车辆悬挂衰减力控制装置中，上述补偿增益输出部200利用设有 对应于车辆的平均高度变化量的补偿增益值的查找表化OOkup table)进行插补运算，从而 算出与上述车辆的平均高度变化量对应的上述补偿增益值。
[0044] 并且，上述补偿增益输出部200可W基于上述车辆的行驶模式算出上述补偿增益 值。通常，车辆的行驶模式可W有Off-Road(越野）、化曲way(高速)模式等。通过乘坐汽车的 驾驶员的操作，上述车辆的行驶模式变成Of f-Road模式时，一般情况下，上述车辆维持车高 上升30mm的状态。上述车辆的行驶模式变成化曲way模式时，一般情况下，上述车辆维持车 高下降15mm的状态。即，车辆的高度随着车辆的行驶模式发生变化，车辆的平均高度的变化 给悬挂内的弹黃的刚度带来影响。本发明在控制悬挂的衰减力时，反映上述弹黃刚度的变 化，因此，在确定上述补偿增益值时，应该考虑车辆的行驶模式。
[0045] 在补偿增益输出部200算出补偿增益值的方法是利用补偿增益输出部200内的查 找表(表2)，根据当前车辆的平均高度，进行插补运算。其结果，可W在车辆的平均高度与补 偿增益值成比例的前提条件下确定补偿增益值。补偿增益输出部200中基于表2的车辆高度 的补偿增益值(值2)可W是通过调试设定的值。
[0046] 表 2
[004引例如，如果驾驶员将车辆驾驶模式设为Off-Road模式，则上述车辆的高度通过电 子控制悬挂控制上升30mm。运时，如果车辆的平均高度是27mm，则在表2中标示的+30进行插 补运算，算出补偿增益值。具体计算式如下。
[0049] (27/30)*180 = 162
[0化0]旨P，补偿增益值是162(N*sec/mm)。
[0051] 在根据本发明的车辆悬挂衰减力控制装置中，上述控制部600在上述控制增益值 加上上述补偿增益值所获得的值乘W上述振动速度，从而算出上述天棚控制值。
[0052] 振动速度输出部300输出车辆的上下振动速度。振动速度输出部300输出由于车辆 的车体得到悬挂支撑而产生的上下移动的速度。将其反映在悬挂控制上，从而能够获得更 加出色的乘车感受。
[0053] 控制部通过在控制增益输出部100输出的控制增益值上加上补偿增益输出部200 输出的补偿增益值，从而进行补偿。
[0054] 控制部通过在上述补偿的值上乘W振动速度输出部300输出的车辆的上下振动速 度，从而算出车辆的天棚控制值。
[0055] 具体计算式如下。
[0056] (控制增益值+补偿增益值)*(车辆的上下振动速度）=天棚控制值。
[0057] 悬挂控制部700利用控制部600算出的天棚控制值，控制车辆悬挂的衰减力。悬挂 控制部700控制的悬挂可W是电子控制悬挂系统(CDC)。悬挂控制部700控制的电子控制悬 挂系统(CDC)需要用于前后轮的天棚阻尼器(sky hook damper)的控制值。还可W形成为单 独控制分别设在车辆的四个轮胎上的减震器的衰减力的结构。
[005引下面，参照图2说明根据本发明的车辆悬挂衰减力控制方法。图2是示出根据本发 明一实施例的车辆悬挂衰减力控制方法的控制流程的流程图。
[0059] 根据本发明的车辆悬挂衰减力控制方法包括:与车辆的速度对应地算出调节上述 车辆的悬挂衰减力的控制增益值的步骤、与上述车辆的平均高度变化量对应地算出合计于 上述控制增益值中的补偿增益值的步骤、输出上述车辆的上下振动速度的步骤、利用上述 控制增益值、上述补偿增益值W及上述振动速度算出用于控制上述车辆的悬挂衰减力的天 棚控制值的步骤W及基于上述天棚控制值控制上述车辆的悬挂衰减力的步骤。
[0060] 在算出上述控制增益值的步骤中，控制增益输出部100可W根据上述车辆的速度 实时算出上述控制增益值，并利用设有对应于车辆速度的控制增益值的查找表化OOkup table),进行插补运算，从而算出与上述车辆的当前速度对应的上述控制增益值。
[0061] 在算出上述补偿增益值的步骤中，补偿增益输出部200可W根据从上述车辆出厂 时的高度减去上述车辆的当前平均高度所得到的上述车辆的平均高度变化量，实时算出上 述补偿增益值。
[0062] 在算出上述补偿增益值的步骤中，补偿增益输出部200可W利用设有与车辆的平 均高度变化量对应的补偿增益值的查找表化ookup table)，进行插补运算，从而算出对应 于上述车辆的平均高度变化量的上述补偿增益值。
[0063] 在算出上述补偿增益值的步骤中，补偿增益输出部200可W基于上述车辆的行驶 模式来算出上述补偿增益值。
[0064] 在算出上述天棚控制值的步骤中，控制部600通过上述控制增益值加上上述补偿 增益值获得的值乘W上述振动速度，从而算出上述天棚控制值。
[0065] 控制部向悬挂控制部700发送上述天棚控制值，悬挂控制部700接收上述天棚控制 值后，控制车辆的悬挂衰减力。具体地，悬挂控制部700通过调节车辆悬挂的阻尼器的气压 或液压，从而抵消悬挂的弹黃刚度。
