一种穴盘苗自动移栽机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种穴盘苗自动移栽机械手，包括气缸、支座、支撑圆盘、滑块、连杆、联接圆盘、机械手指、滑槽、凹槽；气缸的下端固定连接在支撑圆盘上、其气缸活塞穿过支撑圆盘的中心孔与联接圆盘相连；支座为三个、其定块上设置有螺纹孔，采用螺纹连接方式等距离地安装在支撑圆盘的外边沿上；连杆为三个，滑块为三个，机械手指为三个；支座上开有滑槽，联接圆盘上等距离地开设有三个凹槽，三个滑块一端分别可左右滑动地插入三个支座上的滑槽中、并分别通过三个连杆与联接圆盘上的三个凹槽相连，另一端分别与三个机械手指固定连接。本实用新型通过活塞、连杆零件和滑块实现机械手指的开合，结构简单、实用可靠，能很好地实现穴盘苗的移栽作业。
【专利说明】一种穴盘苗自动移栽机械手
【技术领域】
[0001 ] 本实用新型属于一种自动移栽机构，特别是一种穴盘苗自动移栽机构。
【背景技术】
[0002]随着国内外市场需求，温室蔬菜和花卉生产规模在迅速发展，传统的温室农艺生产技术和生产方法已逐渐不能满足生产需求，实现温室生产技术机械化、自动化和工厂化的要求越来越迫切。与国外相比，我国的穴盘苗移栽生产自动化水平还很低，大多数生产环节和作业工序还需要人工完成，劳动强度大、生产成本高、效率低。设施农业生产自动化是现代农业发展的必然趋势，温室蔬菜和花卉生产工厂化和自动化已成为现代化农业的重要标志和主要内容。当今的蔬菜和花卉现代化育苗体系以轻基质穴盘苗为代表，其中移栽是生产过程中的重要环节，穴盘苗移栽技术正成为旱地移栽领域的研究热点，不仅能够提高产量，起到气候补偿作用，而且能够降低劳动力。现有的移栽机械中存在半机械化和工作效率低等问题，迫切需要研制穴盘苗自动移栽机械手。
[0003]近年来，国内外学着对穴盘苗自动移栽机械手进行了深入的研究。例如2002年韩国W.C.Whoi研制出一种蔬菜移栽手，由五杆形成的路径发生器、夹取指针和指针驱动器3部分构成。2012年，江苏大学胡建平等人发明了一种自动移栽机械手(申请号:201210478763.8)具有四根可以活动的机械手指，通过凸轮进给机构和弹簧来实现手指的开合，利用牵引闸线牵拉实现夹取针在四根手指内的伸缩动作。2012年，江苏大学廖小花等人发明了一种穴盘苗自动移栽机取苗末端执行器(申请号:201220698202.4)，通过凸轮进给机构提供一个机械动力驱动，实现夹取针的张合动作。2013年，浙江大学蒋焕煜等人发明了一种单气缸驱动的插拔夹取式穴盘苗移栽手，该机械手安装在三自由度机械臂上，完成取苗、持苗和释放钵体的动作，该机械手采用单气缸驱动，气缸活塞控制滑块上下移动实现机械手指的开合动作，在气缸的一个推程内完成插入和夹取两个动作。
[0004]但是，目前的穴盘苗自动移栽机械手开合结构较为复杂，无法保证长时间的高效运作，不利用大规模投入生产。
实用新型内容
[0005]为了克服现有穴盘苗自动移栽机械手开合结构较为复杂，无法保证长时间的高效运作，不利用大规模投入生产的问题，本实用新型提供一种穴盘苗自动移栽机械手，以简单的机构完成机械手的开合，可降低成本，提高生产效率。
[0006]本实用新型所采用的技术方案是:一种穴盘苗自动移栽机械手，其特征在于:包括气缸、支撑圆盘、支座、滑块、连杆、联接圆盘、机械手指、滑槽、凹槽；所述的气缸的下端固定连接在所述的支撑圆盘上、其气缸活塞穿过所述的支撑圆盘的中心孔与所述的联接圆盘相连；所述的支座为三个、其定块上设置有螺纹孔，采用螺纹连接方式等距离地安装在所述的支撑圆盘的外边沿上；所述的连杆为三个，所述的滑块为三个，所述的机械手指为三个；所述的支座上开有滑槽，所述的联接圆盘上等距离地开设有三个凹槽，所述的三个滑块一端分别可左右滑动地插入三个支座上的滑槽中、并分别通过所述的三个连杆与所述的联接圆盘上的三个凹槽相连，另一端分别与所述的三个机械手指固定连接。
[0007]作为优选，所述的机械手指为细指状，指端呈铲状，末端平面与铅锤方向具有10° ^18°的夹角。
[0008]本实用新型采用气动方式，三个机械手指伸缩夹取和释放穴盘苗钵体来实现取苗和放苗；取苗时气缸活塞向上运动，拉动滑块向内移动，机械手指合拢，实现取苗；放苗时气缸活塞向下运动，推动滑块向外移动，机械手指松开，实现放苗。
[0009]本实用新型的优点是:通过活塞、连杆零件和滑块实现机械手指的开合，结构简单、实用可靠，能很好地实现穴盘苗的移栽作业。
【专利附图】
【附图说明】
[0010]图1:是本实用新型实施例的整体结构简图；
[0011]图2:是本实用新型实施例的支座结构简图；
[0012]图3:是本实用新型实施例的联接圆盘结构简图；
