中，将最大轮速累计值与最小轮速累计值的差值同预设的报警阈值对比。
[0038]本步骤中，可以先求最大轮速累计值与最小轮速累计值的差值，再将差值同预设的报警阈值进行对比。可见，将预设时间段内的轮速累计值进行比较，可以避免瞬时轮速比较中因为车辆转弯、震动、车轮打滑等瞬时速度带来的瞬时误差，同时，将最大轮速累计值与最小轮速累计值的差值同预设的报警阈值对比，可以避免指定两个轮胎的轮速进行比较导致的误判，提高了检测准确率。
[0039]报警阈值是预先设定的用于判断车辆的胎压状态的阈值。在一个实现方式中，报警阈值可以根据车辆类型、车辆行驶时的路况和车辆的轮速确定，即将不同类型的车辆在不同的路况下以不同的轮速行驶，经过无数次测试，在胎压状态判断正确的情况下获得报警阈值。
[0040]在步骤104中，根据对比结果判断所述车辆的胎压状态。
[0041]本步骤中，可以根据对比结果判断车辆的胎压状态。在一个可选的实现方式中，当所述最大轮速累计值与所述最小轮速累计值的差值小于报警阈值时，可以判定车辆的胎压处于正常状态。当所述最大轮速累计值与所述最小轮速累计值的差值大于或等于所述报警阈值时，可以判定所述车辆的胎压处于异常状态。
[0042]进一步的，还可以对所述车辆的胎压状态进行提醒。例如，在车辆的胎压处于正常状态时，可以不提醒，也可以提醒胎压正常。在检测出胎压处于异常状态时，可以进行报警提醒，用户可以根据报警对车辆的各个轮胎进行检测。
[0043]在一个可选的实现方式中，由于一般情况下轮胎不会出现过压状态，则可以将最小轮速累计值对应的轮胎判定为具有正常胎压，当最大轮速累计值与最小轮速累计值的差值大于或等于报警阈值时，判定最大轮速累计值对应的轮胎处于欠压状态。
[0044]可见，通过上述方式可以检测出处于欠压状态的轮胎，避免人工逐步检测导致的繁琐操作。
[0045]为了在轮胎欠压时及时提醒用户查看和维修轮胎，避免轮胎欠压造成的损害，在判定最大轮速累计值对应的轮胎处于欠压状态时，对处于欠压状态的轮胎进行报警提醒。
[0046]其中，报警的方式可以很多种，例如显示提醒、闪烁灯提醒或声音提醒等。显示提醒可以是在显示屏上对处于欠压状态的轮胎进行显示报警提示。闪烁灯提醒可以是利用不同的灯闪烁不同的颜色进行提醒，例如利用四个灯表示四个轮胎，第一个灯闪红色时表示左边的前轮欠压，第二个灯闪红色时表示右边的前轮欠压等。声音提醒可以是语音提醒，例如利用语音对不同轮胎的欠压状态进行语音播报。声音提醒还可以是铃声提醒，例如利用不同的铃声对不同轮胎的状态进行报警提醒等。
[0047]可以理解的是，报警提醒时可以采用一种提醒方式，也可以结合多种提醒方式。例如，显示屏显示欠压的轮胎，并配合报警的铃声，则可以增加提醒的多样化，提醒用户及时检查和维修。
[0048]进一步的，可以根据不同的场景选择将最小轮速累计值对应的轮胎判定为具有正常胎压，或将最大轮速累计值对应的轮胎判定为具有正常胎压。例如，在判定当前场景为预设的特殊场景时，将最大轮速累计值对应的轮胎判定为具有正常胎压。例如刚充完胎气的车辆正在运行时，为了避免因为充气过多导致轮胎过压，则可以将最大轮速累计值对应的轮胎判定为具有正常胎压。
[0049]基于此，在另一个可实现方式中，当最大轮速累计值与最小轮速累计值的差值大于或等于报警阈值时，判定最小轮速累计值对应的轮胎处于过压状态。进一步的，在判定最小轮速累计值对应的轮胎处于过压状态时，对处于过压状态的轮胎进行报警提醒。
[0050]可见，通过上述方式可以检测出处于过压状态的轮胎，避免人工逐步检测导致的繁琐操作。
