括连接杆11，滑台叉板7-2和滑台气缸7-1之间通过连接杆11连接。如此设置，便于处于上下位置的滑台叉板7-2和滑台气缸7-1顺利连接。其它组成和连接关系与【具体实施方式】六相同。
[0017]【具体实施方式】八:结合图5说明本实施方式，本实施方式的叉臂5-3的厚度小于凹槽9的深度。如此设置，便于保证瓷砖落在滑台叉板7-2上，同时叉臂又能顺利抽出。其它组成和连接关系与【具体实施方式】七相同。
[0018]【具体实施方式】九:结合图5说明本实施方式，本实施方式的叉臂5-3上单根叉齿的宽度小于单个凹槽9的宽度。如此设置，便于叉臂顺利落入到凹槽内。其它组成和连接关系与【具体实施方式】八相同。
[0019]【具体实施方式】十:结合图1、图2和图4说明本实施方式，本实施方式的左挡板2和右挡板3对称安装在入砖支架1-1的左右内侧壁上，且左挡板2和右挡板3左右位置可调，后挡板4安装在入砖支架1-1的后侧壁上，且挡板4前后位置可调。如此设置，便于承接不同尺寸的瓷砖，适用范围更广。其它组成和连接关系与【具体实施方式】一或九相同。
[0020]本发明的工作过程是:
[0021]机械手部分初始位置是:第一叠砖机械手5的升降气缸和叉臂气缸全部为伸出状态，准备接砖，第二叠砖机械手6位置是升降气缸伸出，叉臂气缸缩回，准备接砖。
[0022]机械手部分动作流程是:瓷砖从入砖口流入，落在第一叠砖机械手的叉臂上，随着瓷砖流入，第一叠砖机械手的升降气缸缓慢下降，每流入一块瓷砖下降一个瓷砖厚度，当流入瓷砖数量达到装箱标准，通过控制通断阀使升降气缸迅速下降，同时第二叠砖机械手的叉臂气缸伸出接砖，重复第一叠砖机械手动作，第一叠砖机械手收缩回叉板下使瓷砖停留在叉板上，第一叠砖机械手叉臂气缸收回，升降气缸上升，准备在第二叠砖机械手接砖完毕后进行接砖。双叉交替叠砖机械手往复运动，完成叠砖动作。
[0023]滑台移砖是把叠好的砖移动到装箱位置；滑台移砖的动作流程是当叠砖机械手把瓷砖放在叉板上后，滑台气缸7-1伸出，把砖移动到包装位置，包装后，滑台气缸7-1缩回准备下一次移动瓷砖。
【主权项】
1.一种双叉交替叠砖机械手，其特征在于:它包括架体(I)、左挡板(2)、右挡板(3)、后挡板(4)、第一叠砖机械手(5)、第二叠砖机械手(6)和滑台组件(7)，架体(I)的上端一侧设有入砖支架(1-1)，左挡板(2)和右挡板(3)对称安装在入砖支架(1-1)的左右内侧壁上，后挡板(4)安装在入砖支架(1-1)的后侧壁上，左挡板(2)和右挡板(3)在竖直方向均开设有多条移动孔(8)，第一叠砖机械手(5)和第二叠砖机械手(6)依次竖直安装在架体(I)内，且第一叠砖机械手(5)和第二叠砖机械手(6)分别位于入砖支架(1-1)的左右两侧，滑台组件(7)安装在架体(I)的中部，且滑台组件(7)位于入砖支架(1-1)的下端，第一叠砖机械手(5)包括升降气缸(5-1)、叉臂气缸(5-2)和叉臂(5-3)，升降气缸(5-1)竖直设置，叉臂气缸(5-2)安装在升降气缸(5-1)的上端，叉臂(5-3)水平设置并与叉臂气缸(5-2)的末端连接，叉臂(5-3)可插入在多条移动孔⑶内并在多条移动孔⑶内上下移动，滑台组件(7)包括滑台气缸(7-1)和滑台叉板(7-2)，滑台气缸(7-1)安装在入砖支架(1-1)的下端，滑台叉板(7-2)的一端与滑台气缸(7-1)的末端连接，滑台叉板(7-2)上设有多个与叉臂(5-3)相配合的凹槽(9)。2.根据权利要求1所述的一种双叉交替叠砖机械手，其特征在于:叉臂(5-3)为带有多根叉齿的叉臂。3.根据权利要求2所述的一种双叉交替叠砖机械手，其特征在于:凹槽(9)位于滑台叉板(7-2)的尾部，且凹槽(9)开设方向垂直于滑台组件(7)的移动方向。4.根据权利要求3所述的一种双叉交替叠砖机械手，其特征在于:移动孔(8)的数量为6-10个。5.根据权利要求4所述的一种双叉交替叠砖机械手，其特征在于:它还包括滑轨(10)，滑轨(10)安装在架体⑴上，滑台叉板(7-2)可滑动安装在滑轨(10)上。6.根据权利要求5所述的一种双叉交替叠砖机械手，其特征在于:滑台叉板(7-2)与滑台气缸(7-1)上下设置，且滑台叉板(7-2)的首端与滑台气缸(7-1)的末端连接。7.根据权利要求1或6所述的一种双叉交替叠砖机械手，其特征在于:它还包括连接杆(11)，滑台叉板(7-2)和滑台气缸(7-1)之间通过连接杆(11)连接。8.根据权利要求7所述的一种双叉交替叠砖机械手，其特征在于:叉臂(5-3)的厚度小于凹槽(9)的深度。9.根据权利要求8所述的一种双叉交替叠砖机械手，其特征在于:叉臂(5-3)上单根叉齿的宽度小于单个凹槽(9)的宽度。10.根据权利要求1或9所述的一种双叉交替叠砖机械手，其特征在于:左挡板(2)和右挡板(3)对称安装在入砖支架(1-1)的左右内侧壁上，且左挡板(2)和右挡板(3)左右位置可调，后挡板(4)安装在入砖支架(1-1)的后侧壁上，且挡板(4)前后位置可调。
【专利摘要】一种双叉交替叠砖机械手，它涉及一种交替叠砖机械手。本发明为了解决现有的瓷砖整齐叠放都是通过人工完成，存在人工叠砖不整齐，效率低，人工成本高的问题。本发明的左挡板和右挡板对称安装在入砖支架的左右内侧壁上，后挡板安装在入砖支架的后侧壁上，第一叠砖机械手和第二叠砖机械手依次竖直安装在架体内，滑台组件安装在架体的中部，叉臂气缸安装在升降气缸的上端，叉臂水平设置并与叉臂气缸的末端连接，叉臂可插入在多条移动孔内，滑台气缸安装在入砖支架的下端，滑台叉板的一端与滑台气缸的末端连接，滑台叉板上设有多个与叉臂相配合的凹槽。本发明用于叠砖传送。
【IPC分类】B65G61/00
【公开号】CN105173762
【申请号】
【发明人】李瑞峰, 蔡宇祥, 徐福堂
【申请人】哈尔滨工业大学
【公开日】2015年12月23日
【申请日】2015年9月14日