车辆悬挂衰减力控制装置以及车辆悬挂衰减力控制方法【
技术领域：
】[0001]本发明设及一种车辆悬挂(或悬架)衰减力（或阻尼力)控制装置W及车辆悬挂衰减力控制方法，具体地，利用车辆的天棚(skyhook)控制值控制车辆的悬挂的车辆悬挂衰减力控制装置W及车辆悬挂衰减力控制方法，其中，W根据指定时间内变化的车辆的平均高度获得的补偿增益值补偿根据车辆速度获得的控制增益值从而算出天棚控制值。【
背景技术：
】[0002]在车辆的悬挂系统中，作为电子控制悬挂系统的CDC(continuousdampingcontrol:连续减震控制系统)分为正常模式、越野模式、高速模式等，根据情况来控制车辆悬挂的衰减力。根据运样的不同的模式，在前轮和后轮的车辆的空气弹黃的平均高度分别不同，从而大幅增强悬挂的弹黃所具有的物理平均刚度(stiffness)。[0003]运时，现有的车辆的电子控制悬挂系统的电子控制悬挂的衰减力不会与弹黃刚度的增加量成比例地增大W充分地抵消弹黃刚度，因此，无法获得最佳性能。运是因为没有考虑到车辆的变化的高度。[0004]为此，最近正在研究在考虑到车辆高度的变化的情况下，在电子控制悬挂系统中预测悬挂弹黃的刚度变化，同时向电子控制悬挂系统主动地增加根据高度实时补偿的天棚(skyhook)控制增益，从而，维持弹黃刚度与衰减力之间的平衡的技术。【
发明内容】[0005]发明要解决的课题[0006]本发明要解决课题是提供利用W根据指定时间内变化的车辆的平均高度获得的补偿增益值补偿根据车辆速度获得的控制增益值后算出的车辆的天棚控制值来控制车辆的悬挂的车辆悬挂衰减力控制装置W及车辆悬挂衰减力控制方法。[0007]本发明的要解决的课题并不限定于上述的课题，本领域技术人员可根据下面说明的内容清楚地理解未提及的其他课题。[000引解决问题的手段[0009]为了解决上述课题，根据本发明的车辆悬挂衰减力控制装置可W包括:控制增益输出部，与车辆速度对应地算出用于调节上述车辆的悬挂衰减力的控制增益值;补偿增益输出部，与上述车辆的平均高度变化量对应地算出合算于上述控制增益值中的补偿增益值;振动速度输出部，输出上述车辆的上下振动速度;控制部，利用上述控制增益值、上述补偿增益值W及上述振动速度，算出用于控制上述车辆的悬挂衰减力的天棚控制值；W及，悬挂控制部，基于上述天棚控制值控制上述车辆的悬挂衰减力。[0010]根据本发明的车辆悬挂衰减力控制方法包括:与车辆的速度对应地算出用于调节上述车辆的悬挂衰减力的控制增益值的步骤;与上述车辆的平均高度变化量对应地算出合算于上述控制增益值中的补偿增益值的步骤;输出上述车辆的上下振动速度的步骤;利用上述控制增益值、上述补偿增益值W及上述振动速度算出用于控制上述车辆的悬挂衰减力的天棚控制值的步骤;W及基于上述天棚控制值控制上述车辆的悬挂衰减力的步骤。[0011]其他实施例的具体特征包含在详细说明及附图中。[0012]发明效果[0013]根据本发明的车辆悬挂衰减力控制装置W及车辆悬挂衰减力控制方法，可W实现下面效果中的一个或一个W上的效果。[0014]第一，考虑到了根据变化的车辆的平均高度获得的补偿增益值，从而具有预测车辆悬挂的刚度变化的优点。[0015]第二，将悬挂的刚度变化反映在悬挂衰减力的控制上，从而可W获得更好的乘车感受。[0016]本发明的效果并不限定于上述的效果，本领域技术人员可W通过权利要求书中记载的内容清楚地理解未提及的其他效果。【附图说明】[0017]图1是根据本发明的车辆悬挂衰减力控制装置的构成示意图。[0018]图2是示出根据本发明的车辆悬挂衰减力控制方法的控制流程的流程图。【具体实施方式】[0019]通过参照附图详细说明的实施例，能够明确地理解本发明的优点及特征、W及实现运些的方法。但是，本发明并不限定于下面说明的实施例，可WW不同的各种方式实现本发明，下面的实施例仅用于使得本发明的公开更加完整，并且向本发明所属
技术领域：
的技术人员完整地告知本发明的范畴，应该基于权利要求书限定本发明的保护范围。在整个说明书中，相同的附图标记表示相同的构成要素。[0020]在轮胎沿着路面形状上下运动时，车辆的悬挂使车体与路面维持一定的高度的同时水平移动。由此，可W获得稳定的乘车感受，运用触地性充分发挥出轮胎的性能。[0021]上述车辆的悬挂可W包括弹黃、空气弹黃、阻尼器（damper)、减震器（shockabsorber)等，其中，弹黃和空气弹黃缓解首次冲击，阻尼器和减震器防止通过弹黃等二次传递的振动。将运样的防止力称为衰减力，如果弹黃等的刚度能够抵消衰减力，就可W提高乘车感受。[0022]具体地，驾驶车辆过程中，将减震器收缩车体向上移动的瞬间判断为轮胎被弹起的状态，舒缓衰减力，在车体向上移动的状态下，减震器也在增加，则W增强衰减力使得该移动停止的方式控制衰减力，即可确保稳定的乘车感受。