专利名称：轮式起重机纠偏机构的制作方法
技术领域：
本发明涉及轮式起重机技术领域，尤其涉及一种轮式起重机纠偏机构。
背景技术：
随着我国国民经济的发展及国际贸易的增长，我国集装箱运输发展较快。目前一般采用集装箱起重机对集装箱进行吊装。现有的集装箱起重机分为轮式起重机和轨道式起重机。轮式起重机是通过门架下部安装的轮胎式的驱动轮来进行移动。轮式起重机在工作过程中，因各驱动轮胎压不同和/或吊装的集装箱所处的位置不同，造成各驱动轮受力不同，变形量也不同。各驱动轮变形量不同，导致轮式起重机在行进过程中会偏离预定的轨迹。
发明内容
在下文中给出关于本发明的简要概述，以便提供关于本发明的某些方面的基本理解。应当理解，这个概述并不是关于本发明的穷举性概述。它并不是意图确定本发明的关键或重要部分，也不是意图限定本发明的范围。其目的仅仅是以简化的形式给出某些概念，以此作为稍后论述的更详细描述的前序。本发明提供一种轮式起重机纠偏机构，用以解决现有轮式起重机行进过程中存在偏离预定轨迹的问题。本发明提供一种轮式起重机纠偏机构，包括由电机驱动的驱动轮、轨迹获取单元与控制单元； 所述轨道获取单元与所述控制单元电连接，用于获取轮式起重机的实时运行轨迹；所述控制单元与所述电机电连接，用于将所述实时运行轨迹与预设的规划轨迹进行比较，并根据比较结构控制所述驱动轮的转速以进行纠偏。本发明提供的轮式起重机纠偏机构，在轮式起重机行进中出现位置偏离时，通过控制驱动轮的转速以进行纠偏，使轮式起重机重新回到预定的规划轨迹上，使实际行进轨迹与规划轨迹一致或大体一致。
参照下面结合附图对本发明实施例的说明，会更加容易地理解本发明的以上和其它目的、特点和优点。附图中的部件只是为了示出本发明的原理。在附图中，相同的或类似的技术特征或部件将采用相同或类似的附图标记来表示。图1为本发明实施例提供的轮式起重机纠偏机构原理示意图；图2为本发明实施例提供的安装有轮式起重机纠偏机构的轮式起重机的结构示意图3为本发明实施例提供的轮式起重机的行进示意图；图4为本发明实施例提供的轮式起重机的摄像头监控系统示意图。附图标记说明:驱动轮-1 ；电机_2 ；摄像头_3 ；门架-4;控制单元_5;变频器_6;行走轨迹-7;轮式起重机_8; 视频控制器_9;综合控制器-10; 显示器-11;四画面分割器-12;轨迹获取单元-13。
具体实施例方式下面参照附图来说明本发明的实施例。在本发明的一个附图或一种实施方式中描述的元素和特征可以与一个或更多个其它附图或实施方式中示出的元素和特征相结合。应当注意，为了清楚的目的，附图和说明中省略了与本发明无关的、本领域普通技术人员已知的部件和处理的表示和描述。图1为本发明实施例提供的轮式起重机纠偏机构原理示意图；图2为本发明实施例提供的安装有轮式起重机纠偏机构的轮式起重机的结构示意图。如图1、图2所示，本发明实施例提供的轮式起重机纠偏机构包括由电机2驱动的驱动轮1、轨迹获取单元13与控制单元5 ;轨道获取单元13与控制单元5电连接，用于获取轮式起重机的实时运行轨迹；控制单元5与电机2电连接，用于将实时运行轨迹与预设的规划轨迹进行比较，并根据比较结构控制驱动轮I的转速以进·行纠偏。上述方案在轮式起重机行进中出现位置偏离时，通过控制驱动轮的转速以进行纠偏，使轮式起重机重新回到预定的规划轨迹上，使实际行进轨迹与规划轨迹一致或大体一致。