中，可称为亮度规定部。亮度与亮度规定部中的照明光的反射率相对应。因此，如果取得亮度而决定设定 闪光发生时间，则可以决定为与亮度规定部的反射率相对应的时间，得到可良好地进行图 像处理的亮度的图像。根据本项所述的摄像系统，拍摄对象部在出于原有的目的进行拍摄之前进行拍 摄，由于实际上可取得亮度规定部的亮度而自动决定设定闪光发生时间，因而可正确且容 易决定。在摄像系统设于电子电路部件安装机，作为部件摄像系统的情况下，试行摄像既 可以对安装于电路基板的所有种类的电子电路部件进行，也可以对一部分种类的电子电路 部件而进行。在后者的情况下，对于不进行试行摄像的电子电路部件，设定闪光发生时间例 如与拍摄对象部的构成、颜色等类似的进行过试行摄像的电子电路部件相同，或者根据进 行试行摄像的电子电路部件的设定闪光发生时间推定而决定。
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(6)如(1) (4)中任一项所述的摄像系统，其中包含试行摄像部，在所述对象部移动装置使拍摄对象部以标准移动速度移动的同时， 使所述照明装置产生标准闪光时间的闪光，并使所述摄像装置进行拍摄；显示部，显示由该试行摄像部取得的拍摄对象部的像；以及设定闪光发生时间输入部，由操作员进行操作以输入由操作员基于该显示部的显 示所决定的所述设定闪光发生时间。根据本项的摄像系统，操作员可以自己决定闪光发生时间。操作员既可以像在实 施方式中说明的那样，基于预先设定的多种类型的设定闪光发生时间的显示，通过选择其 中的一个而决定设定闪光发生时间，或者也可以不显示设定闪光发生时间，看着所显示的 拍摄对象部的像由自己决定适宜长度的设定闪光发生时间并将其输入。不论在哪种情况 下，闪光发生时间的设定都可以以标准闪光发生时间的α倍(α既可以大于1也可以小于 1)的方式来决定。(7)如5或(6)所述的摄像系统，其中还包含使所述摄像装置以所述设定闪光发生时间及基于该设定闪光发生时间决定的设 定移动速度对由所述试行摄像部拍摄过的拍摄对象部进行拍摄；以及图像确认部，确认由该确认摄像部取得的图像为合适的图像。通常，可通过图像确认部来确认图像是合适的，但是，例如在不能确认的情况下， 由于没有稳妥地进行设定，因而优选设置通知部，其在显示装置进行该消息的显示，与之同 时或者取而代之通过蜂鸣器的工作和灯点亮中的至少一方通知操作员。(8)如⑵所述的摄像系统，其中，所述图像确认部还包含可取得边缘确认部，其通过由所述确认摄像部取得的图像 的图像处理，确认可正常取得拍摄对象部的边缘。(9)如(7)或(8)所述的摄像系统，其中，所述图像确认部包含可靠性确认部，通过由所述确认摄像部取得的图像的图像处 理，取得与所述拍摄对象部的边缘取得的可靠性有关的值即可靠性关联值，并确认该可靠 性关联值为设定可靠性关联值以上。关于可靠性的确认将在实施方式项进行说明。(10)如(7) (9)中任一项所述的摄像系统，其中，所述图像确认部还包含亮度确认部，为了决定所述设定闪光发生时间而取得要取 得亮度的部分即亮度规定部的亮度，并确认该亮度为设定范围内的值。通过亮度确认部，如果确认图像的预先设定的部分即亮度规定部的亮度处于设定 范围内，则可稳妥地进行了设定闪光发生时间的设定。(11)如(1) (10)中任一项所述的摄像系统，其中还包含设定移动量存储部(第二存储部)，将拍摄对象部的种类和各种类的拍摄对象部 的所述设定移动量建立对应而存储；拍摄对象部取得部，取得下一个要拍摄的拍摄对象部的种类；以及设定移动量读出部，从所述设定移动量存储部读出与由该拍摄对象部取得部取得 的拍摄对象部的种类相对应的设定移动量。上述(2)项中的“拍摄对象部的种类”为着眼于拍摄对象部和与其邻接的部分双方的光学性质而分类的种类，与此相对，本项中的“拍摄对象部的种类”优选为着眼于图像 处理中的要求精度的高度而分类的种类。即使同称为“拍摄对象部的种类”，但根据是着眼 于哪一点分类的种类，含义是不同的。但是，在拍摄对象部例如为电子电路部件整体的情况 下，都可将型号作为表示种类的一手段使用。这是因为，如果得知型号，则拍摄对象部和与 其邻接的部分双方的光学性质也可知，该电子电路部件是否为图像处理中的要求精度高的 部件也可知。设定移动量越小，则图像的模糊量可越小，可高精度地进行图像处理，设定移动量 越大，摄像时使拍摄对象部的移动越大，可提高移动效率。因此，根据拍摄对象部的种类设 定设定移动量，则可选择图像处理精度的提高和移动效率的提高。(12)如(1) (11)中任一项所述的摄像系统，其中，上述照明装置由LED闪光灯 构成。LED闪光灯可将闪光发生时间控制在任意长度，适合可请求的发明的摄像系统的 照明装置。LED与氙气管相比较光量小，但是由于闪光发生时间可根据亮度规定部(拍摄对 象部或者其背景)的反射率来设定，因而可以不产生形成图像的像形成光的光量不足地进 行移动中的拍摄对象部的摄像。另外，当使用LED闪光灯时，在拍摄对象部为电子电路部件 或者电子电路部件的一部分的情况下，可不使电子电路部件带电而避免因电子电路部件带 电而产生损坏。此外，即使亮度规定部(拍摄对象部或者其背景)的反射率低，也可通过延 长设定闪光发生时间，既可避免图像形成光量的不足，又可不使拍摄对象部停止而进行拍 摄，从而可抑制作业效率的降低。此外，LED闪光灯不限于利用闪光进行的照明，也可以连 续点亮，还可以以更多的方式进行拍摄。(13) 一种电子电路部件安装机，包含基板保持装置，保持电路基板；部件供给装置，供给电子电路部件；安装装置，由部件保持器从该部件供给装置接收电子电路部件，安装在由所述基 板保持装置保持的电路基板上；部件摄像系统，对由所述部件保持器保持的电子电路部件的至少一部分进行拍 摄；图像处理装置，基于表示由该部件摄像系统拍摄到的所述至少一部分的像的图像 数据，取得所述部件保持器保持电子电路部件的保持位置误差；以及安装装置控制部，控制所述安装装置，以在校正由该图像处理装置取得的保持位 置误差的同时将电子电路部件安装于电路基板，且所述部件摄像系统由权利要求(1)项 (12)项中任一项所述的摄像系统构成。


图1是表示第一实施方式即电子电路部件安装机的平面图；图2是表示上述电子电路部件安装机的安装装置中通过头保持装置保持单嘴头 的状态的背面图(局部剖面)；图3是表示通过上述头保持装置保持多嘴头的状态的背面图(局部剖面)；
图4是表示通过上述头保持装置保持卡盘头的状态的背面图(局部剖面)；图5是表示通过上述单嘴头安装于电路基板的电子电路部件之一例即QFP的立体 图；图6是表示通过上述单嘴头安装于电路基板的电子电路部件之另一例即裸片的 立体图；图7是表示通过上述多嘴头安装于电路基板的电子电路部件之一例即片状部件 的立体图；图8是表示通过卡盘头安装于电路基板的电子电路部件之一例即接插件的立体 图；图9是表示上述电子电路部件安装机的部件摄像单元(局部剖面)的正面图；图10是示意性表示控制上述电子电路部件安装机的控制装置的框图；图11是表示存储于构成上述控制装置的主体的安装控制计算机的ROM的设定闪 光发生时间/设定移动速度决定程序的流程图；图12是表示存储于上述安装控制计算机的ROM的部件安装程序的流程图；图13是示意性表示设于上述安装控制计算机的RAM的拍摄对象部/允许模糊量 数据存储器的图表；图14是表示存储于上述安装控制计算机的RAM的设定闪光发生时间/设定移动 速度数据的图表；图15是存储于表示另一实施方式的电子电路部件安装机的安装控制计算机的 ROM的设定闪光发生时间决定程序的流程图；图16是表示存储于表示另一实施方式的电子电路部件安装机的安装控制计算机 的ROM的设定闪光发生时间/设定移动速度决定程序的流程图；图17是表示存储于上述安装控制计算机的ROM并通过由如图16所示的设定闪光 发生时间决定程序决定的设定闪光发生时间进行电子电路部件的摄像的部件安装程序的 流程图；图18是表示另一实施方式及电子电路部件安装机的平面图。
具体实施例方式下面，参照

可请求的发明的一些实施方式。此外，可请求的发明除下述实 施方式外，以上述“发明内容”所记载的方式为代表，基于本领域技术人员的知识可通过进 行各种变更的方式加以实施。图1是表示本发明的一实施方式即电子电路部件安装机的图。该电子电路部件安 装机包含基板传输装置10、分别为部件供给装置之一种的进给式部件供给装置12及托盘 式部件供给装置14、基板保持装置16、安装装置18、基准标记摄像单元20、部件摄像单元 22、作业头收纳装置24及控制装置26 (参照图10)。基板传输装置10设于作为安装机主体的头30上，例如由带式输送机构成，将电路 基板32沿水平的一方向传输并运入基板保持装置16，从基板保持装置16传出。设基板传 输方向为X轴方向，设与保持在基板保持装置16的电路基板32的表面即部件安装面相平 行的一面即水平面内与X轴方向垂直的方向为Y轴方向。基板保持装置16固定位置设置，
