以为0.008g至0.012g，特别是0.01g，g表示重力加速度。针对绝对直线运动，角速度阈值和角度阈值为O，针对近似直线运动，角速度阈值的取值范围可以为
0.0445rad/s至0.0603rad/s ；角度阈值的取值范围可以为2° 30，至3° 30，，特别是3°，采用上述参数可以保留车辆在预定义的匀速运动和/或直线运动时的轮速，进而提高后续胎压状态判断的准确率。
[0059]在一个可选的实现方式中，运动特征参数可以为三轴运动特征参数，即运动特征参数包括X轴运动特征参数、Y轴运动特征参数和Z轴运动特征参数。可见，终端内的运动传感器可以为三轴运动传感器，例如三轴加速度传感器、三轴陀螺仪等。通过三轴运动传感器检测车辆的三轴运动特征参数，从而提高判断车辆是否进行预定义的匀速运动和/或直线运动的准确率。
[0060]当运动特征参数为三轴运动特征参数时，在一个实施例中，运动特征参数阈值可以为一个参数。将三轴运动特征参数作为三轴的分量进行合并，将合并后的参数与运动特征参数阈值进行比较。在另一个实施例中，运动特征参数阈值为三轴运动特征参数阈值，即包括X轴运动特征参数阈值、Y轴运动特征参数阈值和Z轴运动特征参数阈值。将三轴运动特征参数分别与相应的阈值进行比较，即每轴都预先设置有相应的运动特征参数阈值，分别将每轴运动特征参数与相应的运动特征参数阈值进行比较，在每轴运动特征参数均小于或等于设定的运动特征参数阈值时，确定轮速为车辆在进行预定义的匀速运动和/或直线运动时的轮速。
[0061]进一步的，运动特征参数的X轴、Y轴和Z轴中其中一轴的方向与车辆前进方向相同，其中一轴的方向与水平地面垂直。本实施例将运动传感器中其中一轴的方向与待测车辆前进方向相同，其中一轴的方向与水平地面垂直，目的是为了直接检测车辆在前进、转弯、上坡方向上的运动特征参数。
[0062]进一步的，将方向与车辆前进方向相同的一轴称为第一轴，将方向与车辆前进方向不同的一轴称为第二轴和第三轴，则第二轴和第三轴的加速度阈值或角速度阈值可以小于第一轴的加速度阈值或角速度阈值。该实施例将第二轴和第三轴的阈值设置的偏小一些，可以避免转弯等带来的误差。
[0063]其中，针对车辆绝对勾速运动、绝对直线运动、近似勾速运动或近似直线运动时的轮速进行累计的情况，预设时间段的取值范围可以为2分钟至3分钟，特别是预设时间段为2.5分钟时，既可以避免瞬时误差，又可以避免延迟检测带来的损失。可见，仅对预定义的匀速运动/直线运动进行累计，减低误报率的同时可以减少预设时间段的时长。
[0064]以上实施方式中的各种技术特征可以任意进行组合，只要特征之间的组合不存在冲突或矛盾，但是限于篇幅，未进行一一描述，因此上述实施方式中的各种技术特征的任意进行组合也属于本说明书申请的范围。
[0065]本申请列举其中一种组合进行说明，如图2所示，图2是本申请根据一示例性实施例示出的另一种轮胎气压检测方法的流程图，包括以下步骤201至步骤206:
[0066]在步骤201中，获取车辆运行过程中每个轮胎的轮速和车辆的运动特征参数，所述运动特征参数是反映车辆是否匀速直线运动的参数。
[0067]所述运动特征参数可以是车辆加速度和角速度，也可以是车辆加速度和方向盘转动角度，还可以是车辆加速度、角速度和方向盘转动角度。
[0068]在步骤202中，判断运动特征参数是否均小于或等于设定的运动特征参数阈值，当所述运动特征参数均小于或等于所述运动特征参数阈值时，进入步骤203，否则返回步骤201。
[0069]在步骤203中，将所获取的每个轮胎的轮速分别进行累计。
