体，所述机械抓取器3包括抓手主体以及驱动抓手主体夹紧/松开容器盖体的电缸31，所述抓手主体包括两个夹爪
32、设置于各个夹爪32上的V型夹持板33，各个所述V型夹持板33底部设有延伸出V型夹持板33的V型托板34，所述第一伺服电机23、第二伺服电机24均与控制器相连接，所述控制器控制机械抓取器3的移动以及电缸31的开启和关闭。
[0027]在本实施例1所述的自动化开合盖平台中，样品容器2的具体开合盖过程如下:通过控制器控制机械抓取器3移动至样品容器处，开启电缸31，利用抓手主体开合抓取样品容器2的容器盖体并放置于三爪卡盘I上，然后启动第二伺服电机24带动卡爪21向内移动，从而夹紧样品容器2，夹紧后第二伺服电机24关闭，同时启动第一伺服电机23带动卡盘体22旋转，机械抓取器3向上运动，即可完成样品容器2的开盖;反之，则完成样品容器2的合盖。此夕卜，在本实施例1所述的自动化开合盖平台中，样品容器2也可由人工放置于三爪卡盘I上，机械抓取器3首先移动至样品容器2上方，然后下降至样品容器2的容器盖体处，通过电缸31控制抓手主体的开合，夹紧容器盖体。
[0028]实施例2:作为一种优选的实施方式，如图1至2所示，一种自动化开合盖平台与实施例I的区别在于，两个所述夹爪32外侧均设有弧形凸台35。其中，所述弧形凸台35的设置，主要用于增大夹爪32与容器本体内壁的摩擦，便于抓手主体较为容易地夹持及转运容器本体。具体地，当样品容器2的容器盖体旋开后，机械抓取器3的抓手主体可插入容器本体内部，并通过电缸31控制夹爪32张开，完成容器本体的夹持。
[0029]实施例3:如图1至图3所示，一种自动化开合盖平台，与实施例1或实施2的区别在于，所述自动化开合盖平台还包括扭力破坏机构，所述扭力破坏机构包括两个用于夹紧/松开容器盖体的夹持臂42，两个所述夹持臂42滑动安装于左右旋丝杆4上并在电机装置41驱动下，沿左右旋丝杆4的滑轨移动，所述电机装置41与控制器相连接。
[0030]在本实施例3中，样品容器2的具体开合盖过程如下:首先通过人工或机械抓取器3将样品容器2放置于三爪卡盘I上，卡爪21向内移动夹紧容器本体;然后，电机装置41驱动两个夹持臂42沿左右旋丝杆4的滑轨移动至夹紧容器盖体;夹紧后启动第一伺服电机23驱动卡盘体22旋转，继而完成容器本体和容器盖体之间的固有扭力的破坏。扭力破坏后，两个夹持臂42沿滑轨移开，机械抓取器3向下移动，抓手主体抓取容器盖体，在容器本体旋转的同时进行上升运动，旋开螺纹，完成样品容器2的开盖。
[0031]在本实施例3所述的自动化开合盖平台中，所述扭力破坏机构的设置，能破坏一些容器本体和容器盖体之间的固有扭力，使旋盖更为轻松和容易，为下一步旋盖成功提供可能性。
[0032]本实用新型实施例1、实施例2、实施例3所述的自动化开合盖平台，可应用于正常环境中，也可应用于真空环境或全自动化操作平台内。
[0033]本实用新型实施例1、实施例2、实施例3所述的自动化开合盖平台的整个开合盖过程可全自动化运行，有效克服了人工不易旋转开盖或旋转开盖较为费力的问题。
[0034]此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其零、部件的形状、所取名称等可以不同。凡依本实用新型专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效或简单变化，均包括于本实用新型专利的保护范围内。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本实用新型的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种自动化开合盖平台，其特征在于，包括用于夹持样品容器(2)的三爪卡盘(1)、机械抓取器(3)、控制器， 所述三爪卡盘(I)包括卡爪(21)、卡盘体(22)，所述卡盘体(22)由第一伺服电机(23)驱动旋转，所述卡爪(21)由第二伺服电机(24)驱动实现向内或向外移动； 所述样品容器(2)包括容器本体以及与容器本体通过螺纹连接的容器盖体； 所述机械抓取器(3)包括抓手主体以及驱动抓手主体夹紧/松开容器盖体的电缸(31); 所述第一伺服电机(23)、第二伺服电机(24)均与控制器相连接，所述控制器控制机械抓取器(3)的移动以及电缸(31)的开启和关闭。2.根据权利要求1所述的自动化开合盖平台，其特征在于，所述抓手主体包括两个夹爪(32)、设置于各个夹爪(32)上的V型夹持板(33)，各个所述V型夹持板(33)底部设有延伸出V型夹持板(33)的V型托板(34)。3.根据权利要求2所述的自动化开合盖平台，其特征在于，两个所述夹爪(32)外侧均设有弧形凸台(35)。4.根据权利要求1或2或3所述的自动化开合盖平台，其特征在于，所述自动化开合盖平台还包括扭力破坏机构，所述扭力破坏机构包括两个用于夹紧/松开容器盖体的夹持臂(42)，两个所述夹持臂(42)滑动安装于左右旋丝杆(4)上并在电机装置(41)驱动下，沿左右旋丝杆(4)的滑轨移动，所述电机装置(41)与控制器相连接。
【专利摘要】本实用新型涉及一种自动化实现样品容器开合盖的装置，其包括用于夹持样品容器的三爪卡盘、机械抓取器、控制器，所述三爪卡盘包括卡爪、卡盘体，所述卡盘体由第一伺服电机驱动旋转，所述卡爪由第二伺服电机驱动实现向内或向外移动，所述样品容器包括容器本体以及与容器本体通过螺纹连接的容器盖体，所述机械抓取器包括抓手主体以及驱动抓手主体夹紧/松开容器盖体的电缸，所述第一伺服电机、第二伺服电机均与控制器相连接，所述控制器控制机械抓取器的移动以及电缸的开启和关闭。本实用新型所述的自动化开合盖平台，可以较好地解决通过螺纹连接的容器盖体与容器本体之间，不易旋转开盖或旋转开盖较为费力的问题。
【IPC分类】B67B7/14
【公开号】CN205294778
【申请号】
【发明人】郭湖兵, 来建良
【申请人】杭州景业智能科技有限公司
【公开日】2016年6月8日
【申请日】2016年1月15日