11虽然未图示，但例如含有从下方支承电路基板32的基板支承装置、分别夹紧电路基板32 的与基板传输方向相平行的两缘部的夹紧装置，以水平姿势保持由基板传输装置10运入 的电路基板32。进给式部件供给装置12及托盘式部件供给装置14在本电子电路部件安装机中如 图1所示，分别设于头30上的相对于基板传输装置10在Y轴方向隔开的两侧。进给式部 件供给装置12具备部件供给器具之一种的多个进料器34。多个进料器34分别以使各部件 供给部排列于X轴方向的状态设于进料器支承台35上，且分别通过传输装置输送多个电子 电路部件，并按照一个一个的顺序定位供给到部件供给部。上述托盘式部件供给装置14为 向具有多个收容凹部的盘35收容供给电子电路部件的装置，在盘支承台38上设有多个盘 36。如图1 图4所示，本安装装置18包含分别相当于作业头之一种的部件保持头 的单嘴头40、多嘴头42、卡盘头44、头保持装置46、头移动装置48、相当于接近分开装置的 头升降装置50及头旋转装置52。这些单嘴头40、多嘴头42、头保持装置46、头移动装置 48、头升降装置50及头旋转装置52与日本特开2006-261325号公报所记载的单嘴头等同 样地构成。如图1所示，头移动装置48含有X轴方向移动装置54及Y轴方向移动装置56。X 轴方向移动装置54包含作为可动部件的X轴滑块60和X轴滑块移动装置62。X轴滑块 移动装置62包含相当于驱动源的X轴移动用电动机64、含有滚珠丝杠66及螺母(未图 示)的进给丝杠机构68。Y轴方向移动装置56设于X轴滑块60，包含作为可动部件的Y 轴滑块70和Y轴滑块移动装置72。Y轴滑块移动装置72与X轴滑块移动装置62 —样，包 含相当于驱动源的Y轴移动用电动机74和进给丝杠机构76 (参照图2)。X轴移动用电动 机64及Y轴移动用电动机74例如由电动机之一种的带编码器的伺服电动机构成。伺服电 动机为旋转角度可准确控制的电动旋转电动机，X轴滑块60及Y轴滑块70分别在X轴方 向及Y轴方向向任意的位置移动。伺服电动机还可将旋转角度控制到任意大小，X轴方向 移动装置54及Y轴方向移动装置56分别可将X轴滑块60及Y轴滑块70的移动速度变更 为任意大小。也可以使用步进电动机代替伺服电动机，也可以使用直线电动机代替伺服电 动机。如图2所示，在Y轴滑块70上设有头保持装置46、头升降装置50及头旋转装置 52，通过Y轴滑块70的移动使这些头保持装置46等向水平面上的任意位置移动。头移动 装置48构成使头保持装置46和基板保持装置16在与电路基板32平行的方向相对移动的 相对移动装置，头升降装置50构成使头保持装置46和基板保持装置16在与电路基板32 成直角的方向相对移动，进行接近、离开的相当于相对移动装置的接近离开装置，头移动装 置48及头升降装置50构成使头保持装置46和基板保持装置16进行相对移动的相对移动装置。如图2所示，头保持装置46包含相当于装置主体的轴状部件80、及一体地设于 轴状部件80的下端部的头保持部82，可沿上述Y轴滑块70升降且可绕自身的垂直轴线旋 转地保持。头旋转装置52包含相对于轴状部件80不能相对旋转且在轴方向可相对旋转的 旋转轴84及将旋转用电动机86作为驱动源的旋转体驱动装置88，通过使旋转体84旋转， 而使头保持装置46在正反两方向旋转任意角度。
如图2所示，上述头升降装置50具备可升降地设于Y轴滑块70的升降部件94及 升降部件驱动装置96，上述轴状部件80的上端部可旋转且在轴方向不能相对移动地被支 承在升降部件94上。升降部件驱动装置96具备相当于驱动源的升降用电动机(参照图 100)和含有滚珠丝杠100及螺母102的进给丝杠机构104，通过利用升降部件驱动装置96 使升降部件94进行升降，使头保持装置46进行升降。如图2所示，上述单嘴头40具备含有由头保持装置46吸附并保持的被保持部108 和嘴保持部110的头主体112，保持一个通过负压吸附电子电路部件的相当于部件保持器 的吸附嘴114。吸附嘴114包含嘴主体116、吸附管118及向下的背景形成面120。本背景 形成面120由设于嘴主体116的背景形成部件121的下面构成，在电子电路部件的摄像时 形成其背景并形成为黑色。向设于头保持装置46的轴状部件80内的圆环状的通路122内，从负压源124供 给负压，单嘴头40利用头保持装置46通过负压吸附并保持被保持部18，与头保持装置46 一起进行升降、旋转。负压向通路122的供给通过开闭装置而被允许、切断。在轴状部件80 内还在其轴线上设有另一通路128，通过切换装置130的切换而有选择地与正压源132和负 压源124连接，向吸附嘴110供给正压或者负压。在通过单嘴头40安装于电路基板32的电子电路部件上例如有如图5所示的 QFP (Quad Plat Package) 140及如图6所示的裸片142。QFP140包含主体144、从主体144 的四个侧面分别延伸出的作为各端子的多个引线146。裸片142为不进入封装的电子电路 部件，在主体150的主体150的一个面上设有多个电极焊盘152，同时，在这些电极焊盘152 的各自之上形成有隆起154。裸片142的主体150的表面做成近于镜面的状态，当从侧方照 射光时，表面被映照成黑色，隆起被映照成圆形。如图3所示，多嘴头42具备头主体160、多个在本实施方式有三个以上例如八个 嘴保持部162、相当于部件保持器的吸附嘴164、八个对各嘴保持部162设置的阀装置160 及嘴升降装置168。头主体160具备被保持部170及嘴保持体172，通过头保持装置46利 用负压吸附保持，与头保持装置46 —起进行升降、旋转。另外，在嘴保持体172上设有嘴保 持部162等，保持吸附嘴164。吸附嘴154包含嘴主体174、吸附管176及向下的背景形成 面178。背景形成面178设于嘴主体174的下部，其构成包含从嘴主体174向半径方向外 突出的背景形成板182的下面184、从嘴主体174的背景形成板182至吸附管176的部分上 越靠吸附管176侧直径越线性减少的圆锥部186的外周面188，并成为黑色。背景形成板 182及圆锥部186构成背景形成部件189。在从部件供给装置接收电子电路部件时，通过多嘴头42的旋转使多个吸附嘴164 依次向部件接收位置旋转，随着多嘴头42的升降，嘴升降装置168针对位于部件接收位置 的吸附嘴164而进行工作，使该吸附嘴164相对于头主体160进行升降，同时，通过阀切换 装置180切换阀装置166。由此，在接收电子电路部件时向吸附嘴164供给负压，吸附电子 电路部件。在利用多嘴头42将电子电路部件安装到电路基板32时，使进行安装的吸附嘴164 相对于头主体160进行升降，同时使其相对于电路基板32进行升降，通过阀装置166的切 换阻断负压向吸附嘴164的供给，并供给正压。另外，利用多嘴头42的旋转，来改变保持于 吸附嘴164的电子电路部件的旋转位置(绕自身的轴线的位置)。
13
在通过多嘴头42安装于电路基板32的电子电路部件中，例如有如图7所示的片 状部件190。片状部件190具备主体192和设于其两端部的两个端子194。通过多嘴头 42也可将片状部件190之外的电子电路部件安装于电路基板32。与上述裸片142同样的 裸片中尺寸小的裸片也可安装于电路基板32。如图4所示，上述卡盘头44具备含有被保持部200及卡盘保持部202的头主体 204，通过头保持装置46并利用负压进行吸附保持，同时，保持相当于部件保持器的卡盘 210。卡盘210的主体即卡盘主体212在与头主体204的轴线相平行的方向可相对移动地 与卡盘保持部202嵌合，通过作为施力装置之一的弹性部件的压缩螺旋弹簧214，而向与卡 盘保持部202脱离的方向进行施力。利用该弹簧214进行的卡盘主体212的移动限度由设 于卡盘保持部202和卡盘主体212之间的相对移动规定装置(未图示)来规定。在卡盘主体212上相对于卡盘主体212的轴线彼此对称且可移动地设有作为把持 部件的一对爪部件220，其通过设于卡盘主体212的相当于驱动装置的气缸(未图示)进 行开闭。气缸为单动气缸，一对爪部件220通过将压缩空气从头保持装置46向气缸的空气 室的供给，而向彼此接近的方向移动而把持电子电路部件，通过气缸的弹簧的施力，向彼此 分开的方向移动而释放电子电路部件。在图4中符号222为抵接部件或者定位部件，在卡 盘头44下降时抵接于电子电路部件，规定卡盘头44的相对电子电路部件的接近限度，在上 下方向上，一对爪部件220正好定位于把持电子电路部件的位置。在卡盘头44内，卡盘主 体212、一对爪部件220及大致形成圆板状的被保持部220构成背景形成部件236，这些分 别向下的面构成背景形成面，且成为黑色。通过卡盘头44安装于电路基板32的电子电路部件中例如有如图8所示的接插件 230。该接插件230包含主体232和在厚度方向贯通主体232而设置于主体232的多个销 234。将主体232的颜色做成灰色。在上述作业头收纳装置24内收纳有多种类型的单嘴头40、多种类型的多嘴头42 及卡盘头44等。