专利名称：用于移动材料处理装置的方法、用于处理矿料的装置以及用于处理装置的机架的制作方法
技术领域：
本发明涉及根据所附权利要求1前序部分的用于移动材料处理装置的方法。本发 明还涉及根据所附权利要求13前序部分的用于处理矿料的装置，以及根据所附权利要求 24前序部分的用于处理装置的机架。
背景技术：
用于矿料的处理装置通常用于对矿料进行喂料、传送、压碎、筛选或洗矿。通常上 述处理装置包括机架和至少一个适合于处理矿料的处理单元，例如喂料机、带传送机、压碎 机、筛或者用于传送、提炼或分拣矿料的相应装置。经常有两个或更多的处理单元集成在同 一机架中，因此获得了适合于对矿料进行多种处理的装置。这种用于矿料的处理装置通常设计成使得它们能被在不同的工作地点之间或者 至少在一个工作地点内运输。因此，用于矿料的处理装置的机架通常设置有滑行装置、轮或 轨道。矿料处理装置还经常设置有独立的动力源，例如柴油马达，该马达连接到机架下面的 轮或轨道，这样就获得了能够独立运动的可传送装置。当设计了用于矿料的新的可传送的处理装置时，除了处理效率和生产效率之外， 设计工作的目标还包括该处理装置的容易且安全的可传送性。这些目标经常是矛盾的，设 计者必须采取折衷方式。例如，高生产效率需要在用于矿料的处理装置中使用多产的、大型 处理单元。不过，使用这样的单元会使整个处理装置的尺寸较大且不仅在工作地点内难于 传送，在不同工作地点之间也难于传送。芬兰专利公开FI 109662 (对应于US专利公开7004411)公开了可移动的矿料处 理装置，其中处理单元包括振动喂料机、颚式压碎机、两个带传送机和磁分选机。该装置包 括它自有的动力源，以及连接到该装置的机架上的轨道，该单元在上述轨道上可在工作地 点的不同目的地之间运动。在工作地点上移动安装有轨道的矿料处理装置是困难的。处理装置不能被侧向移 动，而侧向传送该处理装置需要若干个整个处理装置的前后移动。类似地，即使机架的前端 或后端位置的小的变化也需要整个处理装置的前后移动。另外，安装有轨道的矿料处理装置对地形的适应性差，因为它必须绕过地形上的 不同障碍物，从而它在工作地点移动得慢。因此，将该处理装置从一个地方传送到另一地方 需要较长的时间。当使用轨道或轮移动用于处理矿料的装置时，处理装置的机架必须使得轨道或轮 能够附连在该机架上，并且当该装置被移动和使用时，该装置能保持平衡。这种类型的机架 结构限制了处理装置各部件(例如传送机)附连到该装置和/或机架的部位。另外，已知一些技术方案，其中用不同的支腿状传送装置在工作地点中传送矿料 处理装置。在美国专利公开4324302中，在机架下安装一个支腿从而支撑压碎机，该支腿包 括一个竖直安装的第一液压缸。而且，另外两个液压缸连接到该支腿，这两个液压缸使该第一液压缸前后移动，以及相对于机架侧向移动。当传送该压碎机时，其机架借助于该支腿沿
着基部滑动。在美国专利公开3446301中，用于移动压碎机的一个支腿也安装在机架上从而支撑沉重的装置，例如压碎机或传送机。该支腿包括5个竖直安装的第一液压缸，这些液压缸 用于使机架升离地面。另外，4对竖直作用液压缸连接到该支腿，这些液压缸前后移动该支 腿，以及相对于机架侧向移动该支腿。通过将装置的机架升离地面以及在空中将该机架沿 期望方向移动由该支腿限定的传送距离并且在将该机架降回地面，来每次移动该装置一个 跨步。德国专利公开6601257公开了适于移动压碎机的技术方案，其中基于液压缸的一 个支腿被安装到压碎机的机架上。在另一所公开的实施例中，有3个支腿。通过每次沿期 望方向传送该机架小的距离来每次移动该压碎机一个跨步。在每个跨步中将该机架升离地 面并且再降回到地面。借助于一个支腿来传送沉重的装置是不连续的，这降低了速度并使移动变得复 杂。在每个跨步之间装置必须被降低到地面上并且机架必须沿着地面滑动。该装置不适应 地形，而地形的凹坑和突起能彻底地阻止该装置移动。除上述技术方案之外，还已知用于移动沉重的工作机器和负载的其它装置，这些 装置包括若干以液压方式起作用的支腿。这些支腿的竖直伸长和缩短，以及它们的侧向运 动通过液压缸来实施。这种装置例如在专利公开US 3638747、GB 2017605和DE 2129197 中公开。移动该装置是通过使其在地面上滑动或通过跨步来实现，其中机架被抬离地面、传 送短的距离并且然后被降回地面上。这使用了多余的能量。这些技术方案的另一问题是传 送该装置慢且复杂。此外，英国专利公开1368050示出了一种用于移动机器的步进机构。
发明内容
