专利名称：一种温室番茄害虫智能监测与诱捕系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及农业除虫技术领域，尤其涉及一种温室番茄害虫智能监测与诱捕系统。
背景技术：
我国是温室园艺的大国，总面积已居世界第一位，蔬菜是我国温室中最主要的栽培作物，其中番茄为主栽种类之一，大约占温室栽培总面积20— 30%。近几年来，国内外对番茄及其制品的需求量呈不断增长的趋势。长期以来我国在温室害虫监测方面沿用人工识别计数的测报方法，其效率，准确度和时效性与测报人员的综合素质密切相关，不能客观、及时地反映害虫的真实分布情况，不利于有害生物的 综合治理。近年来，由于在大棚番茄栽培中蚜虫、白粉虱发生严重，很多菜农为了及早预防病害发生，不管有病无病，每隔7 10天就打I次药。但是，生产番茄的目的不只是要丰产，而是要供人们食用，要保证人的身体健康。药剂防治是在虫害严重时，其它措施不能完全奏效的时候，采取的不得已的措施。发现害虫时滥施农药，造成成本上升，环境污染，产品的数量和质量达不到预期的目标，所以迫切需要专业人员给以科学、规范的技术指导。在预防蔬菜病虫害时，喷药应成为最后的环节，而不是首选和唯一的选择。然而温室栽培管理专家毕竟只占少数，他们所能发挥的作用十分有限。如何在温室管理专家数量无法快速增长以满足需要的情况下，利用图像处理、专家决策系统等人工智能技术建立作物生长控制和管理的辅助决策系统，提高温室整体的管理、生产水平逐渐成为各国研究的热点。因此有必要提供一种机器识别监测温室番茄害虫的方法，通过害虫的颜色、形态等特征，利用计算机视觉、图像处理和专家系统等技术来识别害虫种类、确定虫害情况并制定害虫控制策略，该过程快捷、准确，操作过程及对设备的要求也相对简单，不受人员的经验、情绪等主观因素影响。静电灭虫灯诱捕害虫与药剂防治相结合的方法有效防治害虫的同时降低了番茄农药残留。
发明内容
本发明提供了一种温室番茄害虫智能监测与诱捕系统，通过图像处理和专家决策系统，进行温室害虫的识别，并采用多功能静电灭虫灯诱捕害虫的方式，提高防治效果，极大促进我国无公害番茄的生产。本发明的目的是通过下述技术方案实现的:该系统包括粘虫板、高分辨率照相机、图像处理模块、专家决策系统和静电灭虫灯，依次相连；专家决策系统包括知识库、数据库、推理机构、控制模块和显示模块；其中数据库与图像处理模块、推理机构分别相连，推理机构与控制模块、显示模块、知识库分别相连；粘虫板，悬挂于每个番茄温室内，下端高于作物顶部15-20cm，用于诱粘害虫；高分辨率照相机，设置在每个番茄温室内，悬挂位置与粘虫板位置对应；将所述照相机设置每天18:00相机自动开机，开机后自动拍照，将所拍图片发送到图像处理模块；图像处理模块，对接收到的图片进行处理，识别出粘虫板上各类害虫形态、颜色和数量值传输给专家决策系统中的数据库；专家决策系统中的数据库，将图像处理模块发送的各类害虫形态、颜色和数量值进行存储；并将专家决策系统中的推理机构每次的推理结果进行存储；专家决策系统中的推理机构，首先去数据库调用各类害虫形态和颜色，根据各类害虫形态和颜色对害虫种类进行正向推理:通过数据库调用各类害虫形态和颜色和知识库中的框架选择合适的目标害虫种类，将正向推理结果存储在数据库中；然后再进行反向推理:根据正向推理选定的目标种类所对应知识库中害虫的形态和颜色特征，判断是否与数据库存储的害虫形态和颜色信息一致，若信息一致，表明正向推理结果正确，若信息不一致，则重新进行正向推理；然后推理机构去数据库调用各类害虫数量信息，根据数量值推理出各类害虫密度，根据知识库中存储的防治方法制定控制策略，即确定是否使用药剂及静电灭虫灯打开数量与时间发送给控制模块和显示模块；知识库，将番爺害虫信息以框架结构存储，每个框架有一个框架名，该框架名表不出害虫的类信息，在框架名下面对该类害虫的具体信息的描述，包括分布与危害、形态特征、发生规律与防治方法；控制模块，根据推理机构制定的控制策略控制静电灭虫灯；显示模块，将推理机构的推理结果和控制策略进行显示。