单嘴头40根据保持的吸附嘴114的种类不同，而种类不同。吸附嘴114根 据安装的电子电路部件的种类(例如根据型号分类的种类)而使吸附管的形状、尺寸不同， 由此而使种类不同。另外，多嘴头42根据保持的吸附嘴164的种类和数量中的至少一方不 同而使种类不同。使头保持装置46向作业头收纳装置24移动，保持一个用于电子电路部 件向电路基板32安装的部件保持头。对单嘴头40、多嘴头42及卡盘头44的共同说明，不 特定头保持装置46保持哪一个，在进行的说明中，使用“部件保持头”。此外，如图1所示，上述基准标记摄像单元20搭载于Y轴滑块70，与头保持装置 46 —同向水平面内的任意位置移动。头移动装置48也是基准标记摄像装置移动装置，与基 准标记摄像单元20 —同构成基准标记摄像系统。基准标记摄像单元20在本实施方式中具 备构成摄像装置的至少一部分的CXD摄像机240及照明装置42 (参照图10)，从上方对设于 电路基板的基准标记244 (参照图1)等的拍摄对象部进行拍摄。另外，如图1概略所示，上述部件摄像单元22分别设于X轴滑块60的各个部件供 给装置12、14和基板保持装置16之间的部分，在X轴方向与部件保持头一同移动，且与拍 摄对象部一同移动。X轴方向移动装置54也是相当于摄像单元移动装置的部件摄像单元移 动装置。这些部件摄像单元22分别如图9所示具备含有CXD摄像机250及导光装置252 的摄像装置和照明装置254。本摄像装置为面摄像装置。CXD摄像机250通过多嘴头42的
14所有嘴保持部162而保持吸附嘴164，同时，可对由这些吸附嘴164分别吸附的电子电路部 件的全部同时进行拍摄，在本电子电路部件安装机中，不是对电子电路部件的边缘图像而 是对正面像进行拍摄。是从吸附嘴114、164、卡盘210的相反侧且从下侧看电子电路部件的 状态，由此，如裸片142的隆起154，拍摄对象部在与电子电路部件的轴线成直角的方向即 使对于与电子电路部件的其它部分(在裸片142的情况下，为主体150)重叠的电子电路部 件也可取得拍摄对象部的像。如图9概略所示，本照明装置254由LED闪光灯260构成，包含装置主体262和设 于装置主体262的多个LED264。在装置主体262上贯通其中央部而形成有开口 266，LED264 绕装置主体262的开口成环状，且以相对于开口 266的中心线倾斜的方向照射光的朝向设 置。本照明装置254的开口 266的中心线与部件保持头的轴线相平行，在本电子电路部件 安装机中以与垂直方向平行的方式设置，LED闪光灯260向斜上方照射光，以从侧方向对光 照射对象物或者照明对象物照射光的方式设置。本LED闪光灯260每单位时间的发光量恒 定，但是闪光发生时间可以连续地变更为任意长度。另外，导光装置252具备反射板268， 设于LED闪光灯260的下方，改变来自电子电路部件的反射光即像形成光的方向而入射到 CCD摄像机250。这样，含有设于X轴滑块60的两组部件摄像单元22的CXD摄像机250及导光装 置252的摄像装置在与X轴方向及Y轴方向垂直的方向即垂直方向与搭载于Y轴滑块60 的部件保持头对置，部件保持头通过向Y轴方向的移动相对于摄像装置在与和摄像装置的 对置方向正交的方向上移动，使Y轴方向移动装置56兼作对象部移动装置。如图10所示，上述控制装置26以包含CPU300、R0M302、RAM304及将它们连接的总 线306的安装控制计算机310为主体，在输入输出部312连接有对由CXD摄像机240、250 的拍摄得到的图像数据进行处理的图像处理计算机314、带编码器的伺服电动机的编码器 316及输入装置318等。构成本电子电路部件安装机的各种装置的驱动源大多由带编码器 的伺服电动机构成，这些编码器在图10上如通过编码器316进行显示的那样，与输入输出 部312连接。在输入输出部312上还连接有基准标记摄像单元20及部件摄像单元22，控制 CCD摄像机240、250及照明装置242、254。在输入输出部312还经由驱动电路320连接有头移动装置48的X轴移动用电动机 64等、各种促动装置等及蜂鸣器322，且经由控制电路324连接有显示器326。由控制电路 324及显示器326构成显示装置328，在显示器326上显示有各种数据等。输入装置318具 备键盘及鼠标等点击设备而输入数据及指示等，或者利用显示装置328触摸显示器326的 显示进行输入。此外，在R0M302内存储有未图示的主程序、部件安装程序、分别以流程图显 示于图11及图12的设定闪光发生时间/设定移动速度决定程序及部件安装程序等各种标 准程序、程序及数据等。在部件安装程序中，使设于电路基板32的多个部件安装部位的各 X、Y坐标数据、安装于各部件安装部位的电子电路部件的种类、供给电子电路部件的送料器 34或者托盘36的位置、保持电子电路部件的部件保持头的种类等彼此建立对应，同时，含 有按电子电路部件的安装顺序排列的数据。部件安装程序中的电子电路部件的种类例如通 过型号设定。在上述构成的电子电路部件安装机中，根据安装在电路基板32的电子电路部件 的种类(按型号分类的种类)由头保持装置46保持单嘴头40、多嘴头42及卡盘头44中的一个，而将电子电路部件安装于电路基板32。部件摄像单元22由于设于X轴滑块60，因而 在X轴方向与部件保持头一同移动，即使在通过任一部件保持头进行电子电路部件的安装 的情况下，部件保持头从部件供给装置12或者14接收电子电路部件之后，在向基板保持装 置16移动的中途通过Y轴方向移动装置56进行移动，在向具有Y轴方向的成分的方向移 动时，通过部件摄像单元22上，部件保持头不会停止，而是在相对于部件摄像单元22始终 向Y轴方向移动的状态下，通过CCD摄像机250对电子电路部件进行拍摄。电子电路部件的摄像例如是为了检测有无利用吸附嘴114、164及卡盘210保持电 子电路部件、判定所保持的电子电路部件的种类(按照型号分类的种类)正误及取得电子 电路部件的保持位置误差而进行。在保持位置误差中，含有与吸附嘴114、164及卡盘210 的移动方向相平行的方向的位置误差即X轴方向及Y轴方向的各位置误差、和绕电子电路 部件的轴线的位置误差即旋转位置误差，通过对它们进行校正，将电子电路部件在电路基 板32上以没有偏差的姿势高精度地安装在设定于电路基板32上的部件安装部位。另外， 部件保持头在不保持电子电路部件或者即使保持也是错误的种类的电子电路部件时，重新 从部件供给装置12、14取出电子电路部件等。这样，为了检测有无保持电子电路部件等，而对电子电路部件分别取得进行图像 处理的部分即边缘，决定计算CXD摄像机250的摄像面内的位置的部分。QFP140为引线 146，裸片142为隆起154，片状部件190为端子194，接插件230为主体232，分别为拍摄对 象部、且为图像处理部。这些拍摄对象部都是电子电路部件的一部分，利用CXD摄像机250 对保持于部件保持器的电子电路部件整体进行拍摄并对拍摄对象部进行拍摄。由于该摄像在电子电路部件的移动中进行，因而在拍摄对象部的图像上产生模 糊。模糊量越少越可以高精度地进行图像处理，但是，但是图像处理精度也可以不这样高， 有时即使模糊量比较大也没关系。例如，在QFP140的情况下，由于多个引线146分别与设 于电路基板32的部件安装部位的焊盘的位置相一致地安装，因而为取得精度高的保持位 置误差，需要高精度地进行图像处理，需要减小模糊量，但是，如片状部件190那样端子194 少的情况下及与端子相比较焊盘大且即使位置偏移安装端子从焊盘脱落的可能性小的电 子电路部件的情况下，因为也可以不用这样高精度地校正保持位置误差，也可以不用提高 图像处理精度，因而也可以使模糊量大。另外，在摄像时，由LED闪光灯260向电子电路部件照射光，对电子电路部件进行 照明，但为了在CCD摄像机250的摄像面上形成拍摄对象部的明晰的图像，良好地进行图像 处理，需要使规定量的像形成光入射到CCD摄像机250。因此，设定亮度规定部，该部分是电 子电路部件的一部分，要决定闪光发生时间以使该部分的亮度成为合适的亮度。通常，在拍 摄对象部的反射率比其它部分高的情况下，将拍摄对象部规定为亮度规定部，在拍摄对象 部的反射率比其周边部低的情况下，将周边部规定为亮度规定部。无论如何，如果亮度规定 部的反射率越低，越要延长LED闪光灯的闪光发生时间，则得到需要量的像形成光，但如果 拍摄对象部的移动速度相同，则闪光发生时间越长图像的模糊量越大。因此，在本电子电路部件安装机中，对每种类型的电子电路部件设定该拍摄对象 部允许的模糊量，根据亮度规定部的反射率决定设定闪光发生时间，同时，使LED闪光灯 260产生闪光而将对电子电路部件进行拍摄期间的移动速度设定为以实际的模糊量为允许 模糊量的速度。由此，可对需要高精度地取得保持位置误差的电子电路部件的拍摄对象部