因此本发明的目的是提供用于处理矿料的装置，该装置避免了上面提出的问题并 且该装置能在工作地点内被容易、快速且准确地从一个地方移动到另一地方，并且不需要 额外的运动。本发明的另一目的是提供用于移动处理材料的装置的方法。另外，一个目的 是提供用于处理装置的机架。为了实现该目的，根据本发明的方法的主要特征体现在独立权利要求1特征部分 的描述。进而，根据本发明的处理装置的主要特征体现在独立权利要求23特征部分的描 述。进而，根据本发明的用于处理装置的机架的主要特征体现在独立权利要求24特 征部分的描述。其它的从属权利要求将呈现本发明的一些优选的实施例。本发明基于如下思想安装到矿料处理装置的支腿用于移动该装置，借助于这些 支腿建立类似行走的运动。当该处理装置被传送时，该装置的机架与附连到该机架的该装 置一起借助于上述支腿被抬离地面。上述支腿承载该装置的整个重量并且同时移动该装 置。控制上述支腿使得所述装置的运动类似于行走。至少四个支腿附连到该处理装置的机 架；优选有6个或更多的支腿。这些支腿关于所述机架的外围定位，使得在运动过程中不将所述机架降低到地面上的情况下，该装置的稳定且连续的运动是可能。上述支腿包括三个传送构件。第一传送构件竖直地铰接到该处理装置的机架，并 且该第一传送构件负责调节该支腿的长度及其竖直运动。第二和第三传送构件在它们的一 端附连到第一传送构件，并在另一端附连到该装置的机架，第二和第三传送构件产生上述 支腿的侧向运动。另外，测量装置布置在每个支腿内以确定第一传送构件和处理装置机架 之间的角度以及与地面接触的支腿支撑板的位置。另外，由抵靠基部的支撑板引起的压力 被基本连续地测量。第二和第三传送构件与第一传送构件形成的附连角度被布置为使得该 支腿能在任何方向上运动。这意味着不以任何方式限制该处理装置的运动方向。
当移动处理装置时，这些支腿可承载该装置的整个重量且同时移动该装置。当该 装置处于由基部上的机架支撑的工作位置时，在移动该机架前，借助于上述支腿将该装置 的机架以及连接到其上的装置都抬离地面。在运动过程中，根据所选的行走模式来使上述 支腿运动，该所选择的行走模式受以下因素影响安装到该装置的支腿的数量、由该装置的 使用者向该装置提供的运动方向和期望运动速度。在该行走模式中，这些支腿的一部分处 于支撑状态，即接触地面，而一部分处于传送状态，即在空中。处于传送状态的支腿被朝向 基部上的新位置移动并且它们被降低到基部即地面上以到达它们的新位置。处于传送状态 的支腿的运动相对于彼此可在不同的时刻进行，或者运动可以是同时的，在这种情况下，例 如两个支腿同时运动。这些支腿的跨步高度(即当进行跨步时支腿被抬起多高)也可被调 节。如果需要，可以分别对处于传送状态的每个支腿进行上述调节。根据本发明的机架可被用于移动与机架分离的处理装置或单元，这些处理装置或 单元本身不包括用于移动这些装置的装置。这例如可这样发生将该处理装置移动到包括 多个支腿的机架的顶部并将该处理装置附连到机架，之后可通过上述支腿使该装置运动到 期望位置。本发明的优点在于可以在所有方向上(包括侧向地和对角地)容易地移动该处理 装置。除此之外，还可以绕任意点旋转该装置。该点例如可位于该装置的中点、位于该装置 的装料端或排出端，或者甚至位于该装置的外部。另外，本发明的优点还在于相比根据现有技术的传送装置，该处理装置可被移动 得显著更快且更容易。机架在跨步之间不被降低，而运动是连续的。因此，运动是稳定的并 且还节约了能量。行走处理装置的地形适应性也优于例如安装有轨道的处理装置。借助于 布置在支腿中的传感器，可以监测支腿的长度以及它们与地面的接触，在这种情况下，可以 通过调节支腿的长度来补偿地面的凹坑和不平并保持该装置平衡。通过调节支腿的长度， 可保持处理装置的平衡，即当机架沿着斜坡移上或移下时，机架基本上是水平的。本发明的优点在于具有上述支腿，可以使处理装置倾斜以便维修。因此，从机架的 下面接触附连到机架的处理单元(例如压碎机或喂料机)变得更加容易。另外，当该处理装置正在运行时，上述支腿提高了处理装置的稳定性，因为上述支 腿可用于支撑处理装置。当使用处理装置时，可用上述支腿支撑处理装置使之离开地面。因 此，除了移动以外，上述支腿还影响对装置位置的调节并且上述支腿还影响处理功能，例如 压碎或筛选。如果地形是不平的，在移动或压碎过程中可以通过调节上述支腿的长度主动 地将装置维持在预定位置，例如处于水平位置。也可将处理装置降低到地面上以由处于工 作位置的机架支撑。在支腿支撑装置的情况下，支腿的至少一部分也可被降低到地面。特别地，位于机架的前端或后端的支腿，或者接近这些端的支腿可用作支撑支腿。另外，没必 要为移动处理装置而停止该处理装置，该装置可没有中断地一直持续其运转。这在该装置 仅被移动较小的距离时或在通过仅移动该装置的前端或后端而重新定位该装置时尤其具 有优势。通过调节上述支腿的长度，还可以调节处理装置的离地间隙，在这种情况下处理 装置在不平的地形上的移动更为容易。另外，本发明的优点在于每个支腿是独立于其它支腿的分离单元。这给机架的设 计和处理装置的放置提供了自由度。支腿可容易地被放置在机架上，并且放置处理装置的 可能途经更多。
