对塔式起重机的回转机构进行控制的方法、设备和系统的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种对塔式起重机的回转机构进行控制的方法、设备和系统，内容包括：接收联动台发送的控制电机设备回转的第一速度信息和第一转向信息，以及接收电机状态反馈装置发送的所述电机设备当前的第二速度信息和第二转向信息，在确定第一转向信息与第二转向信息不同时，向涡流控制设备发送的第一涡流值调整信息，以及向电机设备发送转向调整信息，并在接收电机状态反馈装置发送的电机设备当前的第一转向信息时，向涡流控制设备发送第二涡流值调整信息，使得电机设备实现回转并达到回转要求的第一速度信息，通过变频器实现涡流自控制，快速平稳地实现打反车，并且涡流制动力使电机设备档位变化受到的冲击得以缓解，实现了电机设备的平稳变速。
【专利说明】对塔式起重机的回转机构进行控制的方法、设备和系统
【技术领域】
[0001]本发明涉及建筑机械【技术领域】，尤其涉及一种对塔式起重机的回转机构进行控制的方法、设备和系统。
【背景技术】
[0002]如图1所示，为目前塔式起重机回转机构控制系统的示意图。所谓回转机构控制系统包括:联动台、PLC (Programmable Logic Controller,可编程逻辑控制器)、润流控制器、变频器、涡流装置以及电机设备。这里所谓的回转是指控制电机设备正反向转速的调整，进而控制塔式起重机机构的回转。
[0003]目前塔式起重机的回转控制系统的工作原理是:
[0004]第一步、联动台发出当前电机设备的第一个工作档位信号。
[0005]PLC在接收到当前电机设备的第一个工作档位信号后，将接收到的第一个工作档位信号发送给变频器，变频器输出与该第一个工作档位信号对应的频率，控制电机达到第一个工作档位要求的转速；并根据档位信号与涡流控制信号之间的对应关系，确定当前电机设备的第一个工作档位信号对应的涡流控制信号，并将确定的涡流控制信号发送给涡流控制器。
[0006]第二步、联动台发出第二个工作档位信号；
[0007]PLC在接收到第二个档位信号后，按照第一步的方式执行后，在前后两个工作档位变化的时间内，根据电机设备的第一个工作档位信号与第二个工作档位信号之间的变化，确定涡流控制电压的变化，并将确定的涡流控制电压的变化发送给变频器。
[0008]变频器向电机设备输出涡流控制电压的变化信息，调整由涡流控制器控制涡流装置输入的涡流值，使得电机设备实现由第一个工作档位信号向第二个工作档位信号调整过程中涡流值的变化。
[0009]在目前塔式起重机的回转控制系统中，PLC控制涡流的方式，每一个档位对应的涡流控制信号使得涡流装置输出的涡流都是固定的，但是涡流受环境作用的影响，一旦作业环境发生改变，涡流装置输出的涡流对回转平稳性作用降低；此外，目前通过PLC控制涡流以及通过变频器变频来调整电机设备工作档位变化，容易出现电机设备回转过程中抖动较大、平稳性差，使得回转机构受到损害，且不能实现快速打反车。
【发明内容】
[0010]本发明实施例提供了一种对塔式起重机的回转机构进行控制的方法、设备和系统，用于解决目前塔式起重机存在的回转机构回转过程中抖动较大，不能快速打反车，且塔式起重机工作的平稳性能较差的问题。
[0011]一种对塔式起重机的回转机构进行控制的方法，包括:
[0012]变频器接收联动台发送的控制电机设备回转的第一速度信息和第一转向信息，以及接收电机状态反馈装置发送的所述电机设备当前的第二速度信息和第二转向信息；[0013]所述变频器在确定所述第一转向信息与所述第二转向信息不同时，向涡流控制设备发送第一涡流值调整信息，以及向所述电机设备发送转向调整信息，其中，所述第一涡流值调整信息用于指示所述涡流控制设备输出的涡流值使得所述电机设备的转动速度由所述第二速度信息降低为零，所述转向调整信息用于指示所述电机设备在转动速度由所述第二速度信息降低为零时，将所述第二转向信息调整为第一转向信息；并
[0014]所述变频器在接收所述电机状态反馈装置发送的所述电机设备当前的第一转向信息时，向所述涡流控制设备发送第二涡流值调整信息，其中，所述第二涡流值调整信息用于指示所述涡流控制设备输出的涡流值使得所述电机设备的转动速度达到所述第一速度信息。
