1146)固定连接，第二前转向铰链(1148)位于第二前转向管(1142)和第二伸缩前杆导向杆(1146)之间，第二前转向管(1142)可以在第二前转向马达(1145)通过第二前转向齿轮(1144)驱动下绕第二前转向铰链(1148)转动。5.根据权利要求1所述的一种农用喷药机器人，其特征在于，所述足式行走机构(I)的小角度转向时，从初始状态开始，第一支腿(102)先上升超过农作物的高度，第一前转向马达(1035)驱动第一前转向管(1032)转动所需要的角度，第一支腿(102)再下降至支撑整个机体维持平衡的位置，然后第四支腿(116)向上收起到超过农作物的高度，第二前转向马达(1145)驱动第二前转向管(1142)转动相同的角度，第四支腿(116)下降至支撑整个机体维持平衡的位置，接着第二支腿(109)向上收起到超过农作物的高度，解开第一前转向刹车器(1037)对第一前转向杆(1031)和第一前转向管(1032)的制动，解开第二前转向刹车器(1147)对第二前转向杆(1141)和第二前转向管(1142)的制动，第一前转向马达(1035)和第二前转向马达(1145)分别驱动第一前转向管(1032)和第二前转向管(1142)恢复原来的位置，这个过程中，第一前转向杆(1031)会压缩第一前转向复位弹簧(1033)，并且第一前转向杆(1031)会进一步嵌入第一前转向管(1032)中，第二前转向杆(1141)会压缩第二前转向复位弹簧(1143)，并且第二前转向杆(1141)会进一步嵌入第二前转向管(1142)中，这样就缓和了在转向过程中产生的刚性撑力，待第一前转向管(1032)和第二前转向管(I 142)恢复原来的位置，重新启动第一前转向刹车器(1037)对第一前转向杆(1031)和第一前转向管(1032)的制动，重新启动第二前转向刹车器(1147)对第二前转向杆(1141)和第二前转向管(1142)的制动，第二支腿(109)下降至支撑整个机体维持平衡的位置，待第一支腿(102)再次上升超过农作物的高度后，解开第一前转向刹车器(1037)对第一前转向杆(1031)和第一前转向管(1032)的制动，使得第一前转向杆(1031)在第一前转向复位弹簧(1033)作用下复位，然后重新启动第一前转向刹车器(1037)对第一前转向杆(1031)和第一前转向管(1032)的制动，待第四支腿(116)再次上升超过农作物的高度后，解开第二前转向刹车器(1147)对第二前转向杆(1141)和第二前转向管(1142)的制动，使得第二前转向杆(1141)在第二前转向复位弹簧(1143)作用下复位，然后重新启动第二前转向刹车器(1147)对第二前转向杆(1141)和第二前转向管(1142 )的制动，这样就完成了 一次足式行走机构(I)行走方向的微调，可以理解的是，行走方向的微调可以伴随着足式行走机构(I)的前行同时进行。6.根据权利要求1所述的一种农用喷药机器人，其特征在于，所述足式行走机构(I)实现大角度转向功能的结构包括，中部转向支杆(119)与中部骨架(107)嵌套连接，中部转向支杆马达(120)处于两者之间，可以驱动中部转向支杆(119)和中部骨架(107)相互运动，中部转向内环(123)与中部转向支杆(I 19)固定连接，中部转向马达(121)与中部转向内环(123)固定连接，中部转向外环(122)位于中部转向内环(123)外围，中部转向马达(121)可以驱动中部转向外环(122)绕中部转向内环(123)转动，中部转向支腿(124)位于中部转向外环(122)下侧。7.根据权利要求1所述的一种农用喷药机器人，其特征在于，所述足式行走机构(I)的大角度转向时，首先将滑块(205)移动到其重心处于对机器人中部转向机构支撑维持平衡有益的位置，中部转向支杆马达(120)驱动中部转向支杆(119)向下移动，中部转向支杆(119)带动中部转向内环(123)向下移动，中部转向内环(123)带动中部转向外环(122)向下运动，待中部转向支腿(124)接触大地并可以支撑机器人后，向上收起第一支腿(102)、第二支腿(109)、第三支腿(111)、第四支腿(116)超过农作物的高度，中部转向马达(121)驱动中部转向外环(122)和中部转向内环(123)相对转动，两者相对转动的角度就是机器人整体转向的角度，待转向完毕，放下第一支腿(102)、第二支腿(109)、第三支腿(111)、第四支腿(116)，中部转向支杆马达(120 )驱动中部转向支杆(119)向上移动至初始位置，这样就完成了 一次足式行走机构(I)的大角度转向动作。