本发明的有益效果:(I)本发明通过高分辨率照相机采集粘黏了飞翔类微小害虫的粘虫板图片，图片背景清晰，色彩对比度明显，避免了害虫附着在番茄植株上使得图片特征值不易提取的情况，大大提高了害虫辨识率，利于进一步图像处理，提升害虫辨识准确率。(2)本发明害虫监测与诱捕策略制定通过图像处理及专家决策系统得到，从图像采集到多功能静电灭虫灯开关控制均为自动执行，降低了温室工作人员的劳动量，能够准确、快速识别温室内害虫种类并确定每天害虫数量，并且有效避免了人员经验、情绪等主观情绪影响。(3)本发明图像采集为一天一次，即高分辨率照相机工作时间短，其余时间处于休眠状态，并且根据虫情信息控制多功能静电灭虫灯工作数量、时间，有效节约电能。(4)本发明专家决策系统制定害虫防治策略时综合考虑番茄生长发育期和环境因素。根据番茄不同生长发育期确定不同灭虫灯控制策略对应的粘虫板上害虫增量值及是否使用药剂，最大效率地杀灭害虫，降低害虫对番茄植株的伤害和农药残留。根据蚜虫、白粉虱在不同温度、湿度条件下的生长繁殖能力制定对应的控制策略，有效预防虫害大面积爆发。
图1为温室飞翔类微小害虫智能监测与诱捕系统结构图。图2为温室飞翔类微小害虫智能监测与诱捕系统流程图。图3为专家决策 系统的基本结构。
具体实施例方式为了更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图及具体实施例对本发明做进一步详细描述。本发明提供了一种温室番茄害虫智能监测与诱捕系统，能够准确、快速识别温室内害虫种类并确定害虫密度，根据虫情信息控制多功能静电灭虫灯打开数量与时间。该过程大大降低了工作人员的劳动强度，并且有效避免了人员经验、情绪等主观情绪影响；由于温室害虫信息变化不是瞬时的，故本发明中害虫监测为一天一次，并且根据虫情控制多功能静电灭虫灯工作数量，有效节约能源的同时提高害虫诱捕效果。如图1所示，该系统包括粘虫板、高分辨率照相机、图像处理模块、专家决策系统和静电灭虫灯，依次相连；如图3所示，专家决策系统包括知识库、数据库、推理机构、控制模块和显示模块；其中数据库与图像处理模块、推理机构分别相连，推理机构与控制模块、显示模块、知识库分别相连。在每个温室内悬挂20cmX 30cm粘虫板，粘虫板下端高于作物顶部15_20cm;本发明中粘虫板选择黄色诱虫粘虫板，对温室番茄中最常见的蚜虫、白粉虱等具有明显效果，从作物苗期开始悬挂。采用粘虫板诱粘害虫的方式，温室内害虫分布均匀，所采集数据具有代表性。在每个温室内设置高分辨率照相机，悬挂位置与粘虫板位置对应，在相机中安装定时开关机软件，设置每天18:00相机自动开机，开机后自动拍照，将所拍图片发送到图像处理模块；高分辨率照相机保证了图片的清晰度，且无需人工启动相机，拍摄照片，降低了