16高精度地进行图像处理，不论拍摄对象部的反射率的大小，都得到适合图像处理的亮的图 像。部件摄像单元22搭载于X轴滑块60，设定移动速度为由CCD摄像机250对电子电路部 件进行拍摄时的部件保持头在Y轴方向的移动速度。图13表示按拍摄对象部(在本实施方式中也是亮度规定部)的种类设定的允许 模糊量之一例。在图13中，拍摄对象部的种类用具有各种拍摄对象部的电子电路部件的种 类来表示，与允许模糊量建立对应而存储于设于RAM304的允许模糊量存储器。在本电子电 路部件安装机中，允许模糊量设定为多种类型，例如设为三种类型，如图14所示，三种类型 的每个允许模糊量分别设定三种设定闪光发生时间和设定移动速度的组合，并存储于设于 RAM304的设定闪光发生时间/设定移动速度决定用数据存储器。另外，示于图13的拍摄对象部的种类也可看作是按照大致的分类的电子电路部 件的种类，型号等也可按照更细致的分类对每种电子电路部件的种类设定允许模糊量。另外，示于图14的允许模糊量为例示，也可以设为除此之外的大小。将亮度规定部的反射率分为大、标准、小三个阶段，三种类型的设定闪光发生时间 为根据各段的反射率而设定的时间，规定反射率大的一方比小的短，曝光系数变小，得到图 像达到适合处理的亮度的量的像形成光。另外，允许模糊量为摄像时的拍摄对象部的允许 移动量，通过设定移动速度和设定闪光发生时间的乘积得到，设定移动速度根据允许模糊 量及设定闪光发生时间计算。因此，即使设定闪光发生时间长也可减慢设定移动速度，将模 糊量抑制到允许模糊量。此外，也可代替上述大、标准、小这三个阶段，而将反射率分为更多的阶段。该情况 下，将设定闪光发生时间的最长时间和最短时间中的至少一方既可以比示于图14的例长， 或者也可以比示于图14的例短，也可以将各阶段的设定闪光发生时间设为与如图14所示 的例不同的长度，可设定为各种长度。另外，在基于亮度规定部的反射率设定设定闪光发生时间时，也可考虑CCD摄像 机250的摄像机增益，另外，在可以变更摄像机增益的情况下除设定闪光发生时间及设定 移动速度之外，还可对设定摄像机增益加上控制参数。在本电子电路部件安装机中，在将电子电路部件安装到电路基板32之前，每个电 子电路部件的种类，对其亮度规定部决定任一组合的设定闪光发生时间及设定移动速度是 否适合摄像。该电子电路部件的种类与如图13所示的设定了允许模糊量的电子电路部件 的种类相同。设定闪光发生时间及设定移动速度的确定通过实际将电子电路部件保持于部 件保持头，相对于部件摄像单元22以标准移动速度移动，同时使LED闪光灯260在标准发 生时间进行发光，且使CCD摄像机250对电子电路部件进行拍摄，并基于该摄像结果进行。 标准闪光发生时间及标准移动速度为三种类型的允许模糊量各三种类型的设定闪光发生 时间及设定移动速度的组合中的中间设定闪光发生时间及设定移动速度。以QFP140、裸片 142、片状部件190及接插件230为例，并基于如图11所示的设定闪光发生时间/设定移动 速度决定程序说明设定闪光发生时间及设定移动速度的确定。首先，对QFP140说明设定闪光发生时间及设定移动速度的确定。该情况下，由头 保持装置46保持单嘴头40。而且，执行步骤1(以下，简记为Si，其它步骤也是如此。)，单 嘴头40通过头移动装置48在向进给式部件供给装置12移动的同时进行升降，从多个送料 器34中的一个取出QFP140。取出之后，执行S2，单嘴头40通过Y轴方向移动装置56进行移动，在Y轴方向向基板保持装置16侧移动。而且，单嘴头40在LED闪光灯260上通过， 由CXD摄像机250对QFP140进行拍摄。此时，单嘴头40以标准移动速度进行移动，LED闪光灯260以标准闪光发生时间 发光，其间，一边使QFP140移动一边由C⑶摄像机进行拍摄。如图13所示，由于QFP140将 允许模糊量设定为25 μ m,因而标准移动速度为0. 625m/s，标准闪光发生时间为40 μ s。LED 闪光灯260的闪光发生及利用CCD摄像机250进行的电子电路部件的摄像由安装控制计算 机310进行控制，单嘴头40在QFP140整体到达形成于CXD摄像机250的摄像面的中央的 位置时，使LED闪光灯260开始产生闪光，同时，使CXD摄像机250的电子快门工作，开始电 荷向CCD的蓄积，在从开始产生闪光经过设定闪光发生时间时结束闪光发生，同时，结束电 荷的蓄积并结束摄像。摄像数据由图像处理计算机314进行处理，并将其送往安装控制计 算机310，通过执行S3，在显示装置328的显示器326上显示QFP140整体的图像。操作员看着显示于显示器326上的QFP140的图像并使用输入装置318指定其亮 度规定部。在S4，进行是否进行了亮度规定部的指定的判定，在操作员输入指定结束之前， 重复进行S4的判定。当结束指定时，S4的判定结果变为YES(是)而执行S5，计算出被指 定的部分的亮度。而且，执行S6，由操作员进行作为亮度规定部指定的部分的亮度B是否比设定值 α大、是否比设定值β小。由于亮度规定部的反射率大，反射光量即像形成光量越多亮度 越大，因而根据亮度的大小得知亮度规定部的反射率，设定值α、β分别设定为能够基于 由标准闪光发生时间及标准移动速度的亮度规定部的摄像而得到的亮度分类成与上述三 种类型的设定闪光发生时间相对应的大、标准、小这三个阶段的大小。如果由操作员作为亮度规定部指定引线146，则计算出其亮度B。引线146为多个， 例如指定其中的一个，计算出这样指定的一个引线146的亮度。由于QFP140的引线146的 反射率为标准的大小，因而亮度B比设定值α大而比设定值β小，S6的判定结果变为YES 并执行S7,将设定闪光发生时间及设定移动速度分别确定为标准值。关于QFP140，允许模 糊量设定为25 μ m，在以允许模糊量为25 μ m的三种类型的设定闪光发生时间/设定移动 速度的组合中，将标准的组合设为对QFP140的引线146的设定闪光发生时间及设定移动速 度。然后，执行S8，按照被确定的设定闪光发生时间及设定移动速度，再次进行 QFP140的摄像。如果由操作员作为亮度规定部指定引线146，则由于将设定闪光发生时间 及设定移动速度确定为标准值，因而再次进行相同的摄像。而且，摄像数据由图像处理计算 机314进行处理。在此，对电子电路部件执行与安装于电路基板32的情况同样的图像处 理，并进行用于计算利用吸附嘴114进行的电子电路部件的保持位置误差的图像处理。在 为QFP140的情况下，对多个引线146分别取得边缘，同时基于该边缘取得位置，基于多个引 线146的各位置取得QFP140的位置，计算出保持位置误差。因此，在进行图像处理、计算保 持位置误差时，与引线146的图像的背景的图像相对的对比度充分，在此，由于单嘴头40的 背景形成面120为黑色，因而得到引线146的图像处理需要的亮度，取得其边缘，被确定的 设定闪光发生时间及设定移动速度合适。图像处理的结果在此是将是否取得保持位置误差 从图像处理计算机314送到安装控制计算机310，并基于此执行S9，进行由摄像得到的图像 是否为合适的图像的判定。
例如，在操作员看着显示于显示器326的QFP140的图像指定亮度规定部时有失 误，当指定了不是作为亮度规定部的引线146的部分时，设定闪光发生时间及设定移动速 度被确定为错误的值，得不到对亮度规定部即引线146适合图像处理的亮度，因而得不到 引线146的位置，从而不能计算保持位置误差，因而将表示该意思的数据从图像处理计算 机314传送到安装控制计算机310。在S9进行是否计算出保持位置误差的判定，当不计算 出的情况下，图像不适合，将S9的判定结果变为NO(否)并执行S14，通过蜂鸣器322的鸣 响，通知操作员产生图像不良，同时，在显示器326上显示产生图像不良。操作员推断图像 处理不良的原因，采取重做设定闪光发生时间及设定移动速度的确定的对策。如果引线146的图像不良而正常进行图像处理以取得保持位置误差，则从图像处 理计算机314传送到安装控制计算机310的数据成为表示取得保持位置误差的数据，将S9 的判定结果变为YES并执行S10，释放QFP140。在底座30的头移动装置48的部件保持头 的移动区域内设有部件收容器(未图示)，使单嘴头40向部件收容器移动，释放QFPHOJf 其收容于部件收容器。另外，将设定闪光发生时间及设定移动速度与电子电路部件的种类 (根据与如图13所示的电子电路部件的种类同样大致分类的电子电路部件的种类)建立对 应而存储于设于安装控制计算机310的RAM304的设定闪光发生时间/设定移动速度存储 器。也可以代替部件收容器设有安装失败部件传送带，在该传送带上载置QFP140。另外，在图像处理计算机对通过确认摄像取得的电子电路部件的图像进行处理时 的图像处理程序，优选为下述构成在保持位置误差的计算的基础上，对亮度规定部例如 QFP的引线的图像，在预先确定了与边缘取得的可靠性有关的值即可靠性关联值、例如边缘 两侧的图像的亮度之差、边缘附近的亮度的变化梯度、与边缘交叉的设定条数的正向查找 线中计算出正常取得与边缘的交点的比例等的至少一个。