下面，将参照附图更具体地描述本发明，附图中图1示出了用于矿料的处理装置的示意性侧视图，该处理装置包括用于移动该装 置的支腿，图2从下面示出了图1的处理装置，图3a和3b示意性地示出了用于将支腿设置在处理装置的机架中的不同选择，图4a至4f示出了处理装置的一些移动方向，图5示意性地示出了液压支腿的正视图，图6示出了图5的支腿的俯视图，图7示出了控制单元的示意图，并且图8a至8d示出了移动处理装置的不同状态的立体图。
具体实施例方式在本具体实施方式
部分，处理单元指的是适用于处理材料的任何处理单元，例如 喂料机、带传送机、压碎机、筛或者用于传输、提炼或分拣材料的相应装置。诸如破碎机和金 属分离机之类的用于材料再循环的处理单元也属于此类。待处理的材料可以是矿料。矿料 可以是矿石、粉碎的岩石或砾石、各种类型的可回收建筑废料，比如混凝土、砖或浙青。该材 料也可以是生活废料，以及木头、玻璃或金属。图1示出了用于矿料的处理装置1，该装置包括用于向压碎机3喂送材料的喂料机 2和用于将压碎的产品传送到离该装置更远处的带传送机4。图中的压碎机是颚式压碎机， 但诸如回转压碎机、圆锥破碎机或离心破碎机之类的其它类型压碎机也能作为该处理装置 的一部分。而且，该装置包括动力源5，例如柴油马达，该动力源5产生处理单元所用的能量。喂料机、压碎机、动力源和传送机附连到机架6。用于移动该装置的支腿7也以铰 接的方式附连到机架6。在该实施例中，有六个支腿7，这些支腿7也在图2中示出。图2 从下面示出了该处理装置，但没有传送机的传送机带。支腿7都相对于重心附连到机架上， 使得当移动该装置时机架6基本水平。相对于处理装置1将这些支腿设置在机架6中使得 一个支腿在该装置的前端A中，即在喂料机2下面，而一个支腿在该装置的后端B中，即在 传送机4下面。其余的四个支腿成对地设置在机架的两侧，使得在机架相对侧上的支腿关于机架的长度位于相同位置。如图1和图2中所示，附连在机架的长侧6a和6b上的支腿7 都附连在机架的外侧。在图1的实施例中，示出的处理装置1处于工作位置，其中机架被降 低到基部上，即位于地面上，并且支腿7的支撑板12也被放置到地面上以支撑该装置。另 夕卜，该装置包括控制单元30，以后将更具体地描述控制单元30的运行。当将支 腿设置在机架上时，必须考虑例如侧传送机(附图中未示出)的处理装置 能附连到机架。另外，必须考虑这些支腿围绕重心。另外，从运动的观点来说，位于该装置 重心周围的稳定性边际(stability marginal)要尽量宽。稳定性边际描述了假想的平面， 在运动过程中处理设备的重心可在该平面内变化以保持该装置平衡并防止该装置跌落。图 3a和图3b示意性地示出了在装置中设置支腿7的不同可能性以及在此基础上建立的稳定 性边际8。图3a示出了根据图1和图2的支腿7的放置。如可从该图所见，通过这种放置 建立了围绕重心9的大的稳定性边际8。这提高了装置移动的效率，尤其是在侧向移动时。 在该装置的前端A和后端B上设置一个支腿以接收那里引起的负载重量尤其增大了稳定性 边际。图3b示出了另一个实施例，其中支腿7都成对地放置在装置1的两侧，使得在机架 的相对侧上的支腿都关于该装置的长度在相同位置。这种替代实施例的稳定性边际不如图 3a的实施例中的大。不过，该稳定性边际足以将该装置从一个地方移动到另一地方，而没有 该装置失去平衡的危险。当移动该处理装置时，支腿的一部分一直处于支撑状态，即接触地面，而一部分处 于传送状态，即离开地面并向新位置运动。限定了多少个支腿处于支撑和传送状态的预定 计划被称为行走模式。例如，包括6个支腿的处理装置的可能行走模式是5/6模式、4/6模 式和3/6模式。第一个数字指的是处于支撑状态的支腿数量，而第二个数字指的是支腿的 总数。因此，在5/6模式中，该装置包括6个支腿，其中的5个处于支撑状态，即每次仅有1 个支腿离开地面并向新位置运动。在4/6模式中，4个支腿处于支撑状态而2个支腿处于传 送状态。