本发明涉及废旧弹药拆分处理设备领域，具体涉及一种底盖自动拆卸装置。
背景技术：
在废旧弹药的拆分处理中，高压水射流技术因其相对于传统的销爆、水浴融出、蒸汽融出等处理方式具有安全高效、绿色无污染的特点，越来越受重视。废旧弹药多为回转体形,在采用高压水射流技术对其进行拆分处理之前，需先拆卸掉起密封作用或者用于安装引信的底盖,这样高压水喷头才能伸入壳体内部直接对装填的含能材料进行冲蚀破碎。同时，也便于冲蚀后的混合物自然、完全的流出。但由于生产工艺要求，底盖在进行含能材料装填前就完成了装配，在装填完成后，这些结构上可进行逆装配拆卸的底盖由于和内部含能材料直接接触，凝固后底盖已经和含能材料粘接在一起，无法通过普通逆装配拆卸掉。因此，为满足高压水射流技术拆分废旧弹药的发展应用的实际要求，迫切需要相应的底盖拆卸方法和装置。
技术实现要素：
本发明提出了一种底盖自动拆卸装置，实现了废旧弹药的底盖自动拆卸。
本发明通过提供一种具有以下结构的底盖拆卸装置来实现。
一种底盖自动拆卸装置，包括蒸汽发生器、蒸汽管路、气动平衡吊、拔盖气缸、卡盘安装座、气动卡盘、卡爪、蒸汽加热筒和控制系统。其中，所述的气动平衡吊安装在中心位置，蒸汽发生器在气动平衡吊周围安全区域内放置，蒸汽管路一端接蒸汽发生器的出气口，另一端穿过气动平衡吊与蒸汽加热筒的进气口相连，拔盖气缸与气动平衡吊相连，拔盖气缸的活塞端与卡盘安装座相连，气动卡盘安装在卡盘安装座的正下方中心位置，蒸汽加热筒悬挂在卡盘安装座下方边沿位置，气动卡盘上安装卡爪，卡爪从蒸汽加热筒内孔穿过。
所述气动平衡吊包括过滤减压阀、立柱、升降气缸、旋转座、旋转臂、柔性吊索、平衡阀和连接板；立柱固定于地面或底板上，过滤减压阀安装在立柱上，立柱上端安装旋转座，旋转座两端分别安装升降气缸及旋转臂的一端，旋转臂的另一端下方连接柔性吊索，柔性吊索下方依次安装平衡阀及连接板，连接板用于安装拔盖气缸。
所述的旋转臂能够以立柱轴线为中心线进行360度旋转，通过操控平衡阀的把手控制升降气缸行程从而控制柔性吊索升降。
所述的蒸汽加热筒为圆环柱形，卡爪从筒体内孔穿过，蒸汽加热筒上设置有蒸汽进气口、排气口与排水口。
所述的蒸汽发生器为电热蒸汽发生器。
所述的控制系统包括开关电源、控制器、气缸位置检测传感器、卡盘位置检测传感器、温度传感器、拉力传感器、蒸汽截止阀、蒸汽发生器电源、电磁阀和比例控制阀；开关电源与控制器相连；气缸位置检测传感器、卡盘位置检测传感器、温度传感器和拉力传感器分别与控制器的输入端相连，蒸汽截止阀、蒸汽发生器电源、电磁阀和比例控制阀分别与控制器的输出端相连。
所述气缸位置检测传感器包括气缸始端位置检测传感器、气缸终端位置检测传感器和气缸拔盖位置检测传感器，其分别安装拔盖气缸的始端位置、终端位置以及底盖完全拔出位置；所述卡盘位置检测传感器包括卡盘张开位置检测传感器和卡盘闭合位置检测传感器，其分别安装在气动卡盘张开与闭合位置。
所述的温度传感器为带保护管的铂电阻温度传感器，安装在蒸汽加热筒内，检测端与筒体内底面接触，用于检测筒体内底面温度。
所述的拉力传感器为不锈钢柱式拉力传感器，一端与拔盖气缸活塞杆端头相连，另一端与卡盘安装座相连，用于检测拔盖气缸的拔盖拉力。
所述蒸汽发生器电源与蒸汽发生器相连，用于蒸发器的工作状态控制。