在计算与边缘取得的可靠性有关 的值的情况下，将计算出的值传送到安装控制计算机，基于此进行通过确认图像得到的图 像的适应度的取得。通过将与可靠性有关的值与设定值进行比较可取得图像的适应度，安 装控制计算机具备可靠性确认部，进行与可靠度有关的值是否为设定可靠性关联值以上的 判定，如果确认为设定可靠性关联值以上，则确认为通过确认摄像取得的图像是合适的图 像。裸片142也由单嘴头40保持，与QFP140的情况同样，一边以标准移动速度进行移 动一边由LED闪光灯260在设定闪光发生时间进行照明并利用CXD摄像机250进行拍摄 (S1、S2)。裸片142也是允许模糊量为25 μ m，并以标准移动速度0. 625m/s进行移动，在标 准闪光发生时间40 μ s期间使LED闪光灯260产生闪光。如果操作员看着显示于显示器326的裸片142的图像指定亮度规定部，则计算出 其亮度B(S3 S5)。裸片142的亮度规定部为隆起154，以被映照成黑色的主体150为背 景，该亮度作为与主体150相对的亮度计算，但隆起154的表面成镜面状，反射率比QFP140 的引线146大，反射光量多。因此，在由操作员指定隆起154作为亮度规定部时，其亮度B为 设定值β以上，S6的判定结果变为NO执行Sll进行亮度B是否为设定值α以下的判定， 将该判定结果也变为NO执行S12，将设定闪光发生时间及设定移动速度确定为大反射率用 的组合。对裸片142设定的允许模糊量为25 μ m，将设定闪光发生时间确定为20 μ s，将设 定移动速度确定为1.25m/s。而且，执行S8以下的步骤，使单嘴头40以在S12确定的设定移动速度进行移动，同时，使LED闪光灯260在由S12确定的设定闪光发生时间进行发光，通过CXD摄像机250 对裸片142进行拍摄，由此进行与得到的图像是否良好相对应的处理。说明对接插件230的设定闪光发生时间及移动速度的确定。该情况下，头保持装置46保持卡盘头44并向托盘式部件供给装置14移动，通过 使卡盘210工作而保持接插件230，从托盘36将其取出(Si)。对接插件230设定的允许模 糊量为25 μ m,卡盘头44以标准移动速度0. 625m/s进行移动，使LED闪光灯260在标准闪 光发生时间40 μ s期间进行发光，由CXD摄像机250对接插件250进行拍摄，将该图像显示 于显示器326上(S2、S3)。如果操作员指定接插件230的亮度规定部，则计算出该亮度，并与设定值α、β进 行比较(S4 S6)。接插件230的亮度规定部为主体232，其颜色为灰色，由于反射率低、像 形成光量少，因而亮度为设定值α以下，S6的判定结果变为N0、S11的判定结果变为YES执 行步骤S13，设定闪光发生时间及设定移动速度确定为小反射率用的组合。接插件230的允 许模糊量为25 μ m,使用对允许模糊量25 μ m设定的三种类型的设定闪光发生时间/设定移 动速度决定用数据，决定设定闪光发生时间及设定移动速度，分别达到80 μ s及0. 3125m/
So而且，执行S8以下的步骤，使卡盘头以在S13确定的设定移动速度0. 3125m/s进 行移动，同时，使LED闪光灯260在被确定的设定闪光发生时间80 μ s期间进行发光而由 CCD摄像机250对接插件230进行拍摄，执行与由此得到的图像是否良好相对应的处理。另外，由于片状部件190由多嘴头42安装于电路基板32，因而被多嘴头42的多个 吸附嘴164中的一个保持，由CCD摄像机250进行拍摄以确定设定闪光发生时间及设定移 动速度。多嘴头42可保持多个电子电路部件进行传送，而这些电子电路部件种类相同，即 使种类不同，允许模糊量也相同，拍摄对象部的反射率也分类为相同级。在由多嘴头42保 持多种类型的电子电路部件并一同传送到电路基板32进行安装的情况下，例如对这些多 种类型的电子电路部件中的一个例如片状部件190确定设定闪光发生时间及设定移动速 度，将它们对于其它种类的电子电路部件也确定设定闪光发生时间及设定移动速度，且与 电子电路部件的种类建立对应而存储于设定闪光发生时间/设定移动速度存储器。多嘴头42向进给式部件供给装置12移动，使多个吸附嘴164中的一个升降而从 送料器34取出片状部件190 (Si)。由于片状部件190的允许模糊量为40 μ m,因而多嘴头 42 一边以标准移动速度lm/s移动，一边使LED闪光灯260在标准闪光发生时间40 μ s期间 进行发光，其间，由CCD摄像机250对片状部件190进行拍摄(S2)。而且，片状部件190的图像显示于显示器326，如果操作员指定亮度规定部，则计 算出其亮度并与设定值α、β进行比较(S3 S6)。片状部件190将端子194设为亮度规 定部，端子194的反射率是标准的。因此，如果操作员指定端子194作为亮度规定部，则其 亮度为标准大小，即比设定值α大比设定值β小，根据如图14所示的允许模糊量40 μ m 用的设定闪光发生时间/设定移动速度决定用数据，确定设定闪光发生时间为40μ s，确定 设定移动速度为lm/s (S7)。而且，使多嘴头42以被确定的设定移动速度Imms进行移动，同时，使LED闪光灯 260在被确定的设定闪光发生时间40 μ s期间进行发光，并对片状部件190进行拍摄。基于 该摄像，对端子194进行是否可适合图像处理的判定，并进行与该判定结果相对应的处理(S8 S10、S14)。电子电路部件向电路基板32的安装按照如图12所示的部件安装程序进行。以 QFP140向电路基板32的安装为例进行说明。此时，单嘴头40由头保持装置46保持，而且，执行S21，从安装程序读出关于安 装于电路基板32的电子电路部件的数据，并取得被安装的电子电路部件的种类在此为 QFP140。通过在S21的读出得到的电子电路部件的种类为电子电路部件的型号，由此得到 电子电路部件的外观、尺寸等。另外，型号表示设定闪光发生时间及设定移动速度对应的电 子电路部件的种类(根据比型号更粗略的分类的种类)，只要从设定闪光发生时间/设定 移动速度存储器读出任一设定闪光发生时间及设定移动速度即可。然后，执行S22，从设定 闪光发生时间/设定移动速度存储器读出在S21取得的对电子电路部件的种类设定的设定 闪光发生时间及设定移动速度。关于QFP140，设定闪光发生时间为40 μ m,设定移动速度为 0.625m/s。而且，执行S23，使单嘴头40向进给式部件供给装置12移动，从送料器34取出 QFP140o取出之后，使单嘴头40向基板保持装置16移动，在该途中执行S24，以这样移动的 状态由CXD摄像机250对QFP140进行拍摄。此时，使LED闪光灯260只用在S22读出的设 定闪光发生时间产生闪光，其间，由CCD摄像机250对QFP140进行拍摄。另外，可预先设定 使单嘴头40在部件供给装置12、14和基板保持装置16之间移动时的移动速度，而只在摄 像时，在Y轴方向使LED闪光灯260以在S22读出的设定闪光发生时间进行发光，其间，既 定的移动速度变为对电子电路部件的拍摄对象部设定的移动速度、即在S22读出的设定移 动速度。由此，对QFP140的引线146以与其反射率相对应的时间进行照明、摄像，同时，可 将模糊量抑制在允许模糊量。通过摄像得到的QFP140的摄像数据由图像处理计算机314进行处理，并计算利用 吸附嘴114保持QFP140的保持位置误差，供给到安装控制计算机310。QFP140通过根据设 定闪光发生时间的照明、摄像及设定移动速度进行的移动，得到关于引线146适合图像处 理的亮度的图像，高精度地计算出保持位置误差。而且，执行S25，将QFP140安装于电路基板32。摄像后，使单嘴头40在Y轴方向 的移动速度返回到既定值，使QFP140向基板保持装置16移动并将其安装于电路基板32。 此时，利用吸附嘴114保持的QFP140的保持位置误差与基于利用基准标记摄像单元20的 CXD摄像机240进行的基准标记244的摄像而取得的部件保持部位的位置误差一同进行校 正。在部件安装部位的位置误差中与电子电路部件的保持位置误差一样，含有X轴、Y轴方 向的各位置误差及旋转位置误差。X轴、Y轴方向的位置误差通过利用头移动装置48进行 的单嘴头40的移动位置的校正来进行校正，旋转位置误差通过利用旋转装置52使单嘴头 40旋转而进行校正，从而将QFP140以正确的姿势高精度地安装于部件安装部位。在通过多嘴头42将电子电路部件安装于电路基板32的情况下，多个吸附嘴164 保持电子电路部件。因此，在S21，读出多个电子电路部件，取得所安装的电子电路部件的种 类。当电子电路部件的种类有多个时，在S22对多种类型的电子电路部件读出设定闪光发 生时间及设定移动速度，但这些是相同的。使多嘴头42向进给式部件供给装置12移动，从送料器34取出电子电路部件例如 片状部件190(S23)，在向基板保持装置16的移动过程中，由C⑶摄像机对由多嘴头42保持的全部电子电路部件一起同时进行拍摄(S24)。多嘴头42使LED闪光灯260以在S22读 出的设定闪光发生时间(40ys)进行发光，在对片状部件190进行拍摄期间，在Y轴方向以 在S22读出的设定移动速度(lm/s)进行移动。