且自动导航飞行模式可设定有一条或多条的设定路径供无人机选择，当无人机偏离这些设定路径时表示无人机可能受到挟持，因此无人机自动进入劫机模式，接着再进行步骤S12的飞行检查、步骤S14之前往拥有者处或预设位置、或步骤S16发送待救援信息的行动。
[0027]于图1以及图2所示的具体实施例中，无人机会先被判断是否可飞行然后再进行后续的返回或发送待救援信息的动作，而判断无人机是否可飞行可根据以下的具体实施例来进行。请参阅图3，图3是绘示根据本发明的另一具体实施例的无人机飞行方法的步骤流程图。如图3所示，本具体实施例的方法可为上述具体实施例的步骤S12的详细步骤，其包含:于步骤S120，检查无人机的电量是否高于一阈值;于步骤S122，检查无人机的周边环境是否适合飞行；于步骤S124，若步骤S120与步骤S122的结果均为是，则判断无人机目前可飞行；以及，于步骤S126，若步骤S120与步骤S122中的任一者的判断结果为否，则判断无人机目前无法飞行。请注意，在本具体实施例中虽然步骤S120的判断位于步骤S122之前，但实务中两者的执行顺序可互相调换，或者两者同时并行。
[0028]步骤S122中，无人机周边环境是否适合飞行可根据周围空间的宽敞程度来进行判断。例如，在车内或盒内等狭小空间中判断无法飞行，而在室外则判断可飞行。在实务中，无人机本身可配置光学或声学装置，如影像撷取装置或者音波发射装置等，周围空间的宽敞程度可由所述光学或声学装置来进行测量或计算。
[0029]步骤S120中，无人机电量的阈值可根据无人机飞行距离、速度与耗电量间的关系来进行设定。阈值可以预先设定的方式设定于无人机中，具体而言，无人机的电量阈值代表可飞行距离，因此电量阈值可至少设定在能令无人机从原位置飞行一段安全距离，避免挟持者可以轻易地再度挟持无人机。此外，阈值也可以直接由无人机根据无人机与拥有者间的距离推算出来，举例而言，若无人机由劫机信号中接收到拥有者位置，并与无人机目前位置比较后算出两者间距离，接着计算此飞行此距离所需要的耗电量，再以此耗电量的某个百分比(例如60%、更高或更低)作为电量判断的阈值。
[0030]对于无人机的电量的检查，于实务中不仅可于无人机开始飞行前进行(如步骤S120所示)，也可于无人机飞行途中持续进行。请参阅图4，图4是绘示根据本发明的另一具体实施例的无人机飞行方法的步骤流程图。如图4所示，本具体实施例的方法于前述的步骤S14，亦即无人机开始前往拥有者处或者预设位置后，包含下列步骤:于步骤S180，于无人机飞行途中，持续检查无人机本身电量是否低于阈值；以及，于步骤S182，若步骤S180的结果为是，则无人机降落并发送待救援信息至操控接口。此外，若是步骤S180的判断结果为否，则回到步骤S14，无人机继续朝拥有者处或者预设位置前进。
[0031]在本具体实施例中，步骤S180的阈值可与前述具体实施例的步骤S120的阈值设定成相同数值或是不同的数值。于步骤S180中，持续检查无人机电量所根据的阈值，仅需设定为高于无人机降落、观察降落位置周边环境与发送待救援信息即可所需的电量即可。待无人机降落后，无人机本身可配置摄影机或录音机以录下降落位置附近的环境影像或声音，并将所记录的影像或声音随待救援信息一起送出。
[0032]在无人机飞行返回拥有者处或预设位置的途中，除了电量可能不足之外，也有可能因为无人机的异常状态而导致无法飞回拥有者处或预设位置。无人机的异常包含了停止移动、飞行高度骤降或者是飞行时机体无法平衡等，而这些异常可能是因为无人机遭劫机挟持时伤及其机体或机翼，或者是在原本的自动导航飞行模式中受到意外导致机体损伤，例如撞击树木、受到天气影响甚至被鸟类攻击。
[0033]请参阅图5，图5是绘示根据本发明的另一具体实施例的无人机飞行方法的步骤流程图。如图5所示，本具体实施例的方法于前述的步骤S14，亦即无人机前往拥有者处或者预设位置后，包含下列步骤:于步骤S200，于无人机飞行途中，持续检查无人机的机体状况是否异常;于步骤S202，若步骤S200的结果为是，则无人机进入坠机模式，同时送出第一待救援信息；以及，于步骤S204，当无人机停止飞行后，判断无人机的无线通讯功能是否正常，若正常则持续送出第二待救援信息。此外，若步骤S200的结果为否，则回到步骤S14，无人机继续朝拥有者处或者预设位置前进。