[0023]衰减力电子控制悬挂系统巧IectronicModulatedSuspension)是指通过计算机连续控制设在四个轮胎上的减震器的衰减力，从而使汽车始终保持接近水平的姿势行驶的系统。衰减力电子控制悬挂系统化IectronicModulatedSuspension)的种类有电子控制空气悬架化IectronicConholledAirSuspension)和主动阻尼器悬架（ActiveDamperSuspension)、主动预览悬挂(ActivePreviewSuspension)等。[0024]电子式空气悬挂系统通过W空气弹黃代替现有的线圈弹黃，从而借助气压来调节车辆高度。电子式空气悬挂系统单独调节车辆的四个轮胎的高低，实现车辆的行驶状态。车辆的传感器感应车辆状态后传递给ECU，则ECU对此进行分析，并命令空气压缩机调节气压，从而调节四个轮胎的高低。[0025]下面，参照用于说明本发明实施例的车辆悬挂衰减力控制装置的【附图说明】本发明。[0026]图1是根据本发明的车辆悬挂衰减力控制装置的构成示意图，上述车辆悬挂衰减力控制装置可W包括控制增益输出部100、补偿增益输出部200、振动速度输出部300、车速输出部400、车辆高度输出部500、控制部600W及悬挂控制部700。[0027]具体地，根据本发明的车辆悬挂衰减力控制装置包括与车辆的速度对应地算出调节上述车辆的悬挂衰减力的控制增益值的控制增益输出部100、与上述车辆的平均高度变化量对应地算出合算于上述控制增益值中的补偿增益值的补偿增益输出部200、输出上述车辆的上下振动速度的振动速度输出部300、利用上述控制增益值、上述补偿增益值W及上述振动速度算出用于控制上述车辆的悬挂衰减力的天棚控制值的控制部600W及基于上述天棚控制值控制上述车辆的悬挂衰减力的悬挂控制部700。[0028]根据本发明的车辆悬挂衰减力控制装置还可W包括测量上述车辆的速度的车速输出部400W及测量上述车辆的平均高度的车辆高度输出部500。[0029]车速输出部400测量当前的上述车辆的速度，并将该值传输给控制增益输出部100。车辆高度输出部500测量当前的上述车辆的平均高度，并将该值传输给补偿增益输出部200。[0030]车速输出部400可W实时输出上述车辆的当前速度，控制增益输出部100根据上述车辆的速度实时算出上述控制增益值。[0031]上述控制增益输出部100利用设有对应于车辆速度的控制增益值的查找表化ookuptable)进行插补运算，从而算出对应于上述车辆的当前速度的上述控制增益值。[0032]例如，控制增益输出部100可W基于查找表（lookuptable)(表1)，根据当前行驶中的车速进行插补运算，从而确定控制增益值。其结果，控制增益输出部100可W在车速与控制增益值成比例的前提条件下确定控制增益值。控制增益输出部100确定的基于表1中车速的控制增益值可W是通过调试设定的值。[0033]表1[0035]例如，当前的车速为50kph，则处于车速30~60kph区间，可W视为当前的车速在该区间内与设定的控制增益值成比例，因此，可W算出与其对应的控制增益值。具体计算式如下。[0036]{(50-30)/(60-30)}*(710-450)+450=623[0037]旨P，控制增益值是623(N*sec/mm)。[0038]上述控制增益值仅反映了车辆的速度，并没有反映车辆的平均高度或基于车辆驾驶模式的选择的车高变化的值。因此，为了获得更加出色的乘车感受，应该算出反映了车辆的平均高度或基于车辆驾驶模式的选择的车高变化的补偿增益值来进行补偿。[0039]由补偿增益输出部200算出上述补偿增益值。由于车辆的平均高度发生变化，悬挂的弹黃刚度也发生变化，通过控制阻尼器的衰减力W抵消变化的弹黃刚度，则能够改善车辆的乘车感受。为此，需要测量车辆的平均高度，并由此算出用于控制悬挂衰减力的补偿增益值。[0040]为此，上述车辆高度输出部500将上述车辆的出厂时的高度设为标准高度，可W输出从上述标准高度减去测量到的上述车辆的当前平均高度的上述车辆的平均高度变化量。[0041]设定上述标准高度的目的在于区分当前车辆的平均高度是低于平时的高度还是高于平时的高度。在当前车辆的平均高度低于上述标准高度时，从上述标准高度减去测量到的车辆的当前平均高度得到的车辆的平均高度变化量是正值，因此，车辆高度输出部500输出正值，在当前车辆的平均高度高于上述标准高度时，从上述标准高度减去测量到的车辆的当前平均高度得到的车辆的平均高度变化量是负值，因此，车辆高度输出部500输出负值。所输出的值被传递至补偿增益输出部200。[0042]车辆高度输出部500实时输出上述车辆的平均高度变化量，上述补偿增益输出部200根据上述车辆的平均高度变化量，实时算出上述补偿增益值。[0043]在根据本发明的当前第1页1 2