设定闪光发生时间及设定移动速度对成为 被多嘴头42同时保持的状态的多个电子电路部件都是共通的，执行一次摄像，对多个电子 电路部件分别计算出保持位置误差，与部件安装部位的位置误差一同进行校正而将电子电 路部件安装于电路基板32(S25)。在通过卡盘头44将电子电路部件安装于电路基板31的情况下，例如在将接插件 230安装于电子电路部件时，通过头保持装置46保持卡盘头44，将接插件230从托盘36取 出。而且，在向基板保持装置16移动的过程中，一边使接插件230按照在S22读出的设定 闪光发生时间(80 μ s)及设定移动速度(0. 3125m/s)进行移动，一边使LED闪光灯260进 行发光，并由CXD摄像机250对接插件230进行拍摄(S24)。接插件230的拍摄对象部即主 体232为灰色，反射率小，但是由于延长设定闪光发生时间并使设定移动速度变慢，因而可 得到足够量的图象形成光，具有适合图像处理的亮度，同时可得到将模糊量抑制在允许模 糊量的图像，高精度地取得保持位置误差。摄像后，执行S25，使接插件230以既定的速度向 基板保持装置16移动，校正保持位置误差并安装于电路基板32。如根据以上的说明表明，在本电子电路部件安装机中，输入装置318构成指定输 入部，显示装置328构成发明内容的(5)项所记载的显示部，蜂鸣器322构成声音通知装 置。另外，安装控制计算机310的设定闪光发生时间/设定移动速度存储器构成设定闪光发 生时间/设定移动速度存储部或者第一存储部，允许模糊量构成设定移动量存储部或者第 二存储部，执行S21—的部分构成发明内容的(2)项所记载的拍摄对象部取得部，执行S22的 部分构成设定闪光发生时间/移动速度读出部。此外，执行安装控制计算机310的S2的部 分构成发明内容的(5)项所记载的试行摄像部，执行S5 S7及Sll S13的部分构成设定 闪光发生时间决定部、设定移动速度决定部、设定闪光发生时间/设定移动速度决定部，执 行S8的部分构成确认摄像部，执行S9的部分构成边缘取得确认部，执行S14的部分与显示 装置328及蜂鸣器322 —同构成通知部。也可认为，执行安装控制计算机310的Sl S13 的部分构成设定闪光发生时间/设定移动速度存储部数据制作部或者第一存储部数据制 作部即设定闪光发生时间/设定移动速度数据制作部。在本实施方式中，执行安装控制计 算机310的S24的部分构成控制装置，在利用对象部移动装置进行的拍摄对象部的移动中， 使照明装置只在设定闪光发生时间产生闪光而使摄像装置进行拍摄对象部的拍摄，并控制 对象部移动装置的移动速度，使设定闪光发生时间中的拍摄对象部的移动量为设定移动量 或者该设定移动量以下，部件摄像系统的构成包含该控制装置、两个部件摄像单元22及Y 轴方向移动装置56。在本实施方式中，控制装置的构成还包含上述设定闪光发生时间/ 设定移动速度存储部、拍摄对象部取得部、设定闪光发生时间/移动速度读出部、试行摄像 部、设定闪光发生时间决定部、设定移动速度决定部、设定闪光发生时间/设定移动速度决 定部、确认摄像部、边缘取得可确认部及通知部。此外，图像处理计算机314构成图像处理装置，执行安装控制计算机310的S25的 部分构成安装装置控制部。设定闪光发生时间也可以由操作员决定。基于如图15所示的设定闪光发生时间/ 设定移动速度决定程序说明其实施方式。另外，设定闪光发生时间的确定由于对所有的电子电路部件都是同样进行，因而以QFP140为例进行说明。另外，除设定闪光发生时间及设 定移动速度的确定之外，其它都与上述实施方式相同，对于构成同一作用的构成要素标注 相同的符号以示对应关系，而省略说明。本程序的S31、S32的执行与上述设定闪光发生时间/设定移动速度决定程序的 Si、S2同样，一边使保持单嘴头40的QFP140以标准移动速度进行移动，一边由LED闪光 灯260在标准闪光发生时间进行照明，其间，由CXD摄像机进行拍摄。将通过该摄像得到 的QFP140的图像数据传送到安装控制计算机310，通过执行S33，将QFP140的图像及设定 闪光发生时间/设定移动速度决定用数据显示于显示器326。QFP140的允许模糊量设定 为25 μ m，在显示器326上显示有允许模糊量为25 μ m的三种类型的设定闪光发生时间及 设定移动速度的组合。操作员看着QFP140的引线146的图像并根据其亮度，使用输入装置 318来选择考虑到适合摄像的设定闪光发生时间及设定移动速度的组合。在输入选择结束 之前，重复执行S34。如果输入选择结束，则S34的判定结果变为YES而执行S35，一边按照 所选择的设定移动速度使单嘴头40移动，一边在所选择的设定闪光发生时间使LED闪光灯 260进行发光，对QFP140进行拍摄。而且，S36的执行与上述S9 —样，如果对进行了摄像的QFP140取得保持位置误差、 对引线146得到适合图像处理的亮度的图像，则S36的判定结果变为YES并执行S37，释放 QFP140，同时，将由操作员选择的设定闪光发生时间及设定移动速度与电子电路部件的种 类建立对应而存储于设定闪光发生时间/设定移动速度存储器。与之相对，如果引线146 的图像不是良好而不能取得保持位置误差，则S36的判定结果变为NO而执行S38，使蜂鸣器 322鸣响通知操作员产生不良。接着，执行S39，显示图像不良的发生，同时与S33 —样将QFP140的图像及设定闪 光发生时间/设定移动速度决定用数据显示于显示器326。此时，所显示的为通过执行S32 进行拍摄且在S33显示于显示器326的图像。该图像即使在操作员选择设定闪光发生时间 及设定移动速度之后仍加以保留。而且，执行S34，等待操作员对设定闪光发生时间及设定 移动速度的选择，如果选择，则执行S35以下的步骤，确定设定闪光发生时间及设定移动速 度。在本电子电路部件安装机中，执行控制装置计算机310的S32的部分构成发明内 容的(6)项所记载的试行摄像部，显示装置328构成发明内容的(6)项所记载的显示部，输 入装置318构成设定闪光发生时间输入部，执行安装控制计算机310的S35的部分构成确 认摄像部，执行S36的部分构成边缘取得可确认部，执行S38、S39的部分与显示装置328及 蜂鸣器322 —同构成通知部。在本电子电路部件安装机中，由于与设定闪光发生时间一同 还选择设定移动速度，因此，输入装置318也为设定移动速度输入部，也是设定闪光发生时 间/设定移动速度输入部。另外，执行安装控制计算机310的S31 S37的部分也可看作 是构成设定闪光发生时间/设定移动速度存储部数据制作部或者第一存储部数据制作部 即设定闪光发生时间/设定移动速度数据制作部。在本实施方式中，与上述实施方式一样，执行安装控制计算机310的S24的部分成 控制装置，在利用对象部移动装置进行的拍摄对象部的移动中，使照明装置只以设定闪光 发生时间产生闪光而使摄像装置进行拍摄对象部的拍摄，并且，控制对象部移动装置的移 动速度以使设定闪光发生时间中的拍摄对象部的移动量为设定移动量或者该设定移动量以下，部件摄像系统的构成包含该控制装置、两个部件摄像单元22及Y轴方向移动装置 56。在本实施方式中，控制装置的构成与上述实施方式一样，还包含设定闪光发生时间/ 设定移动速度存储部、拍摄对象部取得部及设定闪光发生时间/移动速度读出部，同时，还 包含上述试行摄像部、确认摄像部、边缘取得可确认部及通知部。设定闪光发生时间及设定移动速度也可以为连续的值。以QFP140为例并基于如 图16所示的设定闪光发生时间决定程序及如图17所示的部件安装程序说明其实施方式。 此外，对于与基于图1 图14进行了说明的电子电路部件安装机的构成要素同一作用的构 成要素则标注相同的符号并用于说明。本设定闪光发生时间决定程序的S51 S55的执行与上述设定闪光发生时间/设 定移动速度决定程序的Sl S5 —样。如果操作员看着显示于显示器326的QFP140的图 像并使用输入装置318指定亮度规定部，则S54的判定结果变为YES而执行S55，计算出被 指定的部位的亮度B之后，执行S56，使用亮度B及预先设定的公式(以标准闪光发生时间 得到亮度B的情况下，为得到准确亮度而适用的计算闪光发生时间的公式)计算设定闪光 发生时间。然后，执行S57，基于在S56求出的设定闪光发生时间及对QFP140设定的允许模 糊量计算移动速度。通过运算求出的设定闪光发生时间为连续值，移动速度也是连续值。然后，执行S58，使用计算出的设定闪光发生时间及移动速度进行QFP140的摄像， 之后，与上述S9同样地执行S59，对操作员指定的部位的图像是否得到适合处理的亮度进 行判定。当操作员指定引线146并取得其亮度时，设定闪光发生时间及移动速度计算成与 引线146的反射率相适应的大小，利用这些设定闪光发生时间及移动速度进行摄像得到的 引线146的图像成为适合处理的亮度，得到由吸附嘴114保持的QFP140的保持位置误差。 