条张紧支杆的张紧力大于滑块向前移动所需要的推力，这时滑块会以滑块驱动马达提供的驱动速度向前行走，当前方的第二链轮静止后，重新启动第二链轮刹车器对第二链轮的制动，后方的第一链轮向前移动时，解除第一链轮刹车器对第一链轮的制动，后方释放的链条被链条张紧支杆张紧，同时第一链轮向前移动的速度大于滑块驱动马达对滑块提供的驱动速度，滑块行走的导轨被重新前置供滑块导向用，当后方的第一链轮静止后，重新启动第一链轮刹车器对第一链轮的制动，这样运动均衡装置完成了一个周期的稳定滑块运动速度的任务，在整个周期内，滑块相对于大地的前进速度就是滑块驱动马达驱动滑块沿链条移动的速度。这样速度均匀，有利于工作系统更好的工作。
[0012]所述工作系统，可以轻易地将其上具有喷药功能的模块更换成采摘功能模块、浇灌功能模块、播种功能模块、施肥功能模块、观赏功能模块等。
[0013]通过上述技术方案，本发明可以通过支腿行走的形式实现植株损伤少的有益效果，通过运动均衡装置实现喷药均匀的有益效果，通过采用最基本的机械构件实现了运行成本低廉的有益效果。
[0014]本发明的其它特征和优点将在随后的【具体实施方式】部分予以详细说明。
【附图说明】
[0015]下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的【具体实施方式】一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中:
图1是机器人整体布局示意图；
图2是足式行走机构结构示意图；
图3是足式行走机构前转向局部结构示意图；
图4是足式行走机构中部转向局部结构示意图；
图5是运动均衡装置局部结构示意图；
图6是工作系统局部结构示意图；
图7是控制驱动模块局部结构示意图；
图8是机器人第一支腿完成前伸动作效果图；
图9是机器人第四支腿完成前伸动作效果图；
图10是机器人第二支腿完成前移动作效果图；
附图标记说明
1、足式行走机构；101、第一支腿马达；102、第一支腿;103、第一伸缩前杆；1031、第一前转向杆；1032、第一前转向管；1033、第一前转向复位弹簧；1034、第一前转向齿轮；1035、第一前转向马达；1036、第一伸缩前杆导向杆；1037、第一前转向刹车器；1038、第一前转向铰链；104、前横杆；105、第一伸缩马达；106、第一伸缩后杆；107、中部骨架；108、第二支腿马达；109、第二支腿；110、第三支腿马达；111、第三支腿；112、第二伸缩后杆；113、第二伸缩马达;114、第二伸缩前杆；1141、第二前转向杆;1142、第二前转向管；1143、第二前转向复位弹簧；1144、第二前转向齿轮；1145、第二前转向马达；1146、第二伸缩前杆导向杆；1147、第二前转向刹车器；1148、第二前转向铰链；115、第四支腿马达；116、第四支腿；117、支腿外套；118、中部骨架前杆；119、中部转向支杆；120、中部转向支杆马达；121、中部转向马达；122、中部转向外环；123、中部转向内环；124、中部转向支腿；125、中部转向支腿外套;2、运动均衡装置;201、第一链轮座；202、第一链轮刹车器;203、第一链轮;204、链条;205、滑块;206、滑块驱动马达;207、导轨;208、第二链轮;209、第二链轮刹车器;210、第二链轮座;211、第三链轮;212、链条张紧支杆；3、工作系统;301、药水箱;302、喷药栗;303、输药管;304、向上支撑管;305、向后延伸管;306、横向喷药管;4、控制驱动系统;401、手持控制终端;402、摄像装置;403、控制驱动模块。
【具体实施方式】
[0016]以下结合附图对本发明的【具体实施方式】进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的【具体实施方式】仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