所述蒸汽截止阀一端与蒸汽发生器出口相连，另一端与蒸汽管路相连，用于蒸汽管路通断的控制。
所述比例控制阀与拔盖气缸相连，用于拔盖气缸的运动方向及速度调节控制。
所述电磁阀与气动卡盘相连，用于气动卡盘的动作控制。
本发明通过机械机构与控制系统的结合，应用热传导原理，破坏含能材料与底盖的粘接状态，再通过卡爪胀紧夹持，拔出底盖，实现了底盖的自动拆卸。
本发明实现了废旧弹药底盖的自动拆卸，拆卸作业现场人机隔离操作，拆卸过程的加热温度与拔盖力均控制在安全范围内，保证了拆卸过程的安全性。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。
图1是本发明底盖自动拆卸装置的总体结构示意图。
图2是本发明的气动平衡吊结构示意图。
图3是本发明的控制系统框架图。
图中：1.蒸汽发生器，2.蒸汽管路，3.气动平衡吊，4.拔盖气缸，5.卡盘安装座，6.气动卡盘，7.卡爪，8.蒸汽加热筒，9.样件，10.过滤减压阀，11.立柱，12.升降气缸，13.旋转座，14.旋转臂，15.柔性吊索，16.平衡阀，17.连接板，18.开关电源，19.控制器，20.气缸始端位置检测传感器，21.气缸终端位置检测传感器，22.气缸拔盖位置检测传感器，23.卡盘张开位置检测传感器，24.卡盘闭合位置检测传感器，25.温度传感器，26.拉力传感器，27.蒸汽截止阀，28.蒸汽发生器电源，29.电磁阀，30.比例控制阀。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。
实施例
本发明的底盖自动拆卸装置包括机械结构和控制系统两部分。
其中,机械结构包括：蒸汽发生器1、蒸汽管路2、气动平衡吊3、拔盖气缸4、卡盘安装座5、气动卡盘6、卡爪7、蒸汽加热筒8。气动平衡吊3固定安装在中心位置，蒸汽发生器1在气动平衡吊3周围安全区域内放置，蒸汽管路2一端接蒸汽发生器1的出气口，另一端穿过气动平衡吊3与蒸汽加热筒8的进气口相连。拔盖气缸4与气动平衡吊3相连，拔盖气缸4的活塞端通过安装板与卡盘安装座5相连，气动卡盘6安装在卡盘安装座5的正下方中心位置，蒸汽加热筒8悬挂在卡盘安装座5下方边沿处设置的支耳上，气动卡盘6上安装卡爪7，卡爪7为三个，卡爪7从蒸汽加热筒8内孔穿过，如图1所示。
所述的气动平衡吊3由过滤减压阀10、立柱11、升降气缸12、旋转座13、旋转臂14、柔性吊索15、平衡阀16、连接板17组成。立柱11可固定于地面或底板上，过滤减压阀10安装在立柱11上。立柱11上端安装旋转座13，旋转座13两端分别安装升降气缸12及旋转臂14的一端。旋转臂14的另一端下方连接柔性吊索15，柔性吊索15下方依次安装平衡阀16及安装板17，安装板17用于安装拔盖气缸4，如图2所示。
所述的气动平衡吊3的旋转臂14可以立柱轴线为中心线进行360度旋转，可通过操控平衡阀16把手控制升降气缸12行程从而控制柔性吊索15升降。
所述的蒸汽加热筒8为圆环柱形，卡爪7从筒体内孔穿过，蒸汽加热筒8上设置有蒸汽进气口、排气口与排水口。
所述蒸汽发生器1选择电热蒸汽发生器。