相应地，在3/6模式中，3个支腿处于支撑状态而3个支腿处于传送状态。最大的 运动速度是由该行走模式实现的。如果至少2个支腿处于传送状态，则这些支腿的运动可 以相对于彼此在不同的时间发生，或者上述运动可以是同时的。例如，这些支腿可成对地同 时运动。不过，始终必须有至少3个支腿处于支撑状态。每个支腿的支撑状态和传送状态 交替出现。处于支撑状态的支腿不仅保持该装置处于平衡，还将该装置的机架移动到期望 方向。处于传送状态的各支腿根据为它们规定的运动路径和方向在空中运动，直到再次将 它们降低到地面，从而它们转换到支撑状态。在运动过程中，根据所选的行走模式移动这些 支腿。对行走模式的选择主要受地形难度的影响，但支腿数量和期望的运动速度也影响对 行走模式的选择。将结合图8a到图8d更具体地描述上述移动和上述支腿的支撑和传送状 态的交替。处理装置可被传送到不同方向。图4a至图4f示出了处理装置的运动方向的一些 示例。处理装置1当然能被沿箭头Dl方向向前传送，并且沿箭头D2方向向后传送，如图4a 中所示。向两个侧向传送也是可能的。这由箭头D3和D4示出。该装置沿其拐角的方向前 后传送由箭头D5、D6、D7和D8示出。还可能的是，传送该装置1使得该装置沿期望的方向 运动且同时该装置还被转动，如图4b所示。该运动方向由箭头D9示出且该装置的新位置 由虚线示出。图4c示出了运动方向，其中该装置移向期望位置使得该机架不被转动，而是 在整个时间上保持为起始时的方向。该行走也被叫作螃蟹行走。该运动方向用箭头DlO指示。根据图4b和图4c的传送可以在图4a中所示的全部方向中发生。
也可通过使处理装置1围绕所选的点自由转动而传送处理装置1或改变其位置。 可自由选择的点34可被定位在该装置底部区域内部或外部的任何位置。例如，该点可以是 该装置的中心，该装置被绕着该中心转动。这在图4d中由箭头Dll图示。在图4e中，可自 由选择的点34被设置在装置1的底部区域的内部且该装置可能的转动方向由箭头12图 示。可自由选择的点34也可被设置在该装置的外部，如图4f中所示。箭头D13示出了该 装置的转动方向。所有上面提出的运动方向和转动选择当然都可如所期望地组合。图5示出了支腿7。这种类型的支腿也被布置在图1和图2所示的处理装置中。 该支腿7包括三个传送构件10、14和15，这些传送构件关于它们的纵向轴线是刚性的。在 该实施例中，这些传送构件都是液压缸，但也可以使用其它的纵向可调节的传送构件。例如 用蜗杆螺钉和电动机实现纵向运动。这种类型的布置也称为电动缸。第一液压缸10以铰接方式竖直地附连在处理装置的机架。借助该液压缸该支腿 的长度可以调节。当移动处理装置时或者在使用该装置时将支腿用作支撑支腿的情况下， 液压缸还承载竖直力和处理装置的重量。在附图中，示出的第一液压缸10处于这样的位 置，其中该缸的传送臂Ila的一部分在缸腔11的外面。支撑板12附连到第一液压缸10的 传送臂Ila的下端，该板的下表面(即支撑表面13)在支腿7处于支撑状态时接触地面。支 撑表面13可具有例如边长为350mmX350mm的正方形形状。根据工作地点的基部的类型来 确定支撑表面13的面积的大小。在确定大小时也要考虑处理装置的重量。用紧固装置12a 将支撑板12附连到第一液压缸传送臂的端部，该紧固装置12a使得支撑板能够相对于传送 臂倾斜。例如，可使用球窝接头作为紧固装置。借助第一铰接件20和第二铰接件21将第 一缸铰接到处理装置的机架6，第一铰接件20和第二铰接件21布置在缸腔11的上端。第 二和第三液压缸14和15基本水平地铰接到第一液压缸10，并且相互处于同一水平面上。 第二液压缸14和第三液压缸15的传送臂16和17借助第三铰接件22和第四铰接件23附 连到第一液压缸的缸腔11的下部，在离该缸腔下端的一定距离内。它们在缸腔18和19侧 上的端部进而借助第五铰接件24和第六铰接件25铰接到处理设备的机架6。第二和第三 液压缸14和15产生支腿7的侧向运动。由液压缸14和15产生的支腿7运动包括水平分 量和竖直分量，上述分量的大小依期望的支腿运动路径而变化。换句话说，支撑板12的运 动路径可以是弧形的或仅在水平面上发生。第一液压缸10在尺寸及缸容积方面比第二和 第三液压缸14和15更大。测量装置(即，传感器)布置在支腿7中，用于基本连续地确定支腿的位置和支撑 板12的位置。与第一液压缸相关联，第一测量装置(即两个角传感器26和27)布置在第 一液压缸的上端内或者例如布置在铰接件20和21内，用第一测量装置测量液压缸10相对 于机架6的角位置。