[0015]所述变频器向涡流控制设备发送第一涡流值调整信息，包括:
[0016]所述变频器根据接收到的所述第一转向信息和所述第二转向信息，确定所述联动台指示所述电机设备的转动方向发生改变；
[0017]所述变频器调整输出的PWM信号的占空比，使得所述涡轮控制设备的电压增加；并
[0018]向所述涡流控制设备发送第一涡流值调整信息，使得所述涡流控制设备输出的涡流值将所述电机设备的转动速度由所述第二速度信息降低为零。
[0019]所述变频器向所述涡流控制设备发送第二涡流值调整信息，包括:
[0020]所述变频器根据接收到的所述电机状态反馈装置发送的所述第一转向信息，确定所述联动台指示所述电机设备的转动方向已发生改变；
`[0021]所述变频器调整输出的PWM信号的占空比，使得所述涡轮控制设备的电压减小；并
[0022]向所述涡流控制设备发送第二涡流值调整信息，使得所述涡流控制设备输出的涡流值将所述电机设备的转动速度达到所述第一速度信息。
[0023]一种对塔式起重机的回转机构进行控制的设备，包括:
[0024]接收模块，用于接收联动台发送的控制电机设备回转的第一速度信息和第一转向信息，以及接收电机状态反馈装置发送的所述电机设备当前的第二速度信息和第二转向信息；
[0025]调整模块，用于在确定所述第一转向信息与所述第二转向信息不同时，向涡流控制设备发送第一涡流值调整信息，以及向所述电机设备发送转向调整信息，其中，所述第一涡流值调整信息用于指示所述涡流控制设备输出的涡流值使得所述电机设备的转动速度由所述第二速度信息降低为零，所述转向调整信息用于指示所述电机设备在转动速度由所述第二速度信息降低为零时，将所述第二转向信息调整为第一转向信息；
[0026]控制模块，用于在接收所述电机状态反馈装置发送的所述电机设备当前的第一转向信息时，向所述涡流控制设备发送第二涡流值调整信息，其中，所述第二涡流值调整信息用于指示所述涡流控制设备输出的涡流值使得所述电机设备的转动速度达到所述第一速度?目息。
[0027]所述调整模块，具体用于根据接收到的所述第一转向信息和所述第二转向信息，确定所述联动台指示所述电机设备的转动方向发生改变；
[0028]调整输出的PWM信号的占空比，使得所述涡轮控制设备的电压增加；并[0029]向所述涡流控制设备发送第一涡流值调整信息，使得所述涡流控制设备输出的涡流值将所述电机设备的转动速度由所述第二速度信息降低为零。
[0030]所述控制模块，具体用于根据接收到的所述电机状态反馈装置发送的所述第一转向信息，确定所述联动台指示所述电机设备的转动方向已发生改变；
[0031]调整输出的PWM信号的占空比，使得所述涡轮控制设备的电压减小；并
[0032]向所述涡流控制设备发送第二涡流值调整信息，使得所述涡流控制设备输出的涡流值将所述电机设备的转动速度达到所述第一速度信息。
[0033]一种对塔式起重机的回转机构进行控制的系统，包括上述所述的设备、联动台、电机状态反馈装置、涡流控制设备和电机设备。
[0034]一种塔式起重机，包含了上述所述的系统。
[0035]本发明有益效果如下:
[0036]本发明实施例通过接收联动台发送的控制电机设备回转的第一速度信息和第一转向信息，以及接收电机状态反馈装置发送的所述电机设备当前的第二速度信息和第二转向信息，在确定所述第一转向信息与所述第二转向信息不同时，向涡流控制设备发送用于指示所述涡流控制设备输出的涡流值使得所述电机设备的转动速度由所述第二速度信息降低为零的第一涡流值调整信息，以及向所述电机设备发送用于指示所述电机设备在转动速度由所述第二速度信息降低为零时将所述第二转向信息调整为第一转向信息的转向调整信息，并在接收所述电机状态反馈装置发送的所述电机设备当前的第一转向信息时，向所述涡流控制设备发送用于指示所述涡流控制设备输出的涡流值使得所述电机设备的转动速度达到所述第一速度信息的第二涡流值调整信息，使得电机设备实现回转并达到回转所需的速度，这样，在需要塔式起重机实现电机设备回转时，通过变频实现涡流自控制，快速平稳地实现打反车，并且涡流制动力使电机设备档位变化受到的冲击得以缓解，实现了电机设备的平稳变速。
【专利附图】
【附图说明】
[0037]图1为目前塔式起重机的回转结构的示意图；
