述。
[0024]请参阅图1与图2，本发明实施例提供的人机互动运动车的控制系统，包括主控板
1、电池包2及电芯信息采样模块3。
[0025]其中，主控板I包括主控模块11、电源模块12、外接电源接口15、主控板充放电模块16、电机驱动模块17及传感器模块。其中，主控板充放电模块16与电源模块12及电机驱动模块17连接，主控板充放电模块16还用于与电池包2连接，以使得电池包2能够通过主控板充放电模块16为电源模块12与电机驱动模块17提供电能。传感器模块与主控模块11连接，主控模块11的PWM驱动接口与电机驱动模块17 ο传感器模块包括陀螺仪、加速度传感器和霍尔传感器，陀螺仪用于检测人机互动运动车的车体偏角信息，加速度传感器用于检测车体的加速度信息，霍尔传感器用于检测车体的速度信息;主控模块11用于接收所述偏角信息、加速度信息和速度信息并进行数据融合且用于输出PWM驱动信号至电机驱动模块17，电机驱动模块17根据PffM驱动信号驱动马达转动。
[0026]在本实施例中，主控板I还包括第一电子开关13。第一电子开关13的控制端、输入端分别与主控模块11及主控板充放电模块16的放电端连接，第一电子开关13的输出端与电源模块12及电机驱动模块17连接。主控模块11用于控制第一电子开关13的导通与断开，第一电子开关13在导通时，电池包2可以通过主控板充放电模块16为电源模块12与电机驱动模块17提供电能。
[0027]在本实施例中，主控板I还包括第二电子开关14，第二电子开关14的控制端、输入端及输出端分别与主控模块U、外接电源接口 15及主控板充放电模块16的充电端连接。主控模块11用于控制第二电子开关14的导通与断开，外接电源接口 15用于与外接电源连接，在外接电源接口 15与外接电源连接并且第二电子开关14导通时，外部电源对电芯21充电。
[0028]在本实施例中，电池包2包括电芯21、电池包充放电模块22、电池包管理模块23、放电开关25及充电开关26。主控板充放电模块16通过电池包充放电模块22与电芯21连接，主控板充放电模块16与电池包充放电模块2 2之间例如可以通过数据线连接。电芯21与电池包充放电模块22的放电端之间通过放电开关25连接，放电开关25的控制端与电池包管理模块23连接，电池包管理模块23用于控制放电开关25的导通与断开，电芯21对电源模块12与电机驱动模块17放电时，第一电子开关13与放电开关25均保持导通状态。当然，在其他实施例中，电池包充放电模块22的放电端与电芯21可以直接连接，这样只需主控模块11控制第一电子开关13导通与断开，即可使电芯21放电或停止放电。进一步地，在其他实施例中，主控板I中不包括第一电子开关13，电源模块12及电机驱动模块17可以与主控板充放电模块16的放电端直接连接，电池包充放电模块22的放电端与电芯21之间通过放电开关25连接，这样只需电池包管理模块23控制放电开关25的导通与闭合，即可使电芯21放电或停止放电。
[0029]在本实施例中，电池包充放电模块22的充电端与电芯21之间通过充电开关26连接，充电开关26的控制端与电池包管理模块23连接，电池包管理模块23用于控制充电开关26的导通与断开，可以理解的是，电芯21充电时，第二电子开关14与充电开关26均需要保持导通状态。当然，在其他实施例中，电池包充放电模块22的充电端与电芯21可以直接连接，这样只需主控模块11控制第二电子开关14导通与断开，即使制电芯21充电或停止充电。进一步地，在其他实施例中，主控板I可以不包括第二电子开关14，外接电源接口 15可以与主控板充放电模块16的充电端直接连接，电池包充放电模块22的充电端与电芯21之间通过充电开关26连接，这样只需电池包管理模块23控制充电开关26的导通与闭合，即可以使电芯21充电或停止充电。