进一步地，基于上述实施例，轨迹获取单元13可以采用与控制单元5电连接的摄像头 3 或 GPS (GlobalPositioningSystem;全球定位系统)。进一步地，基于上述实施例，实际使用中，摄像头3朝下设置，并用于连接于轮式起重机的门架上。进一步地，基于上述实施例，如图3所示，摄像头3朝向为轮式起重机8行走的方向，摄像头3通过半固定云台安装于门架上，摄像头3的摄像范围为驱动轮行走轨迹7的两侧的IOOcm范围内。采用半固定云台安装来安装摄像头，便于对摄像头的朝向进行调节，利于调节摄像头3的初始朝向正对轮行走轨迹7。进一步地，基于上述实施例，轮式起重机前后行走方向上均具有一个所述摄像头，两所述摄像头分别通过半固定云台安装于所述门架上，各所述摄像头的摄像范围为所述驱动轮行走轨迹的两侧的IOOcm范围内。采用前后设置的两个摄像头可以更好的观测出该轮式起重机行走路线是否出现偏斜。进一步地，基于上述实施例，控制单元5包括用于改变驱动驱动轮I转动的电机2的电源频率来改变驱动轮I的转速的变频器6，变频器6与电机2电连接。进一步地,基于上述实施例,如图4所示,控制单元还包括视频控制器9及综合控制器10，视频控制器9分别与摄像头3及综合控制器10电连接，视频控制器10电连接四画面分割器12，综合控制器10电连接显示器11。视频控制器9及四画面分割器12均可采用现有产品，这里不对其具体电路进行赘述。四画面分割器12对摄像头3采集的视频图像进行分屏分隔，再经视频控制器10将分割为四画面的视频图像发送给综合控制器，综合控制器用来控制显示器显示分割为四画面的视频图像。可以由操作者根据显示器显示的视频图像来相应的控制、调整轮式起重机的位姿。进一步地，基于上述实施例，实际使用中为了保护摄像头，可以在摄像头的外侧罩设一个摄像头罩。在摄像头的镜头处安装一个雨刮器来对摄像头的镜头惊醒清洁处理，防止雨水、灰尘遮挡镜头。摄像头3可以采用一体化彩转黑摄像头上述方案的轮式起重机纠偏机构应用于轮式起重机中，其工作过程及原理参见以下描述。轮式起重机纠偏机构在纠偏时，包括以下步骤:SlO:获取轮式起重机的实时运行轨迹；S20:将所述实时运行轨迹与预设的规划轨迹进行比较，并根据比较结构控制所述轮式起重机各驱动轮的转速以进行纠偏。
上述方案在轮式起重机行进中出现位置偏离时，通过控制驱动轮的转速以进行纠偏，使轮式起重机重新回到预定的规划轨迹上，使实际行进轨迹与规划轨迹一致或大体一致。进一步地，基于上述实施例，在实际使用中，可以通过摄像头获取轮式起重机的实时运行轨迹；或通过GPS获取轮式起重机的实时运行轨迹。采用摄像头获取该轮式起重机的实时运行轨迹，可以采用如下方式，在该轮式起重机的工作区域内的地面上设置轨迹指引线，该轨迹指引线作为预设的规划轨迹，其可以是采用油漆等在地面上标注的直线。轮式起重机上固定安装的摄像头朝下设置，且对准轨迹指引线，摄像头实时拍摄该轮式起重机行走时相对于轨迹指引线的位置，以比较判断该轮式起重机是否偏离轨迹指弓I线。采用GPS测量获得该轮式起重机的实时位置坐标，将该实时位置坐标与作为预设的规划轨迹的预定坐标进行比较，以判断该轮式起重机是否出现偏离。例如但不限于若该轮式起重机在行进过程中，向轨迹指引线的右侧便宜，则可以认为轨迹指弓I线的右侧为偏向方向、左侧为偏离方向。若该轮式起重机在行走过程中向右偏移，则可以控制该轮式起重机右侧的驱动轮提高转速，来对该轮式起重机的位姿进行校正，使其回到轨迹指引线所指引的路径上。