[0038]图2为本发明实施例一提供的一种对塔式起重机的回转结构进行控制的方法的流程示意图；
[0039]图3为变频器对涡流控制器进行控制时涡流值与电机各档位速度减速时间的特性曲线图；
[0040]图4为变频器对涡流控制器进行控制时涡流值与电机各档位速度加速时间的特性曲线图；
[0041]图5为本发明实施例二提供的一种对塔式起重机的回转机构进行控制的系统的结构示意图；
[0042]图6为本发明实施例三提供的一种对塔式起重机的回转机构进行控制的系统的结构示意图。
【具体实施方式】
[0043]为了实现本发明的目的，本发明实施例提供了一种对塔式起重机的回转机构进行控制的方法、设备和系统，通过接收联动台发送的控制电机设备回转的第一速度信息和第一转向信息，以及接收电机状态反馈装置发送的所述电机设备当前的第二速度信息和第二转向信息，在确定所述第一转向信息与所述第二转向信息不同时，向涡流控制设备发送用于指示所述涡流控制设备输出的涡流值使得所述电机设备的转动速度由所述第二速度信息降低为零的第一涡流值调整信息，以及向所述电机设备发送用于指示所述电机设备在转动速度由所述第二速度信息降低为零时将所述第二转向信息调整为第一转向信息的转向调整信息，并在接收所述电机状态反馈装置发送的所述电机设备当前的第一转向信息时，向所述涡流控制设备发送用于指示所述涡流控制设备输出的涡流值使得所述电机设备的转动速度达到所述第一速度信息的第二涡流值调整信息，使得电机设备实现回转并达到回转所需的速度，这样，在需要塔式起重机实现电机设备回转时，通过变频实现涡流自控制，快速平稳地实现打反车，并且涡流制动力使电机设备档位变化受到的冲击得以缓解，实现了电机设备的平稳变速。
[0044]下面结合说明书附图对本发明各个实施例进行详细描述。
[0045]实施例一:
[0046]如图2所示，为本发明实施例一提供的一种对塔式起重机的回转结构进行控制的方法的流程示意图。所述方法可以如下所述。
[0047]步骤101:变频器接收联动台发送的控制电机设备回转的第一速度信息和第一转向信息，以及接收电机状态反馈装置发送的所述电机设备当前的第二速度信息和第二转向信息。
[0048]在步骤101中，当联动台在准备对电机设备的转动方向进行调整时，向变频器发送一个回转档位速度命令，即控制电机设备回转的一个速度信息(本发明实施例中称为第一速度信息)和一个转向信息(本发明实施例中称为第一转向信息)。
[0049]需要说明的是，转向信息是指电机设备的转动方向，假设顺时针方向视为电机设备的正转方向，那么逆时针方向视为电机设备的反转方向。
[0050]这里的转向信息就是指示电机设备是正转工作还是反转工作，并且在建筑工程领域，实现电机设备由正转工作转化为反转工作，并且电机设备在反转工作时的工作速度达到要求的工作速度，通过此过程实现塔机回转机构变向控制，这一过程称为塔机回转打反车。
[0051]在本发明的实施方式中，增加了电机设备当前运动状态的反馈装置即电机状态反馈装置(可以通过一种编译器来实现电机设备的运动状态信息的反馈)，用于将电机设备当前的运动状态信息反馈给变频器，其中，电机设备的运动状态信息包含了电机设备当前的转动速度信息(本发明实施例中称为第二速度信息)以及电机设备当前的转动方向信息(本发明实施例中称为第二转向信息)。
[0052]步骤102:变频器判断接收到的所述第一转向信息与所述第二转向信息是否相同，若不同，则跳转执行步骤103 ;若相同，则按照现有工作方式继续工作。
[0053]在步骤102中，变频器将接收到的所述第一转向信息与所述第二转向信息进行比较。
[0054]当第一转向信息为电机设备反转工作，第二转向信息为电极设备正转工作时，说明第一转向信息和第二转向信息不同；当第一转向信息为电机设备正转工作，第二转向信息为电极设备正转工作时，说明第一转向信息和第二转向信息相同。
[0055]或者，当第一转向信息为电机设备反转工作，第二转向信息为电极设备反转工作时，说明第一转向信息和第二转向信息相同；当第一转向信息为电机设备反转工作，第二转向信息为电极设备正转工作时，说明第一转向信息和第二转向信息不同。
[0056]步骤103:所述变频器向涡流控制设备发送第一涡流值调整信息，以及向所述电机设备发送转向调整信息。