因此，S59的判定结果变为YES而执行S60，将计算出的设定闪光发生时间与电子电路部件 的种类建立对应而存储于RAM304的设定闪光发生时间存储器。与之相对，如果操作员指定 的拍摄对象部的像上不能得到适合处理的亮度且不能取得保持位置误差，则S59的判定结 果变为N0，与上述S14同样地执行S61。在安装电子电路部件时，执行如图17所示的部件安装程序，在S71，首先从安装程 序读出安装于电路基板32的电子电路部件的种类，之后，执行S72，基于读出的电子电路部 件的种类从设定闪光发生时间存储器读出设定闪光发生时间。例如，如果安装的电子电路 部件为QFP140，则对QFP140从设定闪光发生时间存储器读出设定闪光发生时间。而且，执 行S73，从允许模糊量存储器读出对在S71读出的电子电路部件在此为QFP140设定的允许 模糊量。然后，执行S74，基于读出的设定闪光发生时间及允许模糊量计算设定移动速度。以后，S75 S77的执行与上述S23 S25同样，从送料器34取出QFP140之后， 一边使单嘴头40以计算出的设定移动速度进行移动，一边使LED闪光灯在读出的设定闪光 发生时间进行发光并由CXD摄像机250对QFP140进行拍摄，计算出保持位置误差并进行校 正，将其安装于电路基板32。在本电子电路部件安装机中，安装控制计算机310的RAM304的设定闪光发生时间 存储器构成设定闪光发生时间存储部或者第一存储部，允许模糊量存储器构成设定移动量 存储部或者第二存储部，执行安装控制计算机310的S71的部分构成发明内容的(4)项及 (11)项分别记载的拍摄对象部取得部，执行S72的部分构成设定闪光发生时间读出部，执 行S73的部分构成设定移动量读出部，执行S74的部分构成相当于移动速度设定部的作为设定移动速度设定部的移动速度计算部，上述设定闪光发生时间存储部、上述(4)项所记 载的拍摄对象部取得部及设定闪光发生时间读出部构成闪光发生时间设定部。另外，安装 控制计算机310的执行S52的部分构成试行摄像部，执行S56的部分构成相当于设定闪光 发生时间决定部的设定闪光发生时间计算部，执行S58的部分构成确认摄像部，执行S59的 部分构成边缘取得可确认部，执行S61的部分与显示装置328及蜂鸣器322 —同构成通知 部。安装控制计算机310的执行S51 S60的部分，可看作构成制作存储于设定闪光发生 时间存储部或者第一存储部的数据即设定闪光发生时间数据的数据制作部。在本实施方式中，安装控制计算机310的执行S76的部分构成控制装置，在利用对 象部移动装置进行的拍摄对象部的移动中，使照明装置只以设定闪光发生时间产生闪光而 使摄像装置进行拍摄对象部的拍摄，并控制对象部移动装置的移动速度以使设定闪光发生 时间中的拍摄对象部的移动量为设定移动量或者该设定移动量以下，部件摄像系统的构成 包含该控制装置、两个部件摄像单元22及Y轴方向移动装置56。在本实施方式中，控制 装置的构成还包含上述设定移动量存储部、上述(11)项所记载的拍摄对象部取得部、设 定移动量读出部、移动速度计算部、闪光发生时间设定部、试行摄像部、设定闪光发生时间 计算部、确认摄像部、边缘取得可确认部及通知部。也可以使摄像装置及照明装置与拍摄对象部分开通过专用的移动装置进行移动。 参照图18说明其实施方式。本实施方式的电子电路部件安装机的部件摄像单元350通过专用的部件摄像单 元移动装置352进行移动，除此之外，其它构成都与上述电子电路部件安装机一样，对于构 成同一作用的构成要素标注相同的符号以示对应关系，而说明从略。本部件摄像单元350及使部件摄像单元350移动的专用部件摄像单元移动装置 352分别设于底座30的基板保持装置16和部件供给装置12、14之间的部分。这两组部件 摄像单元移动装置352分别包含相当于可动部件的滑块360 ；使滑块360在保持于基板保 持装置16的与电路基板32的部件安装面相平行的方向即水平面内，在与排列部件供给装 置12、14和基板保持装置16的方向正交的方向在本电子电路部件安装机中为在与X轴方 向相平行的方向移动的滑块移动装置362。各滑块移动装置362具备相当于驱动源的部件摄像单元移动用电动机364 ；进给 丝杠368，包括在底座30的设有安装装置18的X轴方向移动装置54的滚珠丝杠66的部 分和部件供给装置12、14的各自之间的部分、可绕与X轴方向平行的轴线旋转且不能在轴 方向移动地设置的滚珠丝杠366及固定设于滑块360且与滚珠丝杠366啮合的螺母(未图 示)。部件摄像单元移动用电动机364例如由伺服电动机构成，通过使滚珠丝杠366利用部 件摄像单元移动用电动机364进行旋转，而使滑块350在X轴方向向任意方向移动。部件 摄像单元350设于滑块360上。部件摄像单元350具有与上述部件摄像单元22 —样的构 成，其包含含有CXD摄像机及导光装置的摄像装置、和由LED闪光灯构成的照明装置。部件摄像单元350及部件摄像单元移动装置352受安装控制计算机(未图示)的 控制。部件保持头在从部件供给装置12、14中的任一方接收电子电路部件之后而向基板保 持装置16移动时，在其中途从与X轴方向平行的部件摄像单元350的移动路径的上方通 过。部件保持头的移动路径由于因部件供给装置12、14的部件供给位置及电路基板32的 部件安装部位而不同，因而与此相应地，求出在平面图上看时部件保持头的移动路径和部件摄像单元350的移动路径相交叉的X轴方向的位置，部件摄像单元350预先向该交叉位 置移动，停止处于待机，在部件保持头从上方通过时，对电子电路部件进行拍摄。摄像与上 述部件摄像单元22 —样，使部件保持头以对电子电路部件的拍摄对象部设定的速度进行 移动，使LED闪光灯只在设定闪光发生时间产生闪光，其间，由CCD摄像机对电子电路部件 进行拍摄。在本电子电路部件安装机中，头移动装置48构成对象部移动装置。设定闪光发 生时间及设定移动速度例如与上述图1 图17所示的三个实施方式中的任一个一样地设 定。与部件摄像单元350的摄像装置和拍摄对象部相对置方向垂直的方向为X轴方向和Y 轴方向的至少一方，在摄像时，不论拍摄对象部相对于摄像装置向哪一方向移动，都是以设 定移动速度进行移动。在本实施方式中，部件摄像系统的构成包括与上述三个实施方式中 的任一个控制装置同样地构成的控制装置、两个部件摄像单元350及头移动装置48。摄像单元也可以固定位置而设置。例如，在电子电路部件安装机中，将部件摄像单 元固定位置而设置在底座的基板保持装置和部件供给装置之间的部分且在部件供给装置 的基板输送方向上与中间部分对应的部分。部件保持头从部件供给装置接收电子电路部件 之后，在向基板保持装置移动的中途向部件摄像单元移动，对电子电路部件进行拍摄。另外，在安装部件之前决定设定闪光发生时间且在安装部件时设定设定移动速度 的情况下，不论是基于亮度规定部的亮度自动决定，还是操作员决定输入，都可以将设定闪 光发生时间及设定移动速度设为不连续的(阶段性的)值，也可以将任一方设为不连续的 值而将另一方设为连续的值。另外，设定闪光发生时间及设定移动速度都在部件安装之前预先决定的情况下， 既可以将它们都设为连续的值，也可以将任一方设为不连续(阶段性)的值而将另一方设 为连续的值。在都设为连续值的情况下，例如上述，只要基于拍摄对象部的亮度，将通过运 算求出的设定闪光发生时间与为了确认摄像而计算出的设定移动速度一同与拍摄对象部 的种类建立对应而存储于存储部即可。在连续值即设定移动速度通过运算求出，并与设定 闪光发生时间一同预先存储于存储部的情况下，计算控制装置的设定闪光发生时间的部分 构成相当于闪光发生时间设定部的闪光发生时间决定部，计算设定移动速度的部分构成相 当于移动速度设定部的移动速度决定部。此外，设定移动量也可以不论拍摄对象部的种类而设为恒定(一种类型)。该情况 下，多种类型的拍摄对象部中，将对于图像处理中的要求精度的大小最大的拍摄对象部容 许的模糊量、且最短的模糊量作为多种类型的拍摄对象部共同的允许模糊量，设为设定移动量。另外，在操作员决定设定闪光发生时间的情况下，也可以将设定闪光发生时间设 为连续值。例如，操作员看着显示于显示器的亮度规定部的图像推定其反射率，决定并输 入认为是可得到良好地进行图像处理的图像的设定闪光发生时间。例如，在拍摄对象部为 亮度规定部，其背景不是黑色而是灰色、其它颜色的情况下，需要对拍摄对象部和部件得到 可良好地进行拍摄对象部的像处理的对比度，因此，为得到具有亮度的图像而由操作员决 定设定闪光发生时间并将其输入。这样的设定闪光发生时间的确定也可以由计算机自动执 行。此外，在安装部件之前存储部存储有设定闪光发生时间的情况下，设定闪光发生 时间并不是必须通过施行取得，也可以不通过试行得到设定闪光发生时间并进行存储。例如，操作员基于拍摄对象部如电子电路部件的构成、用途、颜色等确定设定闪光发生时间， 并将其与电子电路部件的种类建立对应而存储于存储部。该设定闪光发生时间的取得也可 以通过运算好自动执行。