车辆剩余行程时间预测方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种车辆剩余行程时间预测方法。
【背景技术】
[0002] 随着现代科技的不断发展和进步，将信息技术入到交通领域中从而形成了智能交 通技术。在车辆的行驶过程中，可以利用智能交通技术，预测车辆的剩余行程时间。
[0003] 现有技术中，通过在行程的部分路段上设置采样点，在采样点上埋设地感线圈或 者设置摄像机去采集当前车辆的行驶速度，或者采集当前车辆经过当前采样点的时间；云 计算处理平台根据采样点采集的当前车辆的行驶速度，或者当前车辆经过当前采样点的时 间，并依据剩余行程的长度去确定该车辆经过剩余行程的时间。
[0004] 然而，现有技术中，由于采样点只能设置在路口等特定位置上，采样点无法覆盖到 整个剩余行程上去，同时只根据当前车辆的当前速度或者经过采样点的时间去预测车辆经 过剩余行程的时间，会造成很大的预测误差，造成得到的剩余行程的时间不准确的问题。
【发明内容】
[0005] 本发明提供一种车辆剩余行程时间预测方法，用以解决现有技术中的车辆剩余行 程时间预测方法中得到的剩余行程的时间不准确，有着很大误差的问题。
[0006] 本发明提供了一种车辆剩余行程时间预测方法，包括：
[0007] 接收车辆发送的剩余行程时间查询请求，所述剩余行程时间查询请求中包括车辆 的当前位置和车辆的终点位置；
[0008] 根据所述当前位置和所述终点位置，获取剩余行程上每个路段的路段长度、所述 车辆在当前所在路段中的第一剩余路段长度、以及所述车辆在最后一个路段中的第二剩余 路段长度，并获取所述剩余行程上每个路段的速度值序列，其中所述每个路段的速度值序 列是预设时间内每个路段上所有车辆上传的速度值；
[0009] 根据所述当前所在路段的速度值序列以及所述第一剩余路段长度，确定所述车辆 经过所述第一剩余路段长度的剩余行程时间；
[0010] 若所述第二剩余路段长度等于所述最后一个路段的路段长度，则根据所述剩余行 程上相邻路段中的前一个路段的速度值序列和后一个路段的速度值序列，以及所述相邻路 段中的后一个路段的路段长度，确定所述车辆经过所述相邻路段中的后一个路段的剩余行 程时间；
[0011] 根据所述剩余行程上的每个路段的剩余行程时间，确定所述车辆经过所述剩余行 程的时间。
[0012] 如上所述的方法中，在根据所述剩余行程上的每个路段的剩余行程时间，确定所 述车辆经过所述剩余行程的时间之前，还包括：
[0013] 若所述第二剩余路段长度不等于所述最后一个路段的路段长度，则执行以下步骤 直至获取到所述剩余行程上与最后一个路段相邻的路段的剩余行程时间：根据所述剩余行 程上相邻路段中的前一个路段的速度值序列和后一个路段的速度值序列，以及所述相邻路 段中的后一个路段的路段长度，确定所述车辆经过所述相邻路段中的后一个路段的剩余行 程时间；
[0014] 根据所述最后一个路段的速度值序列以及所述第二剩余路段长度，确定所述车辆 经过所述第二剩余路段长度的剩余行程时间。
[0015] 如上所述的方法中，所述根据所述当前所在路段的速度值序列以及所述第一剩余 路段长度，确定所述车辆经过所述第一剩余路段长度的剩余行程时间，包括：
[0016] 根据所述车辆当前所在的第i路段的速度值序列T1，确定所述第i路段的平均速 度 Vavg，i;
[0017] 根据所述车辆在当前所在的第i路段的第一剩余路段长度d' i，以及所述第i路 段的平均速度Vavgil，确定所述车辆经过所述第一剩余路段长度的剩余行程时间t 1= d' J Vavg,!；
[0018] 其中，i e [l，N]，i是整数，N是正整数，N为所述剩余行程所在的整个行程中的路 段的个数。
[0019] 如上所述的方法中，所述根据所述剩余行程上相邻路段中的前一个路段的速度值 序列和后一个路段的速度值序列，以及所述相邻路段中的后一个路段的路段长度，确定所 述车辆经过所述相邻路段中的后一个路段的剩余行程时间，包括：
[0020] 根据所述剩余路程中的第i+a路段的速度值序列，以及第i+a+Ι路段的速度值序 列，确定所述第i+a路段的速度状态空间向量和速度值频率序列，以及所述第i+a+Ι路段的 速度值频率序列；
[0021] 若所述第i+a+Ι路段的速度值序列中的速度值数量不为零，则根据所述第i+a路 段的速度值频率序列和所述第i+a+Ι路段的速度值频率序列，确定所述第i+a+Ι路段的概 率转移矩阵；
[0022] 根据所述第i+a+Ι路段的概率转移矩阵以及所述第i+a路段的速度值频率序列， 确定所述第i+a+Ι路段的速度值概率序列；
[0023] 根据所述第i+a路段的速度状态空间向量以及所述第i+a+Ι路段的速度值概率序 列，确定所述车辆经过所述第i+a+Ι路段的平均速度；
[0024] 根据所述第i+a+Ι路段的路段长度，以及所述第i+a+Ι路段的平均速度，确定所述 车辆经过所述第i+a+Ι路段的剩余行程时间；