[0057]其中，所述第一涡流值调整信息用于指示所述涡流控制设备输出的涡流值使得所述电机设备的转动速度由所述第二速度信息降低为零，所述转向调整信息用于指示所述电机设备在转动速度由所述第二速度信息降低为零时，将所述第二转向信息调整为第一转向信息。
[0058]在步骤103中，由于变频器在确定所述第一转向信息与所述第二转向信息不同时，确定需要调整电机设备当前的运动状态，分两步实现:
[0059]第一步:向涡流控制设备发送第一涡流值调整信息。
[0060]所述第一涡流值调整信息用于指示所述涡流控制设备输出的涡流值使得所述电机设备的转动速度由所述第二速度信息降低为零。
[0061]通过调整涡流控制设备输入的涡流值，增加电机设备当前运动状态的阻力，制动电机设备运动速度至零，为实现电机设备转向做准备。
[0062]具体地，首先，所述变频器根据接收到的所述第一转向信息和所述第二转向信息，确定所述联动台指示所述电机设备的转动方向发生改变。
[0063]其次，所述变频器调整输出的PWM信号的占空比，使得所述涡轮控制设备的电压增加，并向所述涡流控制设备发送第一涡流值调整信息，使得所述涡流控制设备输出的涡流值将所述电机设备的转动速度由所述第二速度信息降低为零。
[0064]具体地，增加PWM信号的高电平输出时间，使得所述涡轮控制设备的电压增加。
[0065]变频器通过高频输出端口输出PWM信号，此时输出的PWM信号的占空比升高，即PWM信号中高电平脉冲输出时间占整个输出时间周期的比值增大，使得控制涡轮控制设备的电压增加，进一步使得涡轮控制设备输出的涡流值增大，甚至在较短时间内使得涡流值增加到最大值，这样电机设备受到的阻力也随之增加，实现对电机设备的制动。
[0066]图3为变频器对涡流控制器进行控制时涡流值与电机各档位速度减速时间的特性曲线图。
[0067]其中，曲线b表示的是目前对涡流控制器进行控制时涡流值的变化曲线；曲线a表示的是本发明实施方式对涡流控制器进行控制时涡流值的变化曲线，用来实现将所述电机设备的转动速度由所述第二速度信息降低为零；曲线c表示的是电机设备的档位曲线。
[0068]从图3中可以看出，曲线a的斜率比曲线b的斜率大，说明通过调整输出的PWM信号的占空比能够实现涡流控制设备输出涡流值的快速变大，更能适应现实应用环境。
[0069]第二步:所述变频器向所述电机设备发送转向调整信息。
[0070]所述转向调整信息用于指示所述电机设备在转动速度由所述第二速度信息降低为零时，将所述第二转向信息调整为第一转向信息。
[0071]也就是说，变频器在通知涡流控制设备增大输出的涡流值时，通知电机设备在转动速度由所述第二速度信息降低为零时，调整转动方向，这样由变频器同步控制电机设备和涡流控制设备，使得涡流控制设备输出的涡流值产生较大的阻力，加快电机设备由当前的转速降低为零，并同步改变电机设备的转动方向，使得电机设备的运动状态实现平稳变化。
[0072]步骤104:变频器接收所述电机状态反馈装置发送的所述电机设备当前的第一转
向信息。
[0073]在步骤104中，变频器在向电机设备发送转向调整信息之后，继续接收所述电机状态反馈装置反馈的电机设备的当前转向信息。
[0074]步骤105:所述变频器在接收到所述电机状态反馈装置发送的所述电机设备当前的第一转向信息时，向所述涡流控制设备发送第二涡流值调整信息。
[0075]其中，所述第二涡流值调整信息用于指示所述涡流控制设备输出的涡流值使得所述电机设备的转动速度达到所述第一速度信息。
[0076]在步骤105中，变频器接收所述电机状态反馈装置反馈的电机设备的当前转向信息，并与联动台发送的控制电机设备回转的第一转向信息进行比较，当变频器在接收到所述电机状态反馈装置发送的所述电机设备当前的第一转向信息时，确定电机设备已发生转向，电机设备实现由原转向向联动台控制的转向的转换，此时，向所述涡流控制设备发送第
二涡流值调整信息。
[0077]所述第二涡流值调整信息用于指示所述涡流控制设备输出的涡流值使得所述电机设备的转动速度达到所述第一速度信息。
[0078]具体地，首先，所述变频器根据接收到的所述电机状态反馈装置发送的所述第一转向信息，确定所述联动台指示所述电机设备的转动方向已发生改变。
