1.一种细长瓜类采摘机器人有序放果系统，其特征在于：由果箱柔顺侧倾机构、柔顺升降机构和机械手平移机构构成；所述柔顺升降机构和机械手平移机构安装于机器人移动平台（1）上，果箱柔顺侧倾机构安装于柔顺升降机构上方；果箱柔顺侧倾机构安装于柔顺升降机构上方布置于机器人移动平台（1）上靠近采摘区（10）一侧，机械手平移机构布置于机器人移动平台（1）上远离采摘区（10）一侧；
所述果箱柔顺侧倾机构包括：升降台面（6）、固定弹性直动件（7）、连杆（8）和侧倾式果箱（9）；侧倾式果箱（9）底部远离采摘区（10）的一端A和升降平台（6）相铰接，连杆（8）的一端和侧倾式果箱（9）底部靠近采摘区（10）的位置B相铰接，连杆（8）的另一端C和固定弹性直动件（7）的输出端相铰接，固定弹性直动件（7）水平固定于升降平台（6）上，固定弹性直动件（7）的动作方向与A、B、C点所在竖直平面平行；
侧倾式果箱9的开口面向机械手（12）一侧；
所述柔顺升降机构由剪叉机构（4）和活动弹性直动件（2）组成，活动弹性直动件（2）的两端分别铰接于机器人移动平台（1）和剪叉机构（4）的剪叉杆上；
所述机械手平移机构由机械手底座（13）和直线移动单元（15）组成，机械手底座（13）由直线移动单元（15）带动在与固定弹性直动件（7）的动作方向相垂直的水平方向直线移动。
2.根据权利要求1所述的一种细长瓜类采摘机器人有序放果系统，其特征在于：所述侧倾式果箱（9）的箱底具有若干平行的凹槽（14），凹槽（14）的方向与机械手底座（13）的直线移动方向相平行。
3.根据权利要求1所述的一种细长瓜类采摘机器人有序放果系统，其特征在于：所述活动弹性直动件（2）的弹性系数k1和固定弹性直动件（7）的弹性系数k2具有匹配关系，所述匹配关系满足侧倾式果箱（9）放平和剪叉机构（4）收缩的周期一致，并使侧倾式果箱（9）下降和细长瓜（11）堆积面P高度增加的周期一致。
4.根据权利要求1所述的一种细长瓜类采摘机器人有序放果系统，其特征在于：作业时，所述机械手（12）夹持细长瓜（11）到达侧倾式果箱（9）上方进而下斜向侧倾式果箱（9）的抬起端移动，使细长瓜躺倒入侧倾式果箱（9）箱底的凹槽（14）内。
5.根据权利要求1所述的一种细长瓜类采摘机器人有序放果系统，其特征在于：所述细长瓜（11）为细长型瓜类果蔬。
6.根据权利要求5所述的一种细长瓜类采摘机器人有序放果系统，其特征在于：所述细长型瓜类果蔬为黄瓜或丝瓜。