专利名称：一种绳索分股机构的制作方法
技术领域：
本实用新型属于农业机械化设备领域，特别涉及一种海草种植所需的绳索分股机构，尤其适合用于种植海带、龙须菜等，根植于绳索上的水生植物的种植。
技术背景中国专利CN100556281C，公开的一种立式海带夹苗机，该机以拨动装置作为动力，由压紧气缸控制的卡爪和压紧杆共同作用实现苗绳的松扣，以便人工插苗；压紧气缸与行走气缸协作，完成苗绳子的下行，从而实现循环连续作业。该机构采用可编程控制，由气缸驱动，完成走绳和松扣的动作。绳索松扣动作，理论上可达到解开或者松动结绳的三股，露出间隙以供插入海带苗，实际上依然受到绳索本身松紧度、绳索表面附着物，以及松扣绳段的距离等因素影响，往往结绳的三股很难分开，或者达到快速插入海带苗的规范。为此，开 发一种能将绳索的绳股拔开的种植机，即成为本实用新型研究的对象。
发明内容本实用新型的目的是设计一种采用多对机械手，分别完成送绳、松绳和拔开绳股一个设定间距的绳索分股机构。本实用新型技术方案是这样实现的一种绳索分股机构，包括机架、作业台面、电控气动总成、送绳总成、松绳总成和拔绳总成；所述送绳总成、松绳总成和拔绳总成中的气缸由电控气动总成控制，其特征是送绳总成包括一进绳机械手和一送绳机械手，所述的进绳机械手和送绳机械手垂直于作业台面，安装在各自的滑块上，所述的滑块滑动定位于作业台面底部的光轴上，光轴两端固定在机架上，所述的滑块与机架间分别设气缸，进绳机械手和送绳机械手在各自的气缸作用下，能做同步和异步平移；松绳总成包括一对旋转机械手，所述的一对旋转机械手水平安装在各自的滚轴上，滚轴定位在作业台面的轴座上，滚轴上设有一齿轮，该齿轮与滑动定位于作业台面上的一齿条啮合，所述的齿条由安装在作业台面上的气缸，驱动其往复运动；所述旋转机械手的夹指垂直于作业台面，其夹持中心与滚轴轴心线重叠，两旋转机械手旋转的方向相反；拔绳总成包括一对拔绳机械手，所述的一对拔绳机械手水平安装在各自的支架上，拔绳机械手与支架之间分别设有气缸；一对拔绳机械手在气缸驱动下做相向和相背的同步往复运动；所述一对拔绳机械手处于作业台面中心位置，一对旋转机械手分立在作业台面的两侧边，而旋转机械手的夹指伸至拔绳机械手的两侧，进绳机械手和送绳机械手处于旋转机械手夹指的外侧。所述送绳机械手滑动定位在所述的滑块上，送绳机械手与滑块间设有气缸，该气缸能驱动送绳机械手升降动作。进绳机械手、送绳机械手、旋转机械手和拔绳机械手，均包括有臂轴、臂轴气缸和轴定位于臂轴上的一对夹指；臂轴气缸与臂轴相固定，臂轴气缸活塞端与一对夹指相连接，由臂轴气缸驱动一对夹指张开和夹紧动作；所述的臂轴气缸由电控气动总成控制。本实用新型采用三对气动机械手的协同作业，自动完成苗绳的进给、松开绳股、以及拔开绳股的动作，使绳股分开一设计间距，以便将海草苗插入绳股之间，完成种植的夹苗动作。本种植机可大大改善水生植物，尤其是海带苗、龙须菜苗种植时，人工分绳股的动作，减轻劳动强度，解决种植季节来临时，人力不足的矛盾。
下面结合具体图例对本实用新型做进一步说明图I绳索分股机构立体示意图图2进绳机械手和送绳机械手关系不意图图3旋转机械手示意图图4拔绳总成图5送绳机械手图6拔绳机械手其中I-机架11-作业台面12-光轴13-轴座14-支架2-送绳总成21-进绳机械手 22-送绳机械手23-滑块3_松绳总成31-旋转机械手 32-滚轴33-齿轮34-齿条4_拔绳总成 41-拔绳机械手5-臂轴51-臂轴气缸 52-夹指6_气缸