[0079]其次，所述变频器调整输出的PWM信号的占空比，使得所述涡轮控制设备的电压减小，并向所述涡流控制设备发送第二涡流值调整信息，使得所述涡流控制设备输出的涡流值将所述电机设备的转动速度达到所述第一速度信息。
[0080]通过调整涡流控制设备输入的涡流值，减小电机设备当前运动状态的阻力，制动电机设备运动速度由零增加至第一速度信息，为实现电机设备打反车。
[0081]具体地，所述变频器调整输出的PWM信号的占空比，使得所述涡轮控制设备的电压减小，即减少PWM信号的高电平输出时间，使得所述涡轮控制设备的电压减小。
[0082]变频器通过高频输出端口输出PWM信号，此时输出的PWM信号的占空比降低，即PWM信号中高电平脉冲输出时间占整个输出时间周期的比值减小，使得控制涡轮控制设备的电压降低，进一步使得涡轮控制设备输出的涡流值减小，甚至在较短时间内使得涡流值减小至第一速度信息对应的涡流值，这样电机设备受到的阻力也随之减小，实现对电机设备的制动。
[0083]图4为变频器对涡流控制器进行控制时涡流值与电机各档位速度加速时间的特性曲线图。
[0084]其中，曲线e表示的是目前对涡流控制器进行控制时涡流值的变化曲线；曲线d表示的是本发明实施方式对涡流控制器进行控制时涡流值的变化曲线，用来实现将所述电机设备的转动速度由零增加为最大值；曲线c表示的是电机设备的档位曲线。
[0085]从图4中可以看出，曲线d的斜率比曲线e的斜率大，说明通过调整输出的PWM信号的占空比能够实现涡流控制设备输出涡流值的快速变小，更能适应现实应用环境。[0086]通过本发明实施例一的方案，接收联动台发送的控制电机设备回转的第一速度信息和第一转向信息，以及接收电机状态反馈装置发送的所述电机设备当前的第二速度信息和第二转向信息，在确定所述第一转向信息与所述第二转向信息不同时，向涡流控制设备发送用于指示所述涡流控制设备输出的涡流值使得所述电机设备的转动速度由所述第二速度信息降低为零的第一涡流值调整信息，以及向所述电机设备发送用于指示所述电机设备在转动速度由所述第二速度信息降低为零时将所述第二转向信息调整为第一转向信息的转向调整信息，并在接收所述电机状态反馈装置发送的所述电机设备当前的第一转向信息时，向所述涡流控制设备发送用于指示所述涡流控制设备输出的涡流值使得所述电机设备的转动速度达到所述第一速度信息的第二涡流值调整信息，使得电机设备实现回转并达到回转所需的速度，这样，在需要塔式起重机实现电机设备回转时，通过变频实现涡流自控制，快速平稳地实现打反车，并且涡流制动力使电机设备档位变化受到的冲击得以缓解，实现了电机设备的平稳变速。
[0087]实施例二:
[0088]如图5所示，为本发明实施例二提供的一种对塔式起重机的回转机构进行控制的系统的结构示意图。本发明实施例二是与本发明实施例一属于同一发明构思下的发明，所述设备包括:接收模块11、调整模块12和控制模块13，其中:
[0089]接收模块11，用于接收联动台发送的控制电机设备回转的第一速度信息和第一转向信息，以及接收电机状态反馈装置发送的所述电机设备当前的第二速度信息和第二转向
信息；
[0090]调整模块12，用于在确定所述第一转向信息与所述第二转向信息不同时，向涡流控制设备发送第一涡流值调整信息，以及向所述电机设备发送转向调整信息，其中，所述第一涡流值调整信息用于指示所述涡流控制设备输出的涡流值使得所述电机设备的转动速度由所述第二速度信息降低为零，所述转向调整信息用于指示所述电机设备在转动速度由所述第二速度信息降低为零时，将所述第二转向信息调整为第一转向信息；并
[0091]控制模块13，用于在接收所述电机状态反馈装置发送的所述电机设备当前的第一转向信息时，向所述涡流控制设备发送第二涡流值调整信息，其中，所述第二涡流值调整信息用于指示所述涡流控制设备输出的涡流值使得所述电机设备的转动速度达到所述第一速度信息。
[0092]具体地，所述调整模块12，具体用于根据接收到的所述第一转向信息和所述第二转向信息，确定所述联动台指示所述电机设备的转动方向发生改变；
[0093]调整输出的PWM信号的占空比，使得所述涡轮控制设备的电压增加；并
[0094]向所述涡流控制设备发送第一涡流值调整信息，使得所述涡流控制设备输出的涡流值将所述电机设备的转动速度由所述第二速度信息降低为零。