另外，在第一缸内布置诸如线性传感器的第二测量装置28，用于测量支 撑板12相对于机架的竖直位置。因此，线性传感器测量第一缸10的竖直运动的大小。例 如，可将磁致伸缩传感器用作线性传感器。第二测量装置也可以是光学测量装置，例如基于 激光或图像处理的测量装置。另外，也可以使用基于声学方法以及磁场测量的测量装置，例 如超声传感器或涡流传感器。借助这三个传感器26、27和28，可确定支撑板12相对于机架 的位置。布置在液压缸14和15内的测量装置38和39也起到第一测量装置的作用，这些测量装置38和39可具有与上述测量装置28相同的工作原理。借助于它们对液压缸14和 /或15中至少一个的长度进行测量，根据该长度可以确定液压缸10的角位置并进一步确定 支撑板12相对于机架的位置。另外，测量第一液压缸10的缸腔内主导的压力。该测量借助压力传感器29实现。 在压力测量的基础上，可以确定由抵靠基部的支撑板12产生的压力从而确保支撑板12接 触地面的力是足够的。这些传感器基本连续地执行测量，并且借助于该测量结果可以连续 地确定处于传送状态和支撑状态的支撑板12的位置。另外，用倾斜传感器32测量机架相 对于基部的位置。倾斜传感器可例如是倾斜计。由这些传感器测得的测量信号被发送到放 置在处理装置内的控制单元30。控制单元30根据处理装置使用者提供的命令控制处理装 置的运动，这些命令通过连接到控制单元30的使用者接口 31发送到控制单元30。该使用 者接口可例如是基于无线信号传送的操作杆型接口或者键盘。因此，发射器布置在使用者 接口中以将控制命令发射到控制单元，接收器布置在控制单元内以接收这些命令。在该图 中，无线 数据传输用虚线表示。另外，使用者接口 31可通过缆线连接到控制单元30。由测量装置(即，角传感器26和27、线性传感器28、压力传感器29和倾斜计32) 测得的测量信号可通过缆线或无线地传导到控制单元30。如果这些测量被无线地发射到控 制单元，那么这些测量装置设置有用于发射测量结果的发射器，并且控制单元设置有用于 接收测量信号的接收器。控制单元基于这些控制信号和其它控制参数形成用于移动支腿液 压缸的控制命令。由控制单元产生的控制命令也可通过缆线或无线地传送到支腿。如果这 些控制命令被无线地发射到支腿，例如通过无线电波或红外辐射，那么控制单元设置有用 于发射这些控制命令的发射器并且上述支腿设置有用于接收这些控制命令的接收器。控制单元30包括用于执行根据本发明的方法的操作的装置。图7更细致地示出 了控制单元30，控制单元30包括装置33到装置35，装置33到装置35用于计算并确定为 移动该处理装置所必需的参数以及还用于确定控制信号。上述方法的步骤可例如通过微处 理器由程序执行。该装置可由一个或多个微处理器和包含在其内的应用软件组成。在本示 例中，具有若干装置，但也可由单个装置执行该方法的不同步骤。控制单元30包括计算装置33，计算装置33接收由处理装置的使用者发送的数据， 该数据涉及该处理装置的期望行走模式以及运动的方向和速度。计算装置33还接收由测 量装置26、27、28、29和32测量的测量信号，并且它们基于这些测量信号和所选的行走模式 计算每个支腿7的跨步图(st印diagram)，并且它们基于上述跨步图确定这些支腿接下来 的运动路径和方向。确定上述支腿的运动路径和方向还要考虑所谓的跨步箱(st印box), 即方形空间内的立体容积，其中支撑板12可在上述缸所设定的界限内运动。计算装置33为每个支腿确定的运动路径和方向被发射到控制单元内的控制信号 形成装置35，该装置35为每个支腿7的每个液压缸10、14和15形成控制命令。此后，上述 控制命令被发送到控制液压缸10、14和15的阀(该图中未示出)。当处理装置运动时，控制单元所包含的装置33和35连续地执行为它们指定的程 序。控制单元从测量装置接收关于每个支撑板相对于机架的位置的数据并根据所选的行走 模式连续地控制所有支腿的运动，使得由装置的控制器设定的运动方向目标得以实现。可 以用一个控制单元以集中的方式执行对测量信号的处理。如上所述，控制单元30包括用于控制支腿运动的装置。控制单元还可包括用于控制该处理本身(例如压碎机、传送机等的操作)的装置。图6示出了从上面看到的图5的处于基本位置的支腿7。如在该图中可见，第二和 第三液压缸14和15附连到第一液压缸10使得它们之间形成角度α。角度α的大小依赖 于若干因素，例如依赖于液压缸14和15在机架6上的紧固点、处理装置的尺寸、液压缸14 和15的长度及它们的缸腔的直径，以及所要求的水平动力。对这些因素进行选择从而实现 期望的跨步箱。