专利名称：一种田间育苗精密播种机水平调节机构的制作方法
技术领域：
本发明属于农业播种机技术领域，具体涉及一种田间育苗精密播种机水平调节机构。
背景技术：
播种是农业生产过程中的重要技术环节，随着我国经济社会的高速发展，农业科技的不断进步，精准农业的实施，对播种质量提出了更高的要求。播种机是实现机械化精密播种技术的主要手段，其性能的好坏直接影响播种质量及农作物的生长状况和产量。本发明相配套的田间育秧精密播种机是一种气吸振动盘式精密播种机，它能克服机械式播种装置许多缺点，对种子几何尺寸要求不严，易实现单粒点播，具有作业速度高、种子损伤率小等优点。田间育苗气吸振动盘式精密播种机在播种过程中，若播种机振动种盘存在一定倾斜角度，会导致种盘上有的位置没有种子，致使有些吸盘孔吸不到种子导致播种空穴。即使·是经过育秧前的处理，也必然存在有的地方不平整的情况，在田间铺好的行走导轨上进行播种时，播种机振动种盘可能会在水平方向上存在两个倾斜角，这就需要一种水平调节机构，使播种机振动种盘保持在水平状态下振动，保证气吸振动式精密播种机的精密播种要求。本发明的水平调节机构是一种一平移两转动三自由度空间并联机构，选三个移动副作为驱动副，它可以精确实现两个方向角度调节的要求。机构在水平调节过程中，首先在播种机振动种盘横梁上装两角度水平状态数码显示仪，它可以显示播种机种盘倾斜状况，经过换算后通过水平调节机构的调节便可保证振动种盘的水平状态，为实现气吸振动盘式田间育苗精密播种提供条件。
发明内容
本发明的目的是要提供一种可实现空间二维转动的机构，来满足田间育秧精密播种机振动种盘保持水平状态的问题。实现本发明的技术方案为田间育苗精密播种机水平调节机构包括固定平台、动平台和连接固定平台与动平台的三条支链组成的一平移两转动并联机构，所述一平移两转动并联机构的三条支链为支链AB、支链EDC和支链HGF，身上支链AB的A端与固定平台移动副链接，支链AB的B端与动平台球副链接；支链EDC由支链ED和支链DC组成，支链ED的E端与固定平台移动副链接，支链ED的D端与支链DC的D端转动副链接，支链DC的C端为与动平台球副链接；支链HGF由支链HG和支链GF组成，支链HG的H端与固定平台移动副链接，支链HG的G端与支链GF的G端球副链接，支链GF的F端与动平台球副链接。A、E的连线和A、H的连线正交。并联机构安装位置固定平台与下端行走底盘相连接，动平台与播种机振动种盘系统机架相固连，调水平时通过调节三个移动副来实现播种机水平调节的要求。本发明的优点在于(I)该两转动一平移并联机构结构简单，其运动学两回路方程是独立的，输入与输出关系均为解析解。(2)该机构具有结构简单、刚度大、工作空间大等优点。(3)该田间育苗精密播种机水平调节机构运动精度高，易于控制，能实现恶劣环境下水平调节的要求。
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。图I是本发明的田间育苗精密播种机水平调节机构结构示意图。
具体实施例方式 如图I所示，AHE为静平台，BCF为动平台，A、E、H为移动副(P副)，D为转动副(R副)，·
B、C、G、F为球副(S副)。本发明专利田间育秧精密播种机调水平并联机构由固定平台、动平台及连接固定平台与动平台的三条支链AB、EDC、HGF组成，支链AB的A处与固定平台移动副链接，支链AB的B处与动平台球副链接；支链EDC由支链ED和支链DC组成，支链ED的E处与固定平台移动副链接，支链ED的D处与支链DC转动副链接，支链DC的C处为与动平台球副链接；支链HGF由支链HG和支链GF组成，支链HG的H处与固定平台移动副链接，支链HG的G处与支链GF球副链接，支链GF的F处与动平台球副链接。A、E的连线和A、H的连线正交。根据田间气吸振动盘式精密播种机振动种盘运动的特点，得出播种机在田间工作调水平的必要性。分析该并联机构自由度以及动平台的运动特性，得出该并联机构具有三个自由度，动平台的自由运动为沿Z轴的移动、绕与X轴的转动和绕Y轴的转动，能够满足调水平的要求，选择了三个移动副作为驱动副。对并联机构进行了位置正反解分析得出了机构输入与输出的位置关系数学表达式。调水平操作时，首先得到装在播种机振动种盘横梁上的两角度水平数码显示仪显示的播种机种盘倾斜状态的两个角度，经过机构输入与输出的位置关系表达式换算后得到三个移动驱动副需要调节的值。然后调节三移动驱动副的移动位移达到精密播种机振动种盘调水平的要求，通过水平调节机构的调节便可保证振动种盘的水平状态，为实现气吸振动盘式田间育苗精密播种提供条件。该调水平机构价格便宜、控制较容易、操作方便且精度较高，能实现恶劣环境下调水平的要求，还可以应用于其他的调水平场合。
权利要求
1.一种田间育苗精密播种机水平调节机构，其特征在于，包括固定平台、动平台和连接固定平台与动平台的三条支链组成的一平移两转动并联机构，所述一平移两转动并联机构的三条支链为支链AB、支链EDC和支链HGF，身上支链AB的A端与固定平台移动副链接，支链AB的B端与动平台球副链接；支链EDC由支链ED和支链DC组成，支链ED的E端与固定平台移动副链接，支链ED的D端与支链DC的D端转动副链接，支链DC的C端为与动平台球副链接；支链HGF由支链HG和支链GF组成，支链HG的H端与固定平台移动副链接，支链HG的G端与支链GF的G端球副链接，支链GF的F端与动平台球副链接。
2.根据权利I所述的一种田间育苗精密播种机水平调节机构，其特征在于，所述一平移两转动并联机构的三条支链中的移动副采用机械手动驱动装置或直线电机作为驱动源。
全文摘要
本发明公开了一种田间育苗精密播种机水平调节机构，主要涉及农业精密播种机技术领域。由三条不同的支链、一个静平台和一个动平台组成的一平移两转动并联机构，其中三个移动副为驱动副。通过调节三个移动副运动来实现播种机振动种盘水平度的调节。其优点是机构刚度大，承载能力强，调节精度较高，使用者可以方便对播种机进行水平位置的调节，为实现田间育苗精密播种提供条件。
文档编号A01C7/20GK102783292SQ20121026786
公开日2012年11月21日 申请日期2012年7月31日 优先权日2012年7月31日
发明者李耀明, 杭超, 陈进, 龚智强 申请人:江苏大学