[0095]所述控制模块13，具体用于根据接收到的所述电机状态反馈装置发送的所述第一转向信息，确定所述联动台指示所述电机设备的转动方向已发生改变；
[0096]调整输出的PWM信号的占空比，使得所述涡轮控制设备的电压减小；并
[0097]向所述涡流控制设备发送第二涡流值调整信息，使得所述涡流控制设备输出的涡流值将所述电机设备的转动速度达到所述第一速度信息。
[0098]需要说明的是，本发明实施例中所述的设备可以由变频器实现，也可以通过硬件实现的物理实体单元，还可以是通过软件实现的逻辑部件，这里不做进一步的限定。
[0099]实施例三:
[0100]如图6所示，为本发明实施例三提供的一种对塔式起重机的回转机构进行控制的系统的结构示意图。本发明实施例三是与本发明实施例一和本发明实施例二在同一发明构思下的发明，所述系统包括控制设备21、联动台22、电机状态反馈装置23、涡流控制设备24和电机设备25。具体地:
[0101]控制设备21，用于接收联动台22发送的控制电机设备25回转的第一速度信息和第一转向信息，以及接收电机状态反馈装置23发送的所述电机设备25当前的第二速度信息和第二转向信息；
[0102]控制设备21，用于在确定所述第一转向信息与所述第二转向信息不同时，向涡流控制设备24发送第一涡流值调整信息，以及向所述电机设备25发送转向调整信息，其中，所述第一涡流值调整信息用于指示所述涡流控制设备输出的涡流值使得所述电机设备的转动速度由所述第二速度信息降低为零，所述转向调整信息用于指示所述电机设备在转动速度由所述第二速度信息降低为零时，将所述第二转向信息调整为第一转向信息；并
[0103]控制设备21，用于在接收所述电机状态反馈装置23发送的所述电机设备当前的第一转向信息时，向所述涡流控制设备24发送第二涡流值调整信息，其中，所述第二涡流值调整信息用于指示所述涡流控制设备输出的涡流值使得所述电机设备的转动速度达到所述第一速度信息。
[0104]控制设备21，具体用于根据接收到的所述第一转向信息和所述第二转向信息，确定所述联动台指示所述电机设备25的转动方向发生改变；
[0105]调整输出的PWM信号的占空比，使得所述涡轮控制设备的电压增加；并
[0106]向所述涡流控制设备发送第一涡流值调整信息，使得所述涡流控制设备输出的涡流值将所述电机设备的转动速度由所述第二速度信息降低为零。
[0107]控制设备21，具体用于根据接收到的所述电机状态反馈装置发送的所述第一转向信息，确定所述联动台指示所述电机设备的转动方向已发生改变；
[0108]调整输出的PWM信号的占空比，使得所述涡轮控制设备的电压减小；并
[0109]向所述涡流控制设备发送第二涡流值调整信息，使得所述涡流控制设备输出的涡流值将所述电机设备的转动速度达到所述第一速度信息。
[0110]需要说明的是，涡流控制设备包含了涡流控制器和涡流装置。
[0111]实施例四:
[0112]本发明实施例四提供了一种塔式起重机，该塔式起重机中包含了本发明实施例三所述的系统。
[0113]本领域的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置(设备)、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0114]本发明是参照根据本发明实施例的方法、装置(设备)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的
>J-U ρ?α装直。
[0115]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0116]这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0117]尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
[0118]显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型`在内。
【权利要求】