工作人员劳动量。图像处理模块，对接收到的图片进行处理，识别出粘虫板上各类害虫形态、颜色和数量值传输给专家决策系统中的数据库。专家决策系统中的数据库，将图像处理模块发送的各类害虫形态、颜色和数量值进行存储；并将专家决策系统中的推理机构每次的推理结果进行存储。专家决策系统中的推理机构，首先去数据库调用各类害虫形态和颜色，根据各类害虫形态和颜色对害虫种类进行正向推理:通过数据库调用各类害虫形态和颜色与知识库中的框架选择合适的目标害虫种类，将正向推理结果存储在数据库中；然后再进行反向推理:根据正向推理选定的目标种类所对应知识库中害虫的形态和颜色特征，判断是否与数据库调用的害虫形态和颜色信息一致，若信息一致，表明正向推理结果正确，若信息不一致，则重新进行正向推理；然后推理机构调用数据库中各类害虫数量信息，根据数量值推理出各类害虫密度，根据知识库中存储的防治方法(槽4)制定控制策略，即确定是否使用药剂及静电灭虫灯打开数量与时间发送给控制模块和显示模块。推理机构通过正向与反向推理相结合的方法，在一定程度上既克服了单纯应用反向推理选择目标的盲目性，又克服了单纯应用正向推理漫无目标的盲目性，准确推理出害虫种类，并制定出有效的灭虫策略。控制模块，根据推理机构制定的控制策略控制静电灭虫灯。显示模块，将推理机构的推理结果和控制策略进行显示。知识库，将番爺害虫信息以框架结构存储，每个框架有一个框架名，该框架名表不出害虫的类信息，在框架名下面 对该类害虫的具体信息的描述。
框架是把关于蚜虫、白粉虱等温室番种植中常见飞翔类微小害虫的所有信息和知识都存贮在一起的一种数据结构，框架的层次结构是对知识的二维描述，每个框架有一个框架名，在框架名下面对该类害虫的具体信息的描述，具体为:有一组描述这个概念、对象或事件的各方面内容的“槽”，每个槽有若干“侧面”组成，每个槽按实际情况被一定类型的实例或数据所赋值，所填写的内容称为槽值。知识库中存储的害虫防治方法制定灭虫控制策略时综合环境因素(温度、湿度)，根据蚜虫、白粉虱在不同温度、湿度条件下的生长繁殖能力制定对应的控制策略。知识库利用如下的框架结构对温室番茄最常见的蚜虫、白粉虱进行表示:框架名:虫牙虫分布与危害(槽I):蚜虫又称蜜虫、腻虫等，多属于同翅目蚜科，为刺吸式口器的害虫，常群集于叶片、嫩茎、花蕾、顶芽等部位，刺吸汁液，使叶片皱缩、卷曲、畸形，严重时引起枝叶枯萎甚至整株死亡。蚜虫分泌的蜜露还会诱发煤污病、病毒病并招来蚂蚁危害等。形态特征(槽2):体长1.5 4.9毫米，多数约2毫米。有时被蜡粉，但缺蜡片。触角6节，少数5节，罕见4节，感觉圆圈形，罕见椭圆形，末节端部常长于基部。眼大，多小眼面，常有突出的3小眼面眼瘤。喙末节短钝至长尖。腹部大于头部与胸部之和。前胸与腹部各节常有缘瘤。腹管通常管状，长常大于宽，基部粗，向端部渐细，中部或端部有时膨大，顶端常有缘突，表面光滑或有瓦纹或端部有网纹，罕见生有或少或多的毛，罕见腹管环状或缺。尾片圆椎形、指形、剑形、三角形、五角形、盔形至半月形。尾板末端圆。表皮光滑、有网纹或皱纹或由微刺或颗粒组成的斑纹。
发生规律(槽3):蚜虫的繁殖力很强，I年能繁殖10 30个世代，世代重叠现象突出。当5天的平均气温稳定上升到12°C以上时，便开始繁殖。在气温较低的早春和晚秋，完成I个世代需10天，在夏季温暖条件下，只需4 5天。气温为18 24°C时最适宜蚜虫繁育，干旱或植株密度过大有利于蚜虫为害。防治方法(槽4):加强测报，准确掌握发生期。温室内的飞翔害虫蚜虫，利用普通方法难以杀灭，并且由于其飞翔能力使得病菌的传播速度很快，令种植户烦恼不堪。为此，我们利用了多种方法进行试验，最终确定了可有效杀灭飞翔害虫的设备3DJ — 90型多功能静电灭虫灯。布挂方式采用吊挂于植物上方0.5m处，标准温室内安装5个灭虫灯。若当前为番茄种植第6-25天，即苗期的中前期，此时番茄真叶数少。当天粘虫板上粘黏的蚜虫增量低于20时，打开其中2个灭虫灯，夜间工作8小时。当天粘虫板上粘黏的蚜虫增量为20-50时打开3个灭虫灯，夜间工作12小时。当天粘虫板上粘黏的蚜虫增量超过50只时将5个灭虫灯全部打开，昼夜工作24小时，并且及时使用化学农药防治。