另外，在拍摄对象部摄像时的移动速度即设定移动速度比不摄像移动时的移动速 度慢的情况下，也可以在摄像后使拍摄对象部的移动速度比既定速度快，以抑制从拍摄对 象部的移动开始点至移动结束点的移动所需的时间的增加。此外，在试行摄像后进行确认摄像的情况下，也可以将通过确认摄像得到的含有 拍摄对象部的像显示于显示部，操作员看着该图像判断在图像的预先设定的部分是否可得 到适合图像处理的亮度。另外，设定闪光发生时间的确定也可以不是由操作员进行一部分图像的指定而是 自动进行。当以电子电路部件的至少一部分为拍摄对象部的情况为例时，电子电路部件由 部件保持器保持，由照明装置在根据允许模糊量预先设定的时间例如标准闪光发生时间进 行照明，同时，以标准移动速度进行移动，其间，由摄像装置进行拍摄，对由此得到的图像与 取得保持位置误差的情况同样地进行处理。该情况下，图像处理程序是如下所述的程序 即使闪光发生时间及移动速度不适合，亮度规定部的亮度过大图像过于明亮，还是亮度过 小图像过于暗淡，都可看到亮度规定部且可看到拍摄对象部。因此，标准闪光发生时间及标 准移动速度为在亮度规定部可得到适合处理的亮度的大小的情况下自不待言，即使在仅能 得到不适合图像处理的亮度大小的情况下，也能看到亮度规定部内的点。而且，进行亮度规 定部的亮度是否处于设定范围内的判定，如果亮度处于设定会大范围内，则将标准闪光发 生时间设为关于该电子电路部件的闪光发生时间，如果亮度超过设定亮度范围，则将闪光 发生时间设为比标准小短的时间，如果亮度小于设定亮度范围，则将闪光发生时间设为比 标准长的时间。闪光发生时间根据从亮度的设定亮度范围脱离量而变长或者变短。决定了 闪光发生时间后，利用该闪光发生时间及由此得到的移动速度进行电子电路部件的摄像， 确认所决定的值是否合适。该确认例如通过判定亮度规定部的亮度是否处于设定范围内而 进行，当处于设定范围内时，确认得到了适合取得保持位置误差的图像，确定设定闪光发生 时间及设定移动速度。与之相对，如果亮度规定部的亮度脱离设定范围，则得到的图像不合 适，通过通知部通知操作员发生了异常。在本实施方式中，摄像系统具有作为图像确认部的 亮度确认部及作为闪光发生时间设定部的闪光发生时间自动决定部。标号说明12 进给式部件供给装置14 托盘式部件供给装置16 基板保持装置18 安 装装置22:部件摄像单元26:控制装置32:电路基板40:单嘴头42 多嘴头44: 卡盘头 48:头移动装置 114:吸附嘴 140:QFP 142 裸片 146 引线 154 隆起 164 吸附嘴 190 片状部件 194 端子230 接插件232 主体250 :(XD摄像机254 照明装置 260:LED闪光灯 310:安装控制计算机314:图像处理计算机318 输入装 置322:蜂鸣器328:显示装置350:部件摄像单元352 部件摄像单元移动装置
权利要求
一种摄像系统，其特征在于，包含照明装置，可将闪光发生时间变更为彼此长度不同的多个时间；摄像装置，在由该照明装置产生闪光的期间内对拍摄对象部进行拍摄；对象部移动装置，使拍摄对象部相对于该摄像装置在与这些摄像装置和拍摄对象部的对置方向正交的方向上移动，并可将其移动速度变更为彼此大小不同的多个速度；以及控制装置，在拍摄对象部利用该对象部移动装置进行的移动中，使所述照明装置在设定闪光发生时间产生闪光以使所述摄像装置对拍摄对象部进行拍摄，并且控制所述对象部移动装置的移动速度，以使拍摄对象部在所述设定闪光发生时间中的移动量为设定移动量或者该设定移动量以下。
2.如权利要求1所述的摄像系统，其中，所述控制装置包含设定闪光发生时间/设定移动速度存储部，将所述照明装置的设定闪光发光发生时间 及所述对象部移动装置的设定移动速度与拍摄对象部的种类建立对应而存储多组； 拍摄对象部取得部，取得下一个要拍摄的拍摄对象部的种类；以及 设定闪光发生时间/移动速度读出部，读出与由该拍摄对象部取得部取得的拍摄对象 部的种类相对应的所述设定闪光发生时间及所述设定移动速度。
3.如权利要求1所述的摄像系统，其中，所述控制装置包含闪光发生时间设定部，设定所述照明装置的所述设定闪光发生时间；以及 移动速度设定部，基于由该闪光发生时间设定部设定的闪光发生时间设定所述对象部 移动装置的所述设定移动速度。
4.如权利要求3所述的摄像系统，其中，所述闪光发生时间设定部包含设定闪光发生时间存储部，将拍摄对象部的种类和设定闪光发生时间建立对应而存储 多组；拍摄对象部取得部，取得下一个要拍摄的拍摄对象部的种类；以及 设定闪光发生时间读出部，从所述设定闪光发生时间存储部读出与由该拍摄对象部取 得部取得的拍摄对象部的种类相对应的设定闪光发生时间。
5.如权利要求1 4中任一项所述的摄像系统，其中还包含试行摄像部，在所述对象部移动装置使拍摄对象部以标准移动速度移动的同时，使所 述照明装置产生标准闪光发生时间的闪光，并使所述摄像装置进行拍摄； 显示部，显示含有由该试行摄像部取得的拍摄对象部的像的图像； 指定输入部，由操作员进行操作以指定显示于该显示部的图像的一部分；以及 设定闪光发生时间决定部，取得由该指定输入部指定的部分的亮度，并基于该取得的 亮度决定设定闪光发生时间。
6.如权利要求1 4中任一项所述的摄像系统，其中包含试行摄像部，在所述对象部移动装置使拍摄对象部以标准移动速度移动的同时，使所 述照明装置产生标准闪光时间的闪光，并使所述摄像装置进行拍摄； 显示部，显示由该试行摄像部取得的拍摄对象部的像；以及设定闪光发生时间输入部，由操作员进行操作以输入由操作员基于该显示部的显示所 决定的所述设定闪光发生时间。
7.如权利要求5所述的摄像系统，其中还包含使所述摄像装置以所述设定闪光发生时间及基于该设定闪光发生时间决定的设定移 动速度对由所述试行摄像部拍摄过的拍摄对象部进行拍摄；以及 图像确认部，确认由该确认摄像部取得的图像为合适的图像。
8.如权利要求6所述的摄像系统，其中还包含使所述摄像装置以所述设定闪光发生时间及基于该设定闪光发生时间决定的设定移 动速度对由所述试行摄像部拍摄过的拍摄对象部进行拍摄；以及 图像确认部，确认由该确认摄像部取得的图像为合适的图像。
9.如权利要求7所述的摄像系统，其中，所述图像确认部还包含可取得边缘确认部，通过由所述确认摄像部取得的图像的图像 处理，确认可正常取得拍摄对象部的边缘。
10.如权利要求7所述的摄像系统，其中，所述图像确认部包含可靠性确认部，通过由所述确认摄像部取得的图像的图像处理， 取得与所述拍摄对象部的边缘取得的可靠性有关的值即可靠性关联值，并确认该可靠性关 联值为设定可靠性关联值以上。
11.如权利要求7所述的摄像系统，其中，所述图像确认部还包含亮度确认部，为了决定所述设定闪光发生时间而取得要取得亮 度的部分即亮度规定部的亮度，并确认该亮度为设定范围内的值。
12.如权利要求1 4中任一项所述的摄像系统，其中还包含设定移动量存储部，将拍摄对象部的种类和各种类的拍摄对象部的所述设定移动量建 立对应而存储；拍摄对象部取得部，取得下一个要拍摄的拍摄对象部的种类；以及 设定移动量读出部，从所述设定移动量存储部读出与由该拍摄对象部取得部取得的拍 摄对象部的种类相对应的设定移动量。
13.如权利要求1 4中任一项所述的摄像系统，其中， 所述照明装置由LED闪光灯构成。
14.一种电子电路部件安装机，其特征在于，包含 基板保持装置，保持电路基板；部件供给装置，供给电子电路部件；安装装置，由部件保持器从该部件供给装置接收电子电路部件，安装在由所述基板保 持装置保持的电路基板上；部件摄像系统，对由所述部件保持器保持的电子电路部件的至少一部分进行拍摄； 图像处理装置，基于表示由该部件摄像系统拍摄到的所述至少一部分的像的图像数 据，取得所述部件保持器保持电子电路部件的保持位置误差；以及安装装置控制部，控制所述安装装置，以在校正由该图像处理装置取得的保持位置误 差的同时将电子电路部件安装于电路基板，且所述部件摄像系统由权利要求1 4中任一项所述的摄像系统构成。
全文摘要
本发明提供一种具备更实用的摄像系统及更实用的部件摄像系统的电子电路部件安装机。其在使部件保持头移动的头移动装置的X轴滑块上设有部件摄像单元，在保持头的具有Y轴方向成分的方向的移动中由LED闪光灯对电子电路部件进行照明，通过CCD摄像机进行拍摄。对于电子电路部件的拍摄对象部的每一种类设定允许模糊量，并根据亮度规定部即拍摄对象部的反射率设定LED闪光灯的闪光发生时间，设定移动速度。亮度规定部的反射率越低设定发光发生时间越长，设定移动速度越慢，即使亮度规定部发暗、反射率低，也可将模糊量抑制在允许量，且得到适合图像处理的亮度的图像。另外，即使亮度规定部的反射率高，也可得到适合图像处理的亮度的图像，在将模糊量抑制在允许量的同时提高了安装效率。
文档编号H05K13/04GK101902575SQ201010195069
公开日2010年12月1日 申请日期2010年5月31日 优先权日2009年5月29日
发明者星川和美 申请人:富士机械制造株式会社