当进行跨步时，处于传送状态的支腿的液压缸以如下方式操作首先，通过在第一 缸腔11内部拉第一缸的传送臂11a，借助第一缸10将支腿的支撑板12抬离地面。将支腿 的支撑板12抬升多高取决于跨步的期望高度。此后，第二和/或第三液压缸14和15通过 将缸的传送臂16和17从缸腔18和19推动和/或拉向缸腔18和19来将第一缸10移向 期望方向，直到达到该跨步的期望方向。最后，通过从第一缸腔向外推第一缸的传送臂11a， 第一液压缸将支腿的支撑板12降回地面。自然地，第一液压缸以及第二和/或第三液压缸 的操作也可同 行进行。处于支撑状态的各支腿将处理装置的机架向期望方向连续地移动； 在跨步之间该处理装置没有被降低到地面。利用控制系统同时控制跨步的长度以及装置的 传送速度。参照图8a到图8d更具体地描述支腿的运动以及支撑状态和传送状态的交替。为 了清楚起见，在图中没有示出处理装置。6个支腿7附连到机架且该运动以3/6行走模式进 行。在图8a中，该装置示出为处于起始位置，其中所有的支腿都在基部S上，即在地面上。在图8b中，一部分支腿，即处于传送状态的支腿7A被抬离地面。处于支撑状态的 支腿7B仍在地面上。用箭头M指示期望的运动方向。接着，处于传送状态的支腿7A在空中迎着运动方向倾斜并被朝向地面移动。同 时，处于支撑状态的支腿7B沿所确定的运动方向移动机架6，该运动方向用箭头M标记。图 8c示出了支腿7A的支撑板12已经到达地面的状态。当支腿7A的支撑板12再次被降低到地面并且已确保装置处于平衡时，支腿7A变 换到支撑状态而先前处于支撑状态的支腿7B变换到传送状态。因此，下面两件事情同时发 生使支腿7A变直到与地面表面垂直的位置并使其朝着运动方向倾斜，同时朝着该运动方 向移动该装置。同时，支腿7B开始升起、变直并进一步倾斜且下降到相对侧，即迎着运动方 向。上述的状态8b至8d彼此相继发生，直到实现该处理装置的期望新位置。如果期望，处理装置的使用者能在该处理装置运动时改变运动的速度和方向。因 此，如果必要的话，控制单元根据新的期望方向计算新的控制命令。如上所公开的，用于矿料的处理装置包括机架和至少一个处理单元，例如，喂料 机、带传送机、压碎机或筛。还可以在处理材料时使用装置的组合，该组合包括若干可传送 处理装置。这种组合例如可以是由喂料机、压碎机和传送机组成的分离的装置，以及由筛和 多个传送机组成的分离的装置，筛和传送机相对于彼此设置成使得使来自压碎机的被压碎 的材料直接供给到筛。这些处理装置都可配备有支腿并且它们能作为整体在工作地点从一 个地方移动到另一地方。因此，用于同时且向同一方向移动若干处理装置的控制装置形成 在控制单元中。这可被实施为例如使得不同的处理装置的坐标都相互锁定，从而通过控制 一个处理装置，另一处理装置以相同的方式跟随。通过输入一个装置的位置数据且然后相 对于彼此对这些装置进行定位而将这些装置在工作地点内的位置传送到控制单元。也可用定位系统(例如GPS系统)确定这些装置的位置。自然地，也可独立地移动两个装置。在这种情况下，这两个单元必须具有分离的控制装置。上述支腿不仅用于传送处理装置，还用于在工作阶段支撑处理装置。在图1中，处 理装置示出为处于工作位置，其中该装置被降低到地面并由机架支撑。支腿也与地面接触， 在这种情况下，这些支腿支撑该装置。如果基部中有坑洼，可以调节支腿的长度使得该装置 处于平衡。支腿7所附连的机架6也可用于移动这样的处理装置或单元，这些处理装置或单 元本身不包括用于移动该装置的装置，例如轨道或轮。这种机架例如在图8a至图8d中公 开。借助于支腿7将机架6带到处理装置的近旁，此后将处理装置移到该机架上并附连到 该机架。此后将机架和处理装置的组合移动到工作地点中的期望位置并再将处理装置从机 架分离并降低到地面。当时，控制单元被放在机架中。并不意图将本发明限制于如上作为示例阐述的实施例，而是在由所附权利要求所 限定的发明思想的范围内，可以广泛地应用本发明。
权利要求