一般采用70%吡虫啉3000倍液喷雾，也可用4.5%高效氯氰菊酯或50%辛硫磷1000倍液喷雾。若其中白粉虱的增量超过20只，在上述农药中加入20%三唑酮或12.5%烯唑醇1500倍液喷雾。若当前为番茄种植第26-43天，即苗期的后期和开花座果期，此时番茄真叶数多。当天粘虫板上粘黏的蚜虫增量低于30时，打开其中2个灭虫灯，夜间工作8小时。当天粘虫板上粘黏的蚜虫增量为30-60时打开3个灭虫灯，夜间工作12小时。当天粘虫板上粘黏的蚜虫增量超过60只时将5个灭虫灯全部打开，昼夜工作24小时，并且及时使用化学农药防治。一般采用70%吡虫啉3000倍液喷雾，也可用4.5%高效氯氰菊酯或50%辛硫磷1000倍液喷雾。若其中白粉虱的增量超过20，在上述农药中加入20%三唑酮或12.5%烯唑醇1500倍液喷雾。若当前为番茄种植第44天到番茄采收，即结果期和采收期。当天粘虫板上粘黏的蚜虫增量低于30时，打开其中2个灭虫灯，夜间工作8小时。当天粘虫板上粘黏的蚜虫增量为30-50时打开3个灭虫灯，夜间工作12小时。当天粘虫板上粘黏的蚜虫增量超过50时将5个灭虫灯全部打开，昼夜工作24小时。但是由于番茄已经座果，为尽量减少果实中农药残留，此时不能使用化学农药防治。若当天温室温度为18-24°，空气湿度低于75%，则将对应的控制策略中蚜虫增量数降低10。若当天温室温度高于25°，空气湿度高于75%，则将对应的控制策略中蚜虫数量增大10。因为蚜虫繁殖的最适温是18-24° ,25°以上抑制发育，空气湿度高于75%不利于蚜虫繁殖。框架名:白粉虱分布与为害(槽I):白粉虱又名小白蛾子。属同翅目粉虱科。是一种世界性害虫，我国各地均有发生，是温室、大棚内种植作物的重要害虫。锉吸式口器，成虫和幼虫吸食植物汁液，被害叶片褪绿、变黄、萎蔫，甚至全株枯死。此外，由于其繁殖力强，繁殖速度快，种群数量庞大，群聚为害，并分泌大量蜜液，严重污染叶片和果实，往往引起煤污病的大发生，使蔬菜失去商品价值。形态特征(槽2):成虫体长1-1.5毫米。翅及胸背披白色粉，停息时翅合拢成屋脊状，翅脉简单。卵长0.2毫米，长椭圆，基部有柄，初产淡绿，披有白色粉，近孵化时变褐。幼虫体长0.8毫米，淡绿，体背有长短不齐的蜡丝。发生规律(槽3):在温室内一年10余代，冬季在室外不可以存活。虽然越冬虫态和部位尚不清楚，但已经成为庭院一大害虫。成虫寿命较长,每只雌虫可产卵100余粒，成虫有趋嫩性，在嫩叶上产卵。若虫在叶背面为害，3天内可以活动，当口器刺入叶组织后开始固定为害。防治方法(槽4):加强测报，准确掌握发生期。温室内的飞翔害虫白粉虱，利用普通方法难以杀灭，并且由于其飞翔能力使得病菌的传播速度很快，令种植户烦恼不堪。为此，我们利用了多种方法进行试验，最终确定了可有效杀灭飞翔害虫的设备3DJ — 90型多功能静电灭虫灯。布挂方式采用吊挂于植物上方0.5m处，标准温室内安装5个灭虫灯。 若当前为番茄种植第6-25天，即苗期的中前期，此时番茄真叶数少。当天粘虫板上粘黏的白粉虱增量低于20时，只是晚上打开其中2个灭虫灯。当天粘虫板上粘黏的白粉虱增量为20-50时打开3个灭虫灯。当天粘虫板上粘黏的白粉虱增量超过50只时将打开5个灭虫灯，并且及时使用化学农药防治。一般采用3%天达啶虫脒乳油1200倍液、70%艾美乐水分散粒剂15000倍液、25%阿克泰水分散粒剂3000倍液、25%噻嗪酮(扑虱灵)可湿性粉剂2000倍液、10%吡虫啉可湿性粉剂1500倍液与天达2116混配喷1_2次。若其中蚜虫的增量超过20只，在上述农药中加入30%吡虫啉3000倍液喷雾。若当前为番茄种植第26-43天，即苗期的后期和开花座果期，此时番茄真叶数多。