[0025] 其中，a e [0，N-i]，a 是整数。
[0026] 如上所述的方法中，还包括：
[0027] 若所述第i+a+Ι路段的速度值序列中的速度值数量为零，则所述车辆经过所述第 i+a+Ι路段的平均速度v vagii+a+1= ων+，其中，ω e [0. 5，l]，v+为所述车辆的最高性能速 度；
[0028] 根据所述第i+a+Ι路段的路段长度d1+a+1，以及所述第i+a+Ι路段的平均速度 V vagli+a+i，确定所述车辆经过所述第i+a+Ι路段的剩余行程时间ti+a+1= di+a+1/vvagii+a+1。
[0029] 如上所述的方法中，所述根据所述剩余路程中的第i+a路段的速度值序列，以及 第i+a+Ι路段的速度值序列，确定所述第i+a路段的速度状态空间向量和速度值频率序列， 以及所述第i+a+Ι路段的速度值频率序列，包括：
[0030] 根据所述剩余行程中的第i+a路段的速度值序列T1+a，确定所述第i+a路段的 速度状态空间向量S' 1+a= (m1+ail，m1+a,2，…，m1+v，…，m 1+a,M)以及速度值频率序列S1+a = (f1+a,i，f1+a,2，…，f1+a, r，…，f1+a,M)，其中，m1+a,r为所述速度值序列T 1+a中的第r组速度值序列 区间的速度值中值，f1+v为第r组速度值序列区间的速度值频率并且f 1+a^= g 1+ail7q1+a， g1+v为第r组速度值序列区间的速度值数量，q 1+a为所述速度值序列T 1+a的速度值数量；
[0031] 根据所述剩余行程中的第i+a+Ι路段的速度值序列T1+a+1，确定所述第i+a+Ι路段 的速度值频率序列 Si+a+1 (f i+a+1，1，f i+a+1，2， J -^"i+a+l, IJ ，fi+a+l，M) ? 其中， fi+a+1，I 为所述速度 值序列T1+a+1中的第I组速度值序列区间的速度值频率并且f 1+a+u = g 1+a+u/q1+a，g1+a+u为 第1组速度值序列区间的速度值数量，q1+a+1为所述速度值序列T 1+a+1的速度值数量；
[0032] 其中，r e [1，M]，I e [1，M]，M是正整数，r为整数，1为整数。
[0033] 如上所述的方法中，所述若所述第i+a+Ι路段的速度值序列中的速度值数量不为 零，贝 1J根据所述第i+a路段的速度值频率序列和所述第i+a+Ι路段的速度值频率序列，确定 所述第i+a+Ι路段的概率转移矩阵，包括：
[0034] 若q1+a+1不为零，则根据所述速度倌颇率序列S 以及所沭谏度倌颇率序列S 确定所述第i+a+Ι路段的概率转移矩罔
[0035] 其中，第一变量
第二变量sum为所述概率 转移矩阵P(i+a, i+a+l)MXM中的第r行之和，A ν^"/2 ?
[0036] 如上所述的方法中，所述根据所述第i+a+Ι路段的概率转移矩阵以及所述第i+a 路段的速度值频率序列，确定所述第i+a+Ι路段的速度值概率序列，根据所述第i+a路段 的速度状态空间向量以及所述第i+a+Ι路段的速度值概率序列，确定所述车辆经过所述第 i+a+Ι路段的平均速度，包括：
[0037] 根据所述概率转移矩阵P(i+a，i+a+l)MXM以及所述速度值频率序列S 1+a，确定所述 第i+a+Ι路段的速度值概率序列Vi+a+1= S i+aP(i+a, i+a+l)MXM;
[0038] 根据所述速度状态空间向量S' 1+a以及所述速度值概率序列V 1+a+1，确定车辆经过 所述第i+a+Ι路段的平均速度vvag,i+a+1= S' i+aVi+a+1。
[0039] 如上所述的方法中，所述根据所述第i+a+Ι路段的路段长度，以及所述第i+a+Ι路 段的平均速度，确定所述车辆经过所述第i+a+Ι路段的剩余行程时间，包括：
[0040] 根据所述第i+a+Ι路段的路段长度d1+a+1，以及所述第i+a+Ι路段的预测平均速度 Vvagli+a+i，确定所述车辆经过所述第i+a+Ι路段的剩余行程时间ti+a+1= di+a+1/vvagii+a+1。
[0041] 如上所述的方法中，所述根据所述剩余行程上的每个路段的剩余行程时间，确定 所述车辆经过所述剩余行程的时间，包括：
[0042] 根据所述车辆经过所述第一剩余路段长度的剩余行程时间t，以及所述车辆经 过所述相邻路段中的后一个路段的剩余行程时间，确定所述车辆经过所述剩余行程的时间
[0043] 本发明的技术效果是：接收车辆发送的剩余行程时间查询请求，剩余行程时间查 询请求中包括车辆的当前位置和车辆的终点位置；根据当前位置和终点位置，获取剩余行 程上每个路段的路段长度、车辆在当前所在路段中的第一剩余路段长度、以及车辆在最后 一个路段中的第二剩余路段长度，并获取剩余行程上每个路段的速度值序列，其中每个路 段的速度值序列是预设时间内每个路段上所有车辆上传的速度值；根据当前所在路段的速 度值序列以及第一剩余路段长度，确定车辆经过第一剩余路段长度的剩余行程时间；若第 二剩余路段长度等于最后一个路