8.根据权利要求1所述的一种农用喷药机器人，其特征在于，所述运动均衡装置(2)包括，第一链轮座(201)固定在中部骨架(107)上，第一链轮刹车器(202)固定在第一链轮座(201)上，第一链轮(203)与第一链轮座(201)由铰链连接，第一链轮刹车器(202)对第一链轮(203)进行制动，导轨(207)位于中部骨架(107)上，滑块(205)可以沿导轨(207)滑动，滑块驱动马达(206)固定在滑块(205)上，滑块驱动马达(206)可以驱动滑块(205)沿链条(204)移动，第二链轮座(210)固定在前横杆(104)上，第二链轮刹车器(209)固定在第二链轮座(210)上，第二链轮(208)与第二链轮座(210)由铰链连接，第二链轮刹车器(209)对第二链轮(208)进行制动，链条张紧支杆(212)—端固定在中部骨架(107)上，链条张紧支杆(212)另一端与第三链轮(211)由铰链连接，链条张紧支杆(212)存有弹性势能，可以对链条(204)进行张紧，链条(204)绕过各链轮进行动力传输。9.根据权利要求1所述的一种农用喷药机器人，其特征在于，所述运动均衡装置(2)工作时，滑块驱动马达(206)驱动滑块(205)沿链条(204)移动，当前方的第二链轮(208)向前移动时，解除第二链轮刹车器(209)对第二链轮(208)的制动，第二链轮(208)的向前移动带动链条(204)压缩链条张紧支杆(212)，链条张紧支杆(212)的张紧力大于滑块(205)向前移动所需要的推力，这时滑块(205)会以滑块驱动马达(206)提供的驱动速度向前行走，当前方的第二链轮(208)静止后，重新启动第二链轮刹车器(209)对第二链轮(208)的制动，后方的第一链轮(203)向前移动时，解除第一链轮刹车器(202)对第一链轮(203)的制动，后方释放的链条(204)被链条张紧支杆(212)张紧，同时第一链轮(203)向前移动的速度大于滑块驱动马达(206)对滑块(205)提供的驱动速度，滑块(205)行走的导轨(207)被重新前置供滑块(205)导向用，当后方的第一链轮(203)静止后，重新启动第一链轮刹车器(202)对第一链轮(203)的制动，这样运动均衡装置完成了一个周期的稳定滑块运动速度的任务，在整个周期内，滑块(205)相对于大地的前进速度就是滑块驱动马达(206)驱动滑块(205)沿链条(204)移动的速度。10.根据权利要求1所述的一种农用喷药机器人，其特征在于，所述工作系统(3)可以将其上的具有喷药功的模块根据需要更换成采摘功能模块、浇灌功能模块、播种功能模块、施肥功能模块、观赏功能模块。
【专利摘要】本发明公开一种农用喷药机器人，属于机械领域，该发明包括足式行走机构、运动均衡装置、工作系统、控制驱动系统，足式行走机构处于底部，驱动机器人的整体行进，运动均衡装置位于足式行走机构和工作系统之间，可以配合足式行走机构稳定工作系统的行进速度，工作系统可以用于对农田进行喷药工作，控制驱动系统用于控制各部分协同工作，并为整个机器人提供能量，本发明可以通过支腿行走的形式实现植株损伤少的有益效果，通过运动均衡装置实现喷药均匀的有益效果，通过采用最基本的机械构件实现了运行成本低廉的有益效果。
【IPC分类】A01M7/00, A01B51/02
【公开号】CN105638615
【申请号】
【发明人】江文渊, 贾后省, 邓东, 王然然, 丁汝青, 贾传洋, 江文静, 江文源, 李腾, 韩任任
【申请人】济宁山云宇内机电科技有限公司
【公开日】2016年6月8日
【申请日】2016年1月10日