如图3所示，控制系统包括：开关电源18、控制器19、气缸始端位置检测传感器20、气缸终端位置检测传感器21、气缸拔盖位置检测传感器22、卡盘张开位置检测传感器23、卡盘闭合位置检测传感器24、温度传感器25、拉力传感器26、蒸汽截止阀27、蒸汽发生器电源28、电磁阀29、比例控制阀30。开关电源18与控制器19相连，为其提供电源；气缸始端位置检测传感器20、气缸终端位置检测传感器21、气缸拔盖位置检测传感器22分别安装拔盖气缸4的始端位置、终端位置以及底盖完全拔出位置，并分别与控制器19的数字量输入点di1、di2、di3相连；卡盘张开位置检测传感器23、卡盘闭合位置检测传感器24分别安装在气动卡盘6张开与闭合位置，并分别与控制器19的数字量输入点di4、di5相连；温度传感器25安装在蒸汽加热筒8内，检测端与蒸汽加热筒8内部底面接触，并与控制器19的模拟量输入点ai1相连；拉力传感器26安装于拔盖气缸4与卡盘安装座5之间，并与控制器19的模拟量输入点ai2相连。控制器19的数字量输出点do1与蒸汽截止阀27相连，蒸汽截止阀27安装于蒸汽发生器1出气口，与蒸汽管路2相连，用于蒸汽管路2的通断控制；控制器19的数字量输出点do2与蒸汽发生器电源28相连，蒸汽发生器电源28与蒸汽发生器1相连，用于蒸汽发生器1的工作状态控制；控制器19的数字量输出点do3与电磁阀29相连，电磁阀29与气动卡盘6相连，用于气动卡盘6的工作状态控制；控制器19的模拟量输出点ao1与比例控制阀30相连，比例控制阀30与拔盖气缸4相连，用于拔盖气缸4的运动方向及速度的调节控制。
对本发明的底盖自动拆卸装置的工作过程描述如下：
工作前，将样件9底盖朝上放置在气动平衡吊3的工作区域范围内，拔盖气缸4完全伸出，操纵平衡阀16调整好高度，使蒸汽加热筒8底面与底盖贴合接触，卡爪7伸入底盖中心孔。加电后，装置进入工作流程：
a.开启蒸汽发生器1，待蒸汽产生后，打开蒸汽截止阀27，蒸汽沿蒸汽管路2进入蒸汽加热筒8内，蒸汽加热筒8底面在高温蒸汽作用下温度持续升高，并通过热传导效应，将热量通过底盖持续传递至底盖与含能材料的凝固接触层，促使凝固的含能材料逐渐受热升温融化，破坏与底盖的粘接状态。
b.当蒸汽加热筒8温度达到设定温度值时，关闭蒸汽截止阀27，停止蒸汽供应，防止温度超过安全阈值；当温度低于设定温度值时，打开蒸汽截止阀27，再次通入蒸汽加热，如此反复，保证在对底盖进行持续加热的同时保持温度在安全范围内。
c.当加热时间到达预定加热时间后，关闭蒸汽截止阀27，停止蒸汽供应；启动气动卡盘6，使其处于张开状态，带动卡爪7胀紧底盖中心孔。
d.通过调节比例控制阀来控制拔盖气缸4缩回速度及拔盖力，尝试进行拔盖动作。
e.若在预设时间内拔盖气缸4缩回到指定完全拔盖位置，则拔盖顺利；若在预设时间内拔盖气缸4未能缩回到指定完全拔盖位置，则拔盖失败，停止拔盖动作，拔盖气缸4返回至初始位置，气动卡盘6闭合，带动卡爪7松开中心孔，再次开启蒸汽截止阀27通入蒸汽对底盖进行再次加热，重复b、c、d步骤直至顺利完成拔盖。
f.关闭蒸汽发生器1，停止蒸汽产生。
上述所有步骤均由控制系统控制完成，实现了废旧弹药底盖拆卸的自动化作业，提高了拆卸过程的安全性，也适用于类似外形和结构的底盖的自动拆卸。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。