1.一种对塔式起重机的回转机构进行控制的方法，其特征在于，包括: 变频器接收联动台发送的控制电机设备回转的第一速度信息和第一转向信息，以及接收电机状态反馈装置发送的所述电机设备当前的第二速度信息和第二转向信息； 所述变频器在确定所述第一转向信息与所述第二转向信息不同时，向涡流控制设备发送第一涡流值调整信息，以及向所述电机设备发送转向调整信息，其中，所述第一涡流值调整信息用于指示所述涡流控制设备输出的涡流值使得所述电机设备的转动速度由所述第二速度信息降低为零，所述转向调整信息用于指示所述电机设备在转动速度由所述第二速度信息降低为零时，将所述第二转向信息调整为第一转向信息；并 所述变频器在接收到所述电机状态反馈装置发送的所述电机设备当前的第一转向信息时，向所述涡流控制设备发送第二涡流值调整信息，其中，所述第二涡流值调整信息用于指示所述涡流控制设备输出的涡流值使得所述电机设备的转动速度达到所述第一速度信肩、O
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述变频器向涡流控制设备发送第一涡流值调整信息，包括: 所述变频器根据接收到的所述第一转向信息和所述第二转向信息，确定所述联动台指示所述电机设备的转动方向发生改变； 所述变频器调整输出的PWM信号的占空比，使得所述涡轮控制设备的电压增加；并向所述涡流控制设备发送第一涡流值调整信息，使得所述涡流控制设备输出的涡流值将所述电机设备的转动速度由所述第二速度信息降低为零。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述变频器向所述涡流控制设备发送第二涡流值调整信息，包括: 所述变频器根据接收到的所述电机状态反馈装置发送的所述第一转向信息，确定所述联动台指示所述电机设备的转动方向已发生改变； 所述变频器调整输出的PWM信号的占空比，使得所述涡轮控制设备的电压减小；并向所述涡流控制设备发送第二涡流值调整信息，使得所述涡流控制设备输出的涡流值将所述电机设备的转动速度达到所述第一速度信息。
4.一种对塔式起重机的回转机构进行控制的设备，其特征在于，包括: 接收模块，用于接收联动台发送的控制电机设备回转的第一速度信息和第一转向信息，以及接收电机状态反馈装置发送的所述电机设备当前的第二速度信息和第二转向信息； 调整模块，用于在确定所述第一转向信息与所述第二转向信息不同时，向涡流控制设备发送第一涡流值调整信息，以及向所述电机设备发送转向调整信息，其中，所述第一涡流值调整信息用于指示所述涡流控制设备输出的涡流值使得所述电机设备的转动速度由所述第二速度信息降低为零，所述转向调整信息用于指示所述电机设备在转动速度由所述第二速度信息降低为零时，将所述第二转向信息调整为第一转向信息；并 控制模块，用于在接收所述电机状态反馈装置发送的所述电机设备当前的第一转向信息时，向所述涡流控制设备发送第二涡流值调整信息，其中，所述第二涡流值调整信息用于指示所述涡流控制设备输出的涡流值使得所述电机设备的转动速度达到所述第一速度信息。
5.如权利要求4所述的设备，其特征在于， 所述调整模块，具体用于根据接收到的所述第一转向信息和所述第二转向信息，确定所述联动台指示所述电机设备的转动方向发生改变； 调整输出的PWM信号的占空比，使得所述涡轮控制设备的电压增加；并向所述涡流控制设备发送第一涡流值调整信息，使得所述涡流控制设备输出的涡流值将所述电机设备的转动速度由所述第二速度信息降低为零。
6.如权利要求4或5所述的设备，其特征在于， 所述控制模块，具体用于根据接收到的所述电机状态反馈装置发送的所述第一转向信息，确定所述联动台指示所述电机设备的转动方向已发生改变； 调整输出的PWM信号的占空比，使得所述涡轮控制设备的电压减小；并向所述涡流控制设备发送第二涡流值调整信息，使得所述涡流控制设备输出的涡流值将所述电机设备的转动速度达到所述第一速度信息。
7.一种对塔式起重机的回转机构进行控制的系统，其特征在于，包括如权利要求4~6任一所述的设备、联动台、电机状态反馈装置、涡流控制设备和电机设备。
8.一种塔式起重机，其特征在于 ，包含了如权利要求7所述的系统。
【文档编号】B66C23/94GK103879913SQ201410081003
【公开日】2014年6月25日 申请日期:2014年3月6日 优先权日:2014年3月6日
【发明者】周万传, 毛彦淇 申请人:中联重科股份有限公司