[0070]例如可以采用下述公式将获取的每个轮胎的轮速分别进行累计:
[0071 ] SUM 嫩=SUM嫩+U嫩[0072 ] SUM^= SUM 晚+U晚
[0073]SUM($&= SUMcf&+U($&
[0074]SUM 晚=SUMd轮+U 晚
[0075]其中，SUMa轮、SUM晚、SUMc轮、SUMd轮分别表示A轮、B轮、C轮和D轮的轮速累计值，U嫩、_、Ucft、Ud轮分别表示A轮、B轮、C轮和D轮当前获取的瞬时轮速。
[0076]在步骤204中，判断累计时间是否达到预设时间段，若是，获得每个轮胎在预设时间段内的轮速累计值，则进入步骤205，否则返回步骤201。
[0077]在步骤205中，当最大轮速累计值与最小轮速累计值的差值大于或等于预设的报警阈值时，判定最大轮速累计值对应的轮胎处于欠压状态。
[0078]在步骤206中，对处于欠压状态的轮胎进行报警提醒。
[0079]由上述实施例可见，由于无需在车辆轮胎上设置压力传感器/气压传感器、无线模块、电源，可以避免硬件成本、安装和维护成本；同时将预设时间段内的轮速累计值进行比较，可以避免瞬时轮速比较中因为车辆转弯、震动、车轮打滑等带来的瞬时误差；另外由于仅累计车辆在进行预定义的匀速直线运动时的轮速，可以提高报警的准确率。
[0080]与本申请轮胎气压检测方法的实施例相对应，本申请还提供了轮胎气压检测装置的实施例。
[0081]参见图3，图3是本申请根据一示例性实施例示出的一种轮胎气压检测装置的结构示意图。所述装置包括:轮速获取模块310、累计值确定模块320、累计值对比模块330和胎压状态检测模块340。
[0082]其中，所述轮速获取模块310，用于获取车辆运行过程中每个轮胎的轮速；
[0083]所述累计值确定模块320，用于根据所获取的轮速计算每个轮胎在预设时间段内的轮速累计值；
[0084]所述累计值对比模块330，用于将最大轮速累计值与最小轮速累计值的差值同预设的报警阈值对比；
[0085]所述胎压状态检测模块340，用于根据对比结果判断所述车辆的胎压状态。
[0086]由上述实施例可见，通过计算每个轮胎在预设时间段内的轮速累计值，并将最大轮速累计值与最小轮速累计值的差值同预设的报警阈值对比，从而根据对比结果判断车辆的胎压状态，无需在车辆轮胎上设置压力传感器/气压传感器、无线模块、电源，避免硬件成本、安装和维护成本，同时将预设时间段内的轮速累计值进行比较，可以避免瞬时轮速比较中因为车辆转弯、震动、车轮打滑等带来的瞬时误差。
[0087]在一个可选的实现方式中，所述胎压状态检测模块340包括胎压状态检测子模块(图妹示出)。
[0088]其中，所述胎压状态检测子模块，用于在所述最大轮速累计值与所述最小轮速累计值的差值大于或等于所述报警阈值时，判定所述车辆的胎压处于异常状态。
[0089]由上述实施例可见，当所述最大轮速累计值与所述最小轮速累计值的差值大于或等于所述报警阈值时，可以判定所述车辆的胎压处于异常状态，以便用户对车辆的轮胎进行检查和维修。
[0090]在一个可选的实现方式中，所述胎压处于异常状态包括:所述最大轮速累计值对应的轮胎处于欠压状态。
[0091]由上述实施例可见，通过上述方式可以检测出处于欠压状态的轮胎，避免人工逐步检测导致的繁琐操作。
[0092]在另一个可选的实现方式中，所述胎压处于异常状态包括:所述最小轮速累计值对应的轮胎处于过压状态。
[0093]由上述实施例可见，通过上述方式可以检测出处于过压状态的轮胎，避免人工逐