1.果树车载喷药方法,其特征在于,将喷药装置设置在车辆上,还包括以下步骤:
(a)车辆以正常车速前进,当车头前端探测到果树后,停止车辆运行;
(b)对果树进行图像采集,对采集的图像进行识别,获取果树轮廓形状;得出果树轮廓长度S、果树轮廓在车辆前进方向上的宽度L;
(c)启动车辆以车速V前进,V=LP/S,式中P为喷药装置的喷出端进行运动时的线速度;
(d)当车辆运行至使喷药装置正对果树一端时,驱动喷药装置以线速度P沿果树轮廓进行移动,同时开始喷洒药液;
(e)当车辆运行至喷药装置脱离果树区域时,停止药液喷洒,车辆恢复正常车速进行前进。
2.根据权利要求1所述的果树车载喷药方法,其特征在于,还包括图像储存模块,在图像储存模块中预设常见果树树叶图像,在对果树进行图像采集时,同时获取单片树叶图像,并将获取的单片树叶图像与图像储存模块中预设的图像进行比对,得出该棵果树种类;根据果树种类选取匹配的药液进行喷洒。
3.根据权利要求1所述的果树车载喷药方法,其特征在于,获取果树轮廓形状时,对果树轮廓曲线进行圆角处理,将轮廓形状曲线的直线弯折区域设置为圆弧倒角。