[0030]电芯信息采样模块3例如设置于电池包2的内部，用于采集电芯21的信息，并将采集到的电芯21的信息发送至主控模块11，主控模块11根据电芯信息采样模块3采集到的电芯21的信息判断电芯21的信息是否异常，并在电芯21的信息异常时，相应地在电芯21放电时断开第一电子开关13，在电芯21充电时断开第二电子开关14，以避免电芯21的信息异常时，电芯21继续放电或继续充电所引起的电芯21的温度继续升高导致的电芯21爆炸的问题。
[0031]具体地，电芯信息采样模块3与电池包管理模块23连接，电芯信息采样模块3将采集到的电芯21的信息传送至电池包管理模块23且通过电池包管理模块23发送至主控模块11，同时电池包管理模块23根据电芯信息采样模块3采集到的电芯21的信息判断电芯21的信息是否异常，并在电芯21的信息异常时，相应地在电芯21放电时断开放电开关25，在电芯21充电时断开充电开关26，以避免电芯21的信息异常时，电芯21继续放电或继续充电所引起的电芯21的温度继续升高导致的电芯21爆炸的问题。
[0032]在本实施例中，电芯信息采样模块3包括温度采样单元32，温度采样单元32与电池包管理模块23连接，用于采集电芯21的温度并将采集到的电芯21的温度传送至电池包管理模块23且通过电池包管理模块23传送至主控模块11，主控模块11根据温度采样单元32采集到的电芯21的温度判断电芯21的温度是否大于等于设定温度，并在电芯21的温度大于等于设定温度时，相应地在电芯21放电时断开第一电子开关13，在电芯21充电时断开第二电子开关14，以避免电芯21的温度过高时，电芯21继续放电或继续充电所引起的电芯21的温度继续升高导致的电芯21爆炸的问题。
[0033]电池包管理模块23还根据温度采样单元32采集到的电芯21的温度判断电芯21的温度是否大于等于设定温度，并在电芯21的温度大于等于设定温度时，相应地在电芯21放电时断开放电开关25，在电芯21充电时断开充电开关26，以避免电芯21的温度过高时，电芯21继续放电或继续充电所引起的电芯21的温度继续升高导致的电芯21爆炸的问题。需要说明的是，设定温度为电芯21容易爆炸的温度，该温度可以根据电芯21本身的特性来调整，以到达可以防止电芯21爆炸同时能够保证电芯21的正常充放电;温度采集单元32例如为接触式温度传感器，温度采集单元32贴在电芯21上。
[0034]在本实施例，电芯信息采样模块3还包括电压采样单元34，电压采样单元34与电池包管理模块23连接，用于采集电芯21的电压并将采集到的电芯21的电压传送至电池包管理模块23且通过电池包管理模块23发送至主控模块11，在电芯21放电时，电压采样单元34采集到的电芯21的电压为电芯21的输出电压，主控模块11在判断出电芯21的输出电压不在设定的输出电压范围内时，断开第一电子开关13，进而使电芯21停止放电，可以在电芯21放电时有效保的护电芯21的同时对主控板I形成保护;在电芯21充电时，电压采样单元34采集到的电芯21的电芯为电芯21的输入电压，主控模块11在判断出电芯21的输入电压不在设定的输入电压范围内时，断开充第二电子开关14，使电芯21停止充电，可以在电芯21充电时有效保护电芯21的同时对主控板I形成保护。
[0035]电池包管理模块23还根据电压采样单元34采集到的电芯21的电压判断电芯21的电压是否异常，具体地，在电芯21放电时，电压采样单元34采集到的电芯21的电压为电芯21的输出电压，电池包管理模块23在判断出电芯21的输出电压不在设定的输出电压范围内时，断开放电开关25，进而使电芯21停止放电，可以在电芯21放电时有效保的护电芯21的同时对主控板I形成保护;在电芯21充电时，电压采样单元34采集到的电芯21的电芯为电芯21的输入电压，电池包管理模块23在判断出电芯21的输入电压不在设定的输入电压范围内时，断开充电开关26，使电芯21停止充电，可以在电芯21充电时有效保护电芯21的同时对主控板I形成保护
[0036]在本实施例，电芯信息采样模块3还包括电流采样单元36，电流采样单元36与电池包管理模块23连接，用于采集电芯21的电流并将采集到的电芯21的电流传送至电池