具体实施方式
参照图I和图2，绳索分股机构，本机构在海草种植领域，可用作分开苗绳，以供插入诸如海带苗、龙须菜苗等，其结构包括机架I、作业台面11、电控气动总成、送绳总成2、松绳总成3和拔绳总成4 ;所述送绳总成2、松绳总成3和拔绳总成4中的气缸由电控气动总成控制；送绳总成2包括一进绳机械手21和一送绳机械手22，所述的进绳机械手21和送绳机械手22垂直于作业台面，安装在各自的滑块23上，所述的滑块23滑动定位于作业台面底部的光轴12上，光轴12两端固定在机架I上，所述的滑块23与机架I间分别设气缸6，进绳机械手21和送绳机械手22在各自的气缸6作用下，能做同步和异步平移；为了避免送绳机械手22刮擦到夹设在苗绳上的海草苗，送绳机械手22采用可升降结构，也即其滑动定位在所述的滑块23上，送绳机械手22与滑块23间设有气缸6，该气缸能驱动送绳机械手22升降动作。送绳机械手22下降后，才移动复位避免刮到苗绳。送绳总成2的工作程序是苗绳放置于作业台面11，保证两端放置在进绳机械手21和送绳机械手22的夹指上，初始动作，送绳机械手22和进绳机械手21在初始位置夹紧苗绳，紧接着进绳机械手21后退，绷紧苗绳，等松绳总成3动作后，两者放开苗绳的夹紧力，以便让苗绳扭动，松绳、拔绳和植苗结束后，送绳机械手22再次夹紧，并在滑块23移动气缸6作用下，前进一设定距离，将夹苗后的苗绳送出一段距离，进绳机械手21也同步前进一步；在送绳机械手22到位后，进绳机械手21再次后退一步，使苗绳绷紧，松绳总成3第二次动作后，送绳机械手22放开苗绳，并在升降的气缸作用下，送绳机械手22下降，并随着滑块23 —同复位、再次升起并再次夹紧苗绳，进入循环作业。参照图I和图3，松绳总成3包括一对旋转机械手31，所述的一对旋转机械手31水平安装在各自的滚轴32上，滚轴32定位在作业台面的轴座13上，滚轴32上设有一齿轮33，该齿轮33与滑动定位于作业台面11上的一齿条34啮合，所述的齿条34由安装在作业台面上的气缸6，驱动其往复运动；所述旋转机械手31的夹指52垂直于作业台面，其夹持中心与滚轴32轴心线重叠，两旋转机械手31旋转的方向相反，且与苗绳的结绳绳股方向相反旋转，使得绳股松开，以利于下道拔绳作业。旋转机械手31在进绳机械手21后退绷紧苗绳时，即夹住苗绳，两旋转机械手31反向旋转，即松开绳股，等待拔绳总成4动作时，即松开苗绳并在气缸6作用下复位，等待下一松绳动作。参照图I和图4，拔绳总成4包括一对拔绳机械手41，所述的一对拔绳机械手41水平安装在各自的支架14上，支架14固定在作业台面11上，拔绳机械手41与支架14之间分别设有气缸6 对拔绳机械手41在气缸驱动下做相向和相背的同步往复运动。一对 拔绳机械手41在旋转机械手31松开苗绳时，相向移动到位，并分别夹持苗绳部分绳股，而后在气缸作用下相背移动，强行拔开绳股；下一道工序作业完毕，也即插入海草苗后，拔绳机械手41松开对绳股的夹持，绳股在自身的扭力作用下自动复位，可夹住海草苗。再参照图I、图2和图3，所述一对拔绳机械手41处于作业台面11中心位置，一对旋转机械手31分立在作业台面的两侧边，而旋转机械手31的夹指52伸至拔绳机械手41的两侧，进绳机械手21和送绳机械手22处于旋转机械手夹指52的外侧。