[0051]由上述实施例可见，通过计算每个轮胎在预设时间段内的轮速累计值，并将最大轮速累计值与最小轮速累计值的差值同预设的报警阈值对比，从而根据对比结果判断车辆的胎压状态，无需在车辆轮胎上设置压力传感器/气压传感器、无线模块、电源，避免硬件成本、安装和维护成本，同时将预设时间段内的轮速累计值进行比较，可以避免瞬时轮速比较中因为车辆转弯、震动、车轮打滑等带来的瞬时误差。
[0052]在一个可选的实现方式中，为了避免转弯、横移、轮胎打滑等情况造成的误判，特别是避免路面过于不平或转弯过多等情况造成的误判，可以将预设时间段的值设置的更大，让误差相互抵消，从而避免误判。例如，在不同的应用场景中，可以通过无效里程的占比确定预设时间段的时长。其中，无效里程可以是指车辆没有匀速直线运动或近似匀速直线运动时的里程。例如，无效里程占50%，则该场景下的预设时间段比匀速直线运动或近似匀速直线运动下的预设时间段至少增加一倍。
[0053]在另一个可选的实现方式中，为了避免转弯、横移、轮胎打滑等情况造成的误判，同时避免预设时间段过长导致的判断不及时，可以仅对车辆绝对匀速运动、绝对直线运动、近似匀速运动或近似直线运动时的轮速进行累计，即所述轮速为车辆在进行预定义的匀速运动和/或直线运动时每个轮胎的轮速。其中，预定义的勾速运动可以是绝对勾速运动，还可以是近似匀速运动，预定义的直线运动可以是绝对直线运动，还可以是近似直线运动。
[0054]一方面，可以直接获取车辆在进行预定义的匀速运动和/或直线运动时每个轮胎的轮速，另一方面，可以从获取的轮速中筛选出车辆在进行预定义的匀速运动和/或直线运动时每个轮胎的轮速。
[0055]作为其中一种确定预定义的匀速运动和/或直线运动的方式，可以根据所述车辆的运动特征参数与设定的运动特征参数阈值的对比结果确定。例如，当运动特征参数小于或等于设定的运动特征参数阈值，则确定车辆在进行预定义的匀速运动和/或直线运动，即当前轮速为车辆在进行预定义的匀速运动和/或直线运动时轮胎的轮速。作为例子，步骤101可以包括获取车辆运行过程中每个轮胎的轮速以及车辆的运动特征参数，当所述运动特征参数小于或等于设定的运动特征参数阈值时，保留所述轮速，否则删除所述轮速，以便步骤102根据所保留的轮速计算每个轮胎在预设时间段内的轮速累计值。
[0056]其中，运动特征参数可以是反映车辆是否匀速运动的参数，也可以是反映车辆是否直线运动的参数，还可以是同时反映车辆是否为匀速直线运动的参数。例如，运动特征参数可以包括车辆加速度、车辆角速度和车辆方向盘的转动角度中的一种或多种参数。当运动特征参数包括多种参数时，可以提高判断的准确率。
[0057]车辆方向盘的转动角度可以直接从OBD中获取，避免在车辆方向盘上额外设置传感器带来的硬件成本。针对车辆加速度和车辆角速度，可以在车辆内固定设置加速度传感器和/或角速度传感器。由于加速度传感器和角速度传感器固定设置在终端中，则加速度传感器检测的加速度为车辆加速度，角速度传感器检测的角速度为车辆角速度。因此，可以从加速度传感器中获取车辆加速度，从角速度传感器中获取车辆角速度，由于只需要安装一个加速度传感器和/或一个角速度传感器，硬件成本低，又由于加速度传感器和/或一个角速度传感器设置在车内，则安装和维护比较容易。可以理解的是，车辆加速度、车辆角速度和车辆方向盘的转动角度可以通过其他现有方式获取，在此不再赘述。
[0058]运动特征参数阈值是预先设定的用于判断车辆是否在进行预定义的匀速运动和/或直线运动的参数阈值。例如，运动特征参数阈值可以包括加速度阈值、角速度阈值和转动角度阈值中的一种或多种参数。针对绝对匀速运动，加速度阈值为O，针对近似匀速运动，加速度阈值的取值范围可