智能柑橘采摘机器人及柑橘采摘方法与流程

技术总结
一种智能柑橘采摘机器人及柑橘采摘方法，机器人包括行走机构、机械臂、工作台、回收装置、控制系统和电源系统，机械臂、控制系统和电源系统安装在工作台上，机械臂前端设有末端执行器和视觉系统，视觉系统与控制系统数据连接,控制系统通过机械臂驱动单元控制机械臂的动作，控制系统通过行走驱动单元控制行走机构的动作，电源系统为控制系统和行走机构提供工作电源；机械臂包括依次活动连接的第一臂、第二臂、第三臂、第四臂、第五臂和第六臂；柑橘采摘方法包括：启动行走机构，使机器人接近果树、寻找柑橘、抓取柑橘、采摘柑橘、调整夹持力、回收柑橘。本发明采摘效率高、采摘质量高、智能化程度高、实用性强，易于推广使用。

技术研发人员：邵长春;李水明;莫振栋
受保护的技术使用者：柳州铁道职业技术学院
文档号码：201610588623
技术研发日：2016.07.25
技术公布日：2016.11.16