[0066] W上，图示并说明了本发明的优选实施例，但是本发明并不限定于上述特定的实 施例，在不脱离权利要求书中限定的本发明主旨的范围内，本领域技术人员当然可W进行 各种变形实施，不应该与本发明的技术构想或展望分开理解将运些变形实施方式。
[0067] 附图标记
[006引100:控制增益输出部
[0069] 200:补偿增益输出部
[0070] 300:振动速度输出部
[0071] 400:车速输出部
[0072] 500:车辆高度输出部
[0073] 600:控制部
[0074] 700:悬挂控制部。
【主权项】
1. 一种车辆悬挂衰减力控制装置，其中，包括： 控制增益输出部，与车辆速度对应地算出用于调节所述车辆的悬挂衰减力的控制增益 值； 补偿增益输出部，与所述车辆的平均高度变化量对应地算出合算于所述控制增益值中 的补偿增益值； 振动速度输出部，输出所述车辆的上下振动速度； 控制部，利用所述控制增益值、所述补偿增益值以及所述振动速度，算出用于控制所述 车辆的悬挂衰减力的天棚控制值;以及 悬挂控制部，基于所述天棚控制值控制所述车辆的悬挂衰减力。2. 根据权利要求1所述的车辆悬挂衰减力控制装置，还包括： 车速输出部，用于测量所述车辆的速度；以及 车辆高度输出部，用于测量所述车辆的平均高度。3. 根据权利要求2所述的车辆悬挂衰减力控制装置，其中， 所述车速输出部实时输出所述车辆的当前速度， 所述控制增益输出部与所述车辆的速度对应地实时算出所述控制增益值。4. 根据权利要求3所述的车辆悬挂衰减力控制装置，其中， 所述控制增益输出部利用设有与车辆的速度对应的控制增益值的查找表，进行查补运 算，从而算出对应于所述车辆的当前速度的所述控制增益值。5. 根据权利要求2所述的车辆悬挂衰减力控制装置，其中， 所述车辆高度输出部将所述车辆的出厂时的高度设为标准高度，输出从所述标准高度 减去测量到的所述车辆的当前平均高度获得的所述车辆的平均高度变化量。6. 根据权利要求5所述的车辆悬挂衰减力控制装置，其中， 所述车辆高度输出部实时输出所述车辆的平均高度变化量， 所述补偿增益输出部与所述车辆的平均高度变化量对应地实时算出所述补偿增益值。7. 根据权利要求6所述的车辆悬挂衰减力控制装置，其中， 所述补偿增益输出部利用设有与车辆的平均高度变化量对应的补偿增益值的查找表 进行插补运算，从而算出对应于所述车辆的平均高度变化量的所述补偿增益值。8. 根据权利要求7所述的车辆悬挂衰减力控制装置，其中， 所述补偿增益输出部考虑所述车辆的行驶模式算出所述补偿增益值。9. 根据权利要求1所述的车辆悬挂衰减力控制装置，其中， 所述控制部通过所述控制增益值加上所述补偿增益值所获得的值乘以所述振动速度 从而算出所述天棚控制值。10. -种车辆悬挂衰减力控制方法，所述方法包括： 与车辆的速度对应地算出用于调节所述车辆的悬挂衰减力的控制增益值的步骤； 与所述车辆的平均高度变化量对应地算出合算于所述控制增益值中的补偿增益值的 步骤； 输出所述车辆的上下振动速度的步骤； 利用所述控制增益值、所述补偿增益值以及所述振动速度算出用于控制所述车辆的悬 挂衰减力的天棚控制值的步骤;以及 基于所述天棚控制值控制所述车辆的悬挂衰减力的步骤。11. 根据权利要求10所述的车辆悬挂衰减力控制方法，其中， 在算出控制增益值的步骤中，与所述车辆的速度对应地实时算出所述控制增益值，利 用设有与车辆的速度对应的控制增益值的查找表进行插补运算，从而算出对应于所述车辆 的当前速度的所述控制增益值。12. 根据权利要求10所述的车辆悬挂衰减力控制方法，其中， 在算出补偿增益值的步骤中，与从所述车辆出厂时的高度减去所述车辆的当前平均高 度所得到的所述车辆的平均高度变化量对应地实时算出所述补偿增益值。13. 根据权利要求12所述的车辆悬挂衰减力控制方法，其中， 在算出补偿增益值的步骤中，利用设有与车辆的平均高度变化量对应的补偿增益值的 查找表进行插补运算，从而算出对应于所述车辆的平均高度变化量的所述补偿增益值。14. 根据权利要求13所述的车辆悬挂衰减力控制方法，其中， 在算出补偿增益值的步骤中，考虑所述车辆的行驶模式算出所述补偿增益值。15. 根据权利要求10所述的车辆悬挂衰减力控制方法，其中， 在算出所述天棚控制值的步骤中，通过所述控制增益值加上所述补偿增益值所获得的 值乘以所述振动速度算出所述天棚控制值。
【专利摘要】本发明提供车辆悬挂衰减力控制装置，包括：控制增益输出部，与车辆速度对应地算出用于调节上述车辆的悬挂衰减力的控制增益值；补偿增益输出部，与上述车辆的平均高度变化量对应地算出合算于上述控制增益值中的补偿增益值；振动速度输出部，输出上述车辆的上下振动速度；控制部，利用上述控制增益值、上述补偿增益值以及上述振动速度，算出用于控制上述车辆的悬挂衰减力的天棚控制值；以及悬挂控制部，基于上述天棚控制值控制上述车辆的悬挂衰减力。
【IPC分类】B60G17/015
【公开号】CN105644290
【申请号】
【发明人】韩尚洙
【申请人】现代摩比斯株式会社
【公开日】2016年6月8日
【申请日】2015年12月1日