一种用于移动材料处理装置的方法，所述处理装置在基部(S)上被移动，所述处理装置包括至少一个处理单元(2，3，4)，和机架(6)，所述处理单元(2，3，4)附连到所述机架(6)，其特征在于，所述处理装置包括至少四个支腿(7)，所述至少四个支腿(7)铰接到所述机架(6)以移动所述处理装置，所述支腿(7)包括能够抵靠所述基部定位的支撑板(12)，并且所述支腿(7)能设置为支撑状态和传送状态，在所述支撑状态中所述支撑板(12)抵靠所述基部(S)定位，在所述传送状态中所述支撑板(12)离开所述基部(S)，并且在所述方法中借助于所述支腿(7)在不将所述机架(6)降低到所述基部(S)上的情况下移动所述处理装置，使得所述支腿(7)被控制为交替地进入所述支撑状态和所述传送状态，使得在所述处理装置的运动过程中所述支腿(7)中的至少三个处于所述支撑状态。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过处于所述支撑状态的支腿(7)使所述处 理装置沿期望的运动方向运动。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述传送状态中，所述支腿(7)的所述支 撑板(12)被抬离所述基部，引导向所述基部(S)上的新位置，并且降低到所述基部(S)上的所述新位置。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述支腿(7)被控制为成组地交替进入支撑 状态和传送状态，所述组包括一个或多个支腿(7)。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述支腿(7)包括第一传送构件(10)，并且 所述支腿(7)的长度通过所述第一传送构件(10)调节。
6.如权利要求1或5所述的方法，其特征在于，所述支腿(7)设置有第二传送构件(14) 和第三传送构件(15)，所述第二传送构件和第三传送构件铰接到所述处理装置的所述机架 (6)和所述第一传送构件(10)。
7.如前述权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，利用控制单元(30)连续 地控制所述支腿(7)处于所述支撑状态和传送状态，借助于所述控制单元(30)定义用于所 述第一、第二和第三传送构件(10、14、15)的控制信号。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，测量所述第一传送构件(10)和所述机架(6)之间的角位置，测量所述支撑板(12)的竖直位置，并且在上述测量的基础上确定所述支撑板(12)相对于所述机架(6)的位置。
9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，确定由抵靠所述基部(S)的所述支撑板 (12)引起的压力。
10.如前述权利要求7至9中任一项所述的方法，其特征在于，在确定所述控制信号中， 使用下列参数中的至少一个所述支撑板(12)相对于所述机架(6)的位置，由抵靠所述基部(S)的所述支撑板(12)引起的压力，行走模式，所述处理装置的所述运动方向，和所述处理装置的运动速度。
11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理装置是下列各项的至少一个喂 料机、压碎机、筛、破碎机或分选机。
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述处理装置是用于矿料的处理装置。
13.一种用于矿料的处理装置，所述处理装置包括机架(6)，至少一个处理单元(2，3，4)，所述至少一个处理单元附连到所述机架(6)，其特征在于，所述处理装置还包括铰接到所述机架(6)的至少四个支腿(7)，所述至少四个支腿(7)用于在不将所述机 架(6)降低到基部(S)上的情况下使所述处理装置运动，所述支腿(7)包括能够抵靠所述 基部定位的支撑板(12)，并且所述支腿(7)能设置为支撑状态和传送状态，在所述支撑状 态中所述支撑板(12)抵靠所述基部(S)定位，在所述传送状态中所述支撑板(12)离开所 述基部(S)，和控制单元(30)，所述控制单元(30)被布置成控制所述支腿(7)交替地进入所述支撑状 态和所述传送状态以便在使所述处理装置运动时至少三个支腿(7)处于所述支撑状态。
14.如权利要求13所述的处理装置，其特征在于，所述处理装置被布置成通过处于所 述支撑状态的支腿(7)使所述处理装置沿期望的运动方向运动。
15.如权利要求13所述的处理装置，其特征在于，在所述传送状态中，所述支腿(7)的 所述支撑板(12)被布置成被抬离所述基部，引导向所述基部(S)上的新位置，并且降低到所述基部(S)上的所述新位置。
16.如权利要求13所述的处理装置，其特征在于，所述控制单元(30)被布置成控制所 述支腿(7)以成组地交替进入支撑状态和传送状态，所述组包括一个或多个支腿(7)。