当天粘虫板上粘黏的白粉虱增量低于30时，打开其中2个灭虫灯，夜间工作8小时。当天粘虫板上粘黏的白粉虱增量为30-60时打开3个灭虫灯，夜间工作12小时。当天粘虫板上粘黏的白粉虱增量超过60只时将5个灭虫灯全部打开，昼夜工作24小时，并且及时使用化学农药防治。一般采用3%天达啶虫脒乳油1200倍液、70%艾美乐水分散粒剂15000倍液、25%阿克泰水分散粒剂3000倍液、25%噻嗪酮(扑虱灵)可湿性粉剂2000倍液、10%吡虫啉可湿性粉剂1500倍液与天达2116混配喷1-2次。若其中蚜虫的增量超过20只，在上述农药中加入30%吡虫啉3000倍液喷雾。若当前为番茄种植第44天到番茄采收，即结果期和采收期。当天粘虫板上粘黏的白粉虱增量低于30时，打开其中2个灭虫灯，夜间工作8小时。当天粘虫板上粘黏的白粉虱增量为30-50时打开3个灭虫灯，夜间工作12小时。当天粘虫板上粘黏的白粉虱增量超过50时将5个灭虫灯全部打开，昼夜工作24小时。但是由于番茄已经坐果，为尽量减少果实中农药残留，此时不能使用化学农药防治。若当天温室温度 为18-21°且空气湿度为45-55%，则将对应的控制策略中白粉虱增量数降低10。若当天温室温度高于15°且空气湿度不在45-55%范围内，则将对应的控制策略中白粉虱数量增大10。因为白粉虱繁殖适温为18-21°C。一般45-55%的空气湿度适宜其存活。知识库通过半自动方式获取知识，即计算机通过知识获取工具-智能编辑器同领域专家打交道，按照人机交互要求整理知识，并把知识以框架形式表示，进而建立知识库。本发明中静电灭虫灯型号为3DJ-90型多功能静电灭虫灯，一个标准温室内安装5个。多功能静电灭虫灯的状态由专家决策系统制定的控制策略决定，静电灭虫灯若未接收到控制启动信号，则一直处于关闭状态。本发明中害虫监测系统通过悬挂粘虫板，高分辨率照相机采集粘虫板上害虫信息，取代传统的在温室大棚内安装摄像头，实时采集温室内番茄上害虫图片；该系统提取粘虫板上害虫图片的方法使得图片背景清晰，色彩对比度明显，有利于后续图像处理，避免了害虫附着在番茄植株上使得图片特征值不易提取的情况，同时避免了直接对番茄植株拍照可能出现的害虫遮盖、变形等不利于后续图像处理的因素，大大提高了害虫辨识率，为基于框架的专家决策系统提供更准确的害虫数量和颜色、形态信息。由于害虫分布的相对均匀性，一个温室内只需放置I 2块粘虫板即可估测整体温室内的虫害情况。粘虫板是针对番茄温室最常见的蚜虫和白粉虱等飞翔类害虫。由于温室害虫信息变化不是瞬时的，故本发明中害虫监测为一天一次，如图2所示，高分辨率照相机每天18:00定时摄取粘虫板图片，将图片传输到控制室的服务器，服务器中的图像处理模块运用现有的图像处理技术得到粘虫板上害虫的数量和颜色、形态信息，将该信息输入专家决策系统，识别出害虫种类和虫害情况，并根据虫害情况得出控制信息，控制多功能静电灭虫灯打开的数量，以最少数量的多功能静电灭虫灯达到灭虫的最优效果，节约能源。图像处理模块和专家决策系统的应用使得辨识和决策结果不受工作人员情绪、经验等主观因素影响，提高了辨识准确度、辨识效率和控制决策的可靠性。一个温室内安装5个灭虫灯，其中灭虫灯为3DJ-90型多功能静电灭虫灯。温室使用主要用于灭杀蚜虫和白粉虱等飞翔类微小害虫。根据专家决策系统制定的控制策略打开相应的多功能静电灭虫灯，静电灭虫灯若未接收到控制启动信号，贝1J一直处于关闭状态，以保证在消灭害虫的同时尽可能的节约电能。本发明的温室番茄害虫智能监测和诱捕系统，不使用任何农药，若成功大面积推广应用将极大地促进我国无公害番茄的生产，产生重大的经济、生态效益。综上所述，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内 。