[0017]在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的或者是针对竖直、垂直或重力方向上而言的各部件相互位置关系描述用词。使用的方位词如“左、右”是指附图中的左、右方位。
[0018]如图1所示，本发明提供了一种农用喷药机器人，该发明包括足式行走机构1、运动均衡装置2、工作系统3、控制驱动系统4，足式行走机构I处于底部，驱动机器人的整体行进，运动均衡装置2位于足式行走机构I和工作系统3之间，可以配合足式行走机构I稳定工作系统3的行进速度，工作系统3可以用于对农田进行喷药工作，控制驱动系统4用于控制各部分协同工作，并为整个机器人提供能量。
[0019]如图2所示，第一支腿102与第一伸缩前杆103嵌套连接，第一支腿马达101处于两者之间，可以驱动第一支腿102和第一伸缩前杆103相互运动，第一伸缩前杆103与第一伸缩后杆106嵌套连接，第一伸缩马达105处于两者之间，可以驱动第一伸缩前杆103和第一伸缩后杆106相互运动，第一伸缩后杆106与第二支腿109嵌套连接，第二支腿马达108处于两者之间，可以驱动第一伸缩后杆106和第二支腿109相互运动，第三支腿111与第二伸缩后杆112嵌套连接，第三支腿马达110处于两者之间，可以驱动第三支腿111和第二伸缩后杆112相互运动，第二伸缩后杆112与第二伸缩前杆114嵌套连接，第二伸缩马达113处于两者之间，可以驱动第二伸缩后杆112与第二伸缩前杆114相互运动，第二伸缩前杆114与第四支腿116嵌套连接，第四支腿马达115处于两者之间，可以驱动第二伸缩前杆114与第四支腿116相互运动，中部骨架107位于第一伸缩后杆106和第二伸缩后杆112之间，中部骨架107与第一伸缩后杆106固定连接，中部骨架107与第二伸缩后杆112嵌套连接，两者之间可以相对滑动，前横杆104位于第一伸缩前杆103和第二伸缩前杆114之间，前横杆104与第二伸缩前杆114固定连接，前横杆104与第一伸缩前杆103嵌套连接，两者之间可以相对滑动，中部骨架前杆118分别与前横杆104和中部骨架107嵌套连接。支腿外套117安装在各支腿下端，可以根据不同的土地支撑情况更换不同的支腿外套117。各驱动马达都具有刹车功能，在不运动时可以锁紧所驱动的部件。
[0020]足式行走机构I向前行走时，从初始状态开始，第一支腿102先上升超过农作物的高度，第一伸缩前杆103向前伸出适当距离，第一支腿102再下降至支撑整个机体维持平衡的位置，这时喷药机器人的第一支腿102完成前伸动作，然后第四支腿116向上收起到超过农作物的高度，第二伸缩前杆114向前伸出适当距离，第四支腿116下降至支撑整个机体维持平衡的位置，这时喷药机器人的第四支腿116完成前伸动作，接着第二支腿109向上收起到超过农作物的高度，第一伸缩后杆106向前移动适当距离，第二支腿109下降至支撑整个机体维持平衡的位置，这时喷药机器人的第二支腿109完成前移动作，然后第三支腿111向上收起到超过农作物的高度，第二伸缩后杆112前移适当距离，第三支腿111下降至支撑整个机体维持平衡的位置，这时喷药机器人的第三支腿111完成前移动作，其状态回到初始状态，如此周而复始，足式行走机构I就实现了向前行走。
[0021]如图3所示，第一前转向杆1031与第一前转向管1032嵌套连接，第一前转向刹车器1037处于第一前转向杆1031和第一前转向管1032之间并使之处于锁紧状态，第一前转向复位弹簧1033位于第一前转向杆1031和第一前转向管1032之间，第一前转向齿轮1034和第一前转向管1032固定连接，第一前转向马达1035和第一伸缩前杆导向杆1036固定连接，第一前转向铰链1038位于第一前转向管1032和第一伸缩前杆导向杆1036之间，第一前转向管1032可以在第一前转向马达1035通过第一前转向齿轮1034驱动下绕第一前转向铰链1038转动，第二前转向杆1141与第二前转向管1142嵌套连接，第二前转向刹车器1147处于第二前转向杆1141和第二前转向管1142之间并使之处于锁紧状态，第二前转向复位弹簧1143位于第二前