17.如权利要求13所述的处理装置，其特征在于，所述支腿(7)包括第一传送构件 (10)，所述第一传送构件(10)被布置成调节所述支腿(7)的长度。
18.如权利要求13或17所述的处理装置，其特征在于，所述支腿(7)设置有第二传送 构件(14)和第三传送构件(15)，所述第二传送构件和第三传送构件铰接到所述处理装置 的所述机架(6)和所述第一传送构件(10)。
19.如权利要求13或16所述的处理装置，其特征在于，所述控制单元(30)被布置成确 定至所述第一、第二和第三传送构件(10、14、15)的控制信号。
20.如权利要求19所述的处理装置，其特征在于，所述支腿(7)包括测量装置(26，27， 28)，所述测量装置(26，27，28)用于测量所述第一传送构件(10)和所述机架(6)之间的角 位置以及所述支撑板(12)的竖直位置，并且所述控制单元(30)被布置成借助于上述测量 确定所述支撑板(12)的位置。
21.如权利要求20所述的处理装置，其特征在于，所述控制单元(30)被布置成确定由 抵靠所述基部的所述支撑板(12)引起的压力。
22.如前述权利要求19至21中任一项所述的处理装置，其特征在于，所述控制单元 (30)被布置成在定义控制信号时使用下列参数中的至少一个所述支撑板(12)的位置，由抵靠所述基部(S)的所述支撑板(12)引起的压力，行走模式，所述处理装置的所述运动方向，和所述处理装置的运动速度。
23.如权利要求23所述的处理装置，其特征在于，所述处理装置是下列各项的至少一 个喂料机、压碎机、筛、破碎机或分选机。
24.一种处理装置的机架，其特征在于，所述机架包括铰接到所述机架的至少四个支腿 (7)，所述至少四个支腿(7)用于在不将所述机架降低到基部(S)上的情况下移动所述处理 装置，所述支腿(7)包括能够抵靠所述基部定位的支撑板(12)，并且所述支腿(7)能设置为 支撑状态和传送状态，在所述支撑状态中所述支撑板(12)抵靠所述基部(S)定位，在所述 传送状态中所述支撑板(12)的支撑表面(13)离开所述基部(S)，并且所述支腿(7)被布置 成交替地进入所述支撑状态和所述传送状态，使得在所述处理装置的运动过程中所述支腿 (7)中的至少三个处于所述支撑状态。
25.如权利要求24所述的机架，其特征在于，至少一个分离的处理单元(2，3，4)可附连 到所述机架(6)。
26.如权利要求24所述的机架，其特征在于，所述机架(6)是所述处理装置的固定部 分，所述处理装置包括至少一个处理单元(2，3，4)。
27.如权利要求24所述的机架，其特征在于，所述机架(6)被布置成借助于处于所述支 撑状态的支腿(7)而沿期望的运动方向运动。
28.如权利要求24所述的机架，其特征在于，在所述传送状态中，所述支腿(7)的所述 支撑板(12)被布置成被抬离所述基部(S)，引导向所述基部(S)上的新位置，并且降低到所述基部(S)上的所述新位置。
29.如权利要求24所述的机架，其特征在于，所述支腿(7)包括第一传送构件(10)，所 述第一传送构件(10)被布置成调节所述支腿(7)的长度。
30.如权利要求24所述的机架，其特征在于，所述支腿(7)设置有第二传送构件(14) 和第三传送构件(15)，所述第二传送构件和第三传送构件铰接到所述机架(6)和所述第一 传送构件(10)。
31.如权利要求24所述的机架，其特征在于，控制单元(30)被布置成与所述机架连接， 所述控制单元被布置成控制所述支腿(7)以成组地交替进入支撑状态和传送状态，所述组 包括一个或多个支腿(7)。
全文摘要
一种用于使处理装置运动的方法，一种处理装置的机架以及一种处理装置，该处理装置被在基部(S)上移动。处理装置包括至少一个处理单元(2，3，4)、机架(6)以及铰接到机架(6)的至少四个支腿(7)，处理单元(2，3，4)附连到机架(6)。支腿(7)包括能够抵靠基部定位的支撑板(12)。支腿(7)可设置为支撑状态和传送状态，在支撑状态中支撑板(12)抵靠基部(S)定位，在传送状态中支撑板(12)离开基部(S)。在不将机架(6)降低到基部(S)上的情况下使处理装置运动，使得支腿(7)被控制为交替地进入支撑状态和传送状态，使得至少三个支腿(7)在处理装置运动时处于支撑状态。
文档编号B02C21/02GK101945803SQ200780102366
公开日2011年1月12日 申请日期2007年12月19日 优先权日2007年12月19日
发明者A·佩尔托拉, H·尼米, H·莱托南, M·佩尔托拉, M·普塞纽斯, T·穆斯托南, T·约基奥伊南 申请人:美特索矿物公司