权利要求
1.一种温室番茄害虫智能监测与诱捕系统，其特征在于，该系统包括粘虫板、高分辨率照相机、图像处理模块、专家决策系统和静电灭虫灯，依次相连；专家决策系统包括知识库、数据库、推理机构、控制模块和显示模块；其中数据库与图像处理模块、推理机构分别相连，推理机构与控制模块、显示模块、知识库分别相连； 粘虫板，悬挂于每个番茄温室内，下端高于作物顶部15-20cm，用于诱粘害虫； 高分辨率照相机，设置在每个番茄温室内，悬挂位置与粘虫板位置对应；将所述照相机设置每天18:00自动开机，开机后自动拍照，将所拍图片发送到图像处理模块； 图像处理模块，对接收到的图片进行处理，识别出粘虫板上各类害虫形态、颜色和数量值传输给专家决策系统中的数据库； 专家决策系统中的数据库，将图像处理模块发送的各类害虫形态、颜色和数量值进行存储；并将专家决策系统中的推理机构每次的推理结果进行存储； 专家决策系统中的推理机构，首先调用数据库中各类害虫形态和颜色，根据各类害虫形态和颜色对害虫种类进行正向推理:通过数据库调用各类害虫形态和颜色与知识库中的框架选择合适的目标害虫种类，将正向推理结果存储在数据库中；然后再进行反向推理:根据正向推理选定的目标种类所对应知识库中害虫的形态和颜色特征，判断是否与数据库调用的害虫形态和颜色信息一致，若信息一致，表明正向推理结果正确，若信息不一致，则重新进行正向推理；然后推理机构去数据库调用各类害虫数量信息，根据数量值推理出各类害虫密度，根据知识库中存储的防治方法制定控制策略，即确定是否使用药剂及静电灭虫灯打开数量与时间发送给控制模块和显示模块； 知识库，将番爺害虫信息以框架结构存储，每个框架有一个框架名，该框架名表不出害虫的类信息，在框架名下面对该类害虫的具体信息的描述，包括分布与危害、形态特征、发生规律与防治方 法； 控制模块，根据推理机构制定的控制策略控制静电灭虫灯； 显示模块，将推理机构的推理结果和控制策略进行显示。
2.如权利要求1所述的一种温室番茄害虫智能监测与诱捕系统，其特征在于，所述粘虫板为黄色，规格为20cmX30cm。
3.如权利要求1所述的一种温室番茄害虫智能监测与诱捕系统，其特征在于，静电灭虫灯为3DJ — 90型多功能静电灭虫灯。
4.如权利要求1所述的一种温室番茄害虫智能监测与诱捕系统，其特征在于，所述知识库中存储的害虫防治方法在苗期和开花座果期虫情严重时使用灭虫灯的同时使用药剂，结果期和采收期则完全不使用药剂。
5.如权利要求1所述的一种温室番茄害虫智能监测与诱捕系统，其特征在于，所述知识库中存储的害虫防治方法根据番茄不同生长发育期确定不同灭虫灯控制策略对应的粘虫板上害虫增量值；在苗期中前期不同灭虫灯控制策略的害虫增量临界值为20 ;在苗期后期和开花座果期不同灭虫灯控制策略的害虫增量临界值为30。
全文摘要
本发明公开了一种温室番茄害虫智能监测与诱捕系统，该系统包括粘虫板、高分辨率照相机、图像处理模块、专家决策系统和静电灭虫灯，依次相连；专家决策系统包括知识库、数据库、推理机构、控制模块和显示模块；本发明从图像采集到多功能静电灭虫灯开关控制均为自动执行，降低了温室工作人员的劳动量，能够准确、快速识别温室内害虫种类并确定每天害虫增量，并且有效避免了人员经验、情绪等主观因素影响。
文档编号A01M1/22GK103210896SQ20131013677
公开日2013年7月24日 申请日期2013年4月19日 优先权日2013年4月19日
发明者柴森春, 董立静, 张百海, 崔灵果, 姚分喜 申请人:北京理工大学