当然，还可以采用控制轮式起重机左侧的驱动轮降低转速，来对该轮式起重机的位姿进行校正，使其回到轨迹指弓I线所指弓I的路径上。此外，还可以控制该轮式起重机右侧的驱动轮提高转速，且同时控制轮式起重机左侧的驱动轮降低转速，来对该轮式起重机的位姿进行校正，使其回到轨迹指弓I线所指弓I的路径上。进一步地，基于上述实施例，可以通过变频器改变驱动所述驱动轮转动的电机的电源频率来改变所述驱动轮的转速。例如，通过变频器提高电机的电源频率以提高驱动轮的转速，降低电机的电源频率以降低驱动轮的转速。最后应说明的是:以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精 神和范围。
权利要求
1.一种轮式起重机纠偏机构，其特征在于，包括由电机驱动的驱动轮、轨迹获取单元与控制单元； 所述轨道获取单元与所述控制单元电连接，用于获取轮式起重机的实时运行轨迹； 所述控制单元与所述电机电连接，用于将所述实时运行轨迹与预设的规划轨迹进行比较，并根据比较结构控制所述驱动轮的转速以进行纠偏。
2.根据权利要求1所述的轮式起重机纠偏机构，其特征在于，所述轨迹获取单元为摄像头或GPS。
3.根据权利要求2所述的轮式起重机纠偏机构，其特征在于，所述摄像头朝下设置，用于连接于轮式起重机的门架上。
4.根据权利要求3所述的轮式起重机纠偏机构，其特征在于，所述摄像头朝向为所述轮式起重机行走的方向，所述摄像头通过半固定云台安装于所述门架上，所述摄像头的摄像范围为所述驱动轮行走轨迹的两侧的IOOcm范围内。
5.根据权利要求3所述的轮式起重机，其特征在于，所述轮式起重机前后行走方向上均具有一个所述摄像头，两所述摄像头分别通过半固定云台安装于所述门架上，各所述摄像头的摄像范围为所述驱动轮行走轨迹的两侧的IOOcm范围内。
6.根据权利要求1-5任一所述的轮式起重机纠偏机构，其特征在于，所述控制单元包括用于改变驱动所述驱动轮转动的所述电机的电源频率来改变所述驱动轮的转速的变频器，所述变频器与所述电机电连接。
7.根据权利要求6所述 的轮式起重机纠偏机构，其特征在于，所述控制单元还包括视频控制器及综合控制器，所述视频控制器分别与所述摄像头及所述综合控制器电连接，所述视频控制器电连接四画面分割器，所述综合控制器电连接显示器。
8.根据权利要求2-5任一所述的轮式起重机纠偏机构，其特征在于，所述摄像头的外侧罩设有摄像头罩。
9.根据权利要求8所述的轮式起重机纠偏机构，其特征在于，所述摄像头的镜头处设置有雨刮器。
全文摘要
本发明提供一种轮式起重机纠偏机构，包括由电机驱动的驱动轮、轨迹获取单元与控制单元；所述轨道获取单元与所述控制单元电连接，用于获取轮式起重机的实时运行轨迹；所述控制单元与所述电机电连接，用于将所述实时运行轨迹与预设的规划轨迹进行比较，并根据比较结构控制所述驱动轮的转速以进行纠偏。上述方案在轮式起重机行进中出现位置偏离时，通过控制驱动轮的转速以进行纠偏，使轮式起重机重新回到预定的规划轨迹上，使实际行进轨迹与规划轨迹一致或大体一致。
文档编号B66C13/22GK103241655SQ20131014668
公开日2013年8月14日 申请日期2013年4月24日 优先权日2013年4月24日
发明者李海波, 饶京川 申请人:交通运输部水运科学研究所