[0013]图4-1:是本实用新型实施例的机械手指正视图；
[0014]图4-2:是本实用新型实施例的机械手指侧视图；
[0015]图中，1.气缸、2.支撑圆盘、3.支座、4.滑块、5.连杆、6.联接圆盘、7.机械手指、
8.滑槽、9.凹槽。
【具体实施方式】
[0016]为了便于本领域普通技术人员理解和实施本发明，下面结合附图及实施例对本发明作进一步的详细描述，应当理解，此处所描述的实施示例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
[0017]请见图1、图2、图3和图4-1、图4-2，本实用新型所采用的技术方案是:一种穴盘苗自动移栽机械手，包括气缸1、支撑圆盘2、支座3、滑块4、连杆5、联接圆盘6、机械手指7、滑槽8、凹槽9 ;气缸I的下端固定连接在支撑圆盘2上、其气缸活塞穿过支撑圆盘3的中心孔与联接圆盘6相连；支座3为三个、其定块上设置有螺纹孔，采用螺纹连接方式等距离地安装在支撑圆盘2的外边沿上；连杆5为三个，滑块4为三个，机械手指7为三个；机械手指7为细指状、指端呈铲状、末端平面与铅锤方向具有10°?18°的夹角；支座3上开有滑槽8，联接圆盘6上等距离地开设有三个凹槽9，三个滑块4 一端分别可左右滑动地插入三个支座3上的滑槽8中、并分别通过三个连杆5与联接圆盘6上的三个凹槽9相连，另一端分别与三个机械手指7固定连接。
[0018]本实用新型的工作过程如下:当传感器检测到穴盘中穴盘苗到达指定位置时，机械手竖直向下运动，机械手指7插入土壤后，气缸活塞向上运动，带动联接圆盘6向上运动，连杆5拉动滑块4往里移动，机械手指7收缩，各机械手指7间距离减小，实现对穴盘苗的加持。完成加持后，机械手竖直向上运动，穴盘随皮带移动离开工位。机械手水平移动至所要移栽穴盘的正上方，此时机械手竖直向下运动，机械手指7接触到土壤后，气缸活塞向下运动，连杆5推动滑块4往外移动，机械手指7扩张，各机械手指7间距离增大，穴盘苗放入穴盘中。如此，循环往复上述动作。为提高生产效率，机械垂直下降和放苗动作同时进行，这样节省了动作时间，缩短周期，各动作按次序进行。
[0019]根据移栽手的工作原理，机械手指7为细指状，指端呈铲状，利于手指入土抓苗，并可以减小对土壤的扰动；机械手采用三指机构，夹持穴盘苗时能够保证良好的对中性。
[0020]尽管本说明书较多地使用了气缸1、支撑圆盘2、支座3、滑块4、连杆5、联接圆盘6、机械手指7、滑槽8、凹槽9等术语，但并不排除使用其他术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便的描述本发明的本质，把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。
[0021]应当理解的是，本说明书未详细阐述的部分均属于现有技术。
[0022]应当理解的是，上述针对较佳实施例的描述较为详细，并不能因此而认为是对本发明专利保护范围的限制，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明权利要求所保护的范围情况下，还可以做出替换或变形，均落入本发明的保护范围之内，本发明的请求保护范围应以所附权利要求为准。
【权利要求】
1.一种穴盘苗自动移栽机械手，其特征在于:包括气缸(I)、支撑圆盘(2)、支座(3)、滑块(4)、连杆(5)、联接圆盘(6)、机械手指(7)、滑槽(8)、凹槽(9)； 所述的气缸(I)的下端固定连接在所述的支撑圆盘(2)上、其气缸活塞穿过所述的支撑圆盘(2)的中心孔与所述的联接圆盘(6)相连； 所述的支座(3)为三个、其定块上设置有螺纹孔，采用螺纹连接方式等距离地安装在所述的支撑圆盘(2)的外边沿上； 所述的连杆(5)为三个，所述的滑块(4)为三个，所述的机械手指(7)为三个； 所述的支座(3)上开有滑槽(8)，所述的联接圆盘(6)上等距离地开设有三个凹槽(9)，所述的三个滑块(4)一端分别可左右滑动地插入三个支座(3)上的滑槽(8)中、并分别通过所述的三个连杆(5)与所述的联接圆盘(6)上的三个凹槽(9)相连，另一端分别与所述的三个机械手指(7 )固定连接。
2.根据权利要求1所述的穴盘苗自动移栽机械手，其特征在于:所述的机械手指(7)为细指状，指端呈铲状，末端平面与铅锤方向具有10°?18°的夹角。
【文档编号】A01C11/02GK204157271SQ201420606539
【公开日】2015年2月18日 申请日期:2014年10月21日 优先权日:2014年10月21日
【发明者】孙金风, 李文俊, 朱咏璋, 王君, 汪泉, 任军, 游颖, 邬述晖 申请人:湖北工业大学