[0034]在本具体实施例中，步骤S202所送出的第一待救援信息可包含目前无人机的状态，例如目前电量、异常状态的详细描述、可能发生异常状态的机体部件、目前位置等。于实务中，步骤S202中无人机进入了坠机模式后，无人机可选择自行降落或是继续飞行，不论是自行降落或者是继续飞行至坠落，无人机于停止飞行后即执行步骤S204的判断无线通讯功能是否正常并发送第二待救援信息的动作。第二待救援信息可包含无人机降落或坠落地点周围的息，以利拥有者寻获无人机。
[0035]上述关于坠机模式的步骤(步骤S200至S204)，于实务中并不限定于无人机飞行返回拥有者处或预设位置的飞行途中来执行。即便在无人机平常的飞行状态下，上述关于坠机模式的步骤也可持续地进行，藉以令拥有者察觉无人机的异常状态并且在无人机坠机后较容易地发现无人机。
[0036]藉此，本发明的无人机飞行方法帮助无人机从被挟持或是走失的状态下回到拥有者处或是预设位置，若是无人机的机体状况不佳，例如机体受损或电量不足，或者是无人机目前所在地点无法飞行，也可令无人机发送出待救援信息给拥有者，以利拥有者根据待救援信息找回无人机。
[0037]综上所述，本发明的无人机飞行方法，可令无人机于被挟持或走失的状况下进入劫机模式，当判断目前状况可飞行后自行前往拥有者处或者是预设位置，或者无法飞行时发出待救援信息以利拥有者前往救援。因此，本发明的无人机飞行方法可有效避免或降低无人机被挟持或丢失所造成的损失。
[0038]上述各具体实施例的无人机飞行方法，可通过本发明的无人机飞行系统来实行。请参阅图6，图6是绘示根据本发明的一具体实施例的无人机系统3的示意图。如图6所示，无人机飞行系统3包含中央控制单元30，其建立于无人机U的上以控制无人机U。中央控制单元30内建有劫机处理程序300，中央控制单元30根据劫机处理程序300可进行如前述具体实施例中的劫机模式下的处理行为。
[0039]除了中央控制单元30之外，无人机飞行系统3还包含同样设置于无人机4上且连接中央控制单元30的无线通讯装置32，以及位于拥有者处的操控接口34。无线通讯装置32可用来接收操控接口 34所发送的劫机信号，并将劫机信号送至中央控制单元30，而中央控制单元30接收劫机信号后即可触发劫机处理程序300。
[0040]无线通讯装置32于实务中可通过任何无线网络传输技术与操控接口 34进行沟通或连线，举例来说，可利用WiF1、蓝牙等无线区域网络传输技术，也可利用3G/4G等无线广域网络传输技术作为无线通讯装置32与操控接口 34间的沟通途径。
[0041 ]中央控制单元30根据劫机处理程序300所进行的处理行为，如前述的具体实施例所述，包含先检查无人机U本身电量是否高于一阈值，以及检查无人机U的周边环境是否可飞行，若两者的结果皆是，则控制无人机U前往拥有者处或者预设位置;若两者中有任一者的结果为否，则控制无线通讯装置32发送待救援信息给拥有者以利拥有者进行救援，其中待救援信息中包含无人机当前位置、无人机所录下的周围的声音或影像、无人机目前电量与求救信号等，供拥有者把握目前无人机U的大略位置与状态。
[0042]上述中央控制单元30所进行的处理行为需要无人机上的其他装置一同进行配合，请再参阅图6，除了中央控制单元30以及无线通讯装置32之外，无人机飞行系统3还进一步包含影像撷取装置36、定位装置37与飞行装置38建立于无人机U中，并且影像撷取装置36、定位装置37与飞行装置38均连接到中央控制单元30而受其控制。
[0043]当中央控制单元30根据劫机处理程序300检查周边环境是否可飞行时，可通过影像撷取装置36撷取周边影像，以进一步判断是否有足够空间飞行，此外，中央控制单元30也可将影像撷取装置36所撷取的周边影像附加于待救援信息中，并通过无线通讯装置32将待救援信息传送至拥有者处供拥有者参考无人机U的周边状况。定位装置37可取得无人机U的位置，而中央控制单元30可利用定位装置37所取得的位置计算出无人机U与拥有者处或预设位置间的距离与飞行路径，或者，中央控制单元30也可将定位装置37所取得的位置附加于待救援信息中，通过无线通讯装置32将待救援信息传送至拥有者处供拥有者参考无人机U的目前位置。当中央控制单元30确