旋转机械手22安装外侧，并采用垂直结构的夹指52，避让出行程空间，使得旋转机械手22旋转角度可达到180度以上。参照图5为送绳机械手、图6为拔绳机械手，上述实例所提及的进绳机械手21、送绳机械手22、旋转机械手31和拔绳机械手41，基本结构相同，均包括有臂轴5、臂轴气缸51和轴定位于臂轴5上的一对夹指52 ;臂轴气缸51与臂轴5相固定，臂轴气缸51活塞端与一对夹指52相连接，由臂轴气缸51驱动一对夹指52张开和夹紧动作；所述的臂轴气缸51由电控气动总成控制。根据不同的功能只对夹指52的造型做调整，而结构和动作均一致。
权利要求1.一种绳索分股机构,包括机架、作业台面、电控气动总成、送绳总成、松绳总成和拔绳总成；所述送绳总成、松绳总成和拔绳总成中的气缸由电控气动总成控制，其特征是 送绳总成包括一进绳机械手和一送绳机械手，所述的进绳机械手和送绳机械手垂直于作业台面，安装在各自的滑块上，所述的滑块滑动定位于作业台面底部的光轴上，光轴两端固定在机架上，所述的滑块与机架间分别设气缸，进绳机械手和送绳机械手在各自的气缸作用下，能做同步和异步平移； 松绳总成包括一对旋转机械手，所述的一对旋转机械手水平安装在各自的滚轴上，滚轴定位在作业台面的轴座上，滚轴上设有一齿轮，该齿轮与滑动定位于作业台面上的一齿条啮合，所述的齿条由安装在作业台面上的气缸，驱动其往复运动； 所述旋转机械手的夹指垂直于作业台面，其夹持中心与滚轴轴心线重叠，两旋转机械手旋转的方向相反； 拔绳总成包括一对拔绳机械手，所述的一对拔绳机械手水平安装在各自的支架上，拔绳机械手与支架之间分别设有气缸；一对拔绳机械手在气缸驱动下做相向和相背的同步往复运动； 所述一对拔绳机械手处于作业台面中心位置，一对旋转机械手分立在作业台面的两侧边，而旋转机械手的夹指伸至拔绳机械手的两侧，进绳机械手和送绳机械手处于旋转机械手夹指的外侧。
2.根据权利要求I所述的一种绳索分股机构，其特征是送绳机械手滑动定位在所述的滑块上，送绳机械手与滑块间设有气缸，该气缸能驱动送绳机械手升降动作。
3.根据权利要求I或2所述的一种绳索分股机构，其特征是进绳机械手、送绳机械手、旋转机械手和拔绳机械手，均包括有臂轴、臂轴气缸和轴定位于臂轴上的一对夹指；臂轴气缸与臂轴相固定，臂轴气缸活塞端与一对夹指相连接，由臂轴气缸驱动一对夹指张开和夹紧动作；所述的臂轴气缸由电控气动总成控制。
专利摘要本实用新型涉及一种绳索分股机构，包括机架、作业台面、电控气动总成、送绳总成、松绳总成和拔绳总成；所述送绳总成、松绳总成和拔绳总成中的气缸由电控气动总成控制；其中送绳总成中的一对机械手完成苗绳的进给动作，松绳总成中的一对机械手相反旋转，完成松开绳股的动作；再利用拔绳总成中的一对机械手同步动作，分别夹持绳股强行拔开，使绳股分开一设计间距，以便将海草苗插入绳股之间，完成种植的夹苗动作。本机构可大大改善水生植物，尤其是海带苗、龙须菜苗种植时，人工分绳股的动作，减轻劳动强度，解决种植季节来临时，人力不足的矛盾。
文档编号A01G33/00GK202535847SQ2012201118
公开日2012年11月21日 申请日期2012年3月22日 优先权日2012年3月22日
发明者刘辉 申请人:刘辉