本发明属苹果采摘用具技术领域，具体涉及一种基于单片机控制的自动夹持剪蒂型苹果采摘器。
背景技术：
苹果，酸甜可口，营养丰富，是老幼皆宜的水果之一。它的营养价值和医疗价值都很高，被越来越多的人称为“大夫第一药”。苹果中的维生素c是心血管的保护神，是心脏病患者的健康元素，而且随着现在空气污染的严重，多吃苹果可改善呼吸系统和肺功能，保护肺部免受空气中灰尘和烟尘的影响。另外，苹果中的胶质和向量元素铬能保持血糖的稳定，所以苹果不但是糖尿病患者的健康小吃，而且是一切想要控制血糖的人必不可少的水果，它能有效地降低胆固醇，具有生津止渴、润肺除烦、健脾益胃、养心益气、润肠、止泻、解暑、醒酒等功效。但是对于种植苹果的果农而言，苹果的采收是一年一度的主要问题，由于苹果树枝的高低不一，现在的人工采收苹果必须攀树登梯才能完成采收果树高处的果实，这样不但会磨损树皮，使果树的生长受到影响，更会存在一些人身安全隐患，如若采用长杆打摘，又会造成果子损伤，影响果实质量。因此有必要提出改进。
技术实现要素：
本发明解决的技术问题：提供一种基于单片机控制的自动夹持剪蒂型苹果采摘器，本发明通过伸缩杆将圆筒型承接体撑于果树高处的苹果处，控制电路板控制夹持结构夹紧苹果，并控制切蒂结构切断苹果蒂部，使切断蒂部的苹果通过褶皱软管导入收集车中，本发明能够代替人攀树登梯采摘果树高处的果实，避免攀树对果树造成的影响，避免攀树登梯引起的人身安全隐患，使苹果采摘更加安全，同时可通过调节螺母在丝杠上的高低，使其可以采摘不同大小的苹果。
本发明采用的技术方案：基于单片机控制的自动夹持剪蒂型苹果采摘器，包括圆筒型承接体，所述圆筒型承接体下端设有与收集车连通的下开口，所述圆筒型承接体上端设有上开口，所述圆筒型承接体上端面设有安装座，所述安装座上设有与上开口对应的夹持结构，所述安装座一侧设有切蒂结构，所述圆筒型承接体外壁一侧设有控制夹持结构夹紧苹果和控制切蒂结构切断苹果蒂部的控制电路板。
其中，所述夹持结构包括伺服电机ⅰ、左夹持杆、右夹持杆、导向光杆和左右旋螺纹轴，所述圆筒型承接体的上开口一侧的安装座上设有两个相互平行的支撑座，所述左右旋螺纹轴两端转动支撑于两个支撑座上，所述伺服电机ⅰ固定于一侧支撑座上且其输出轴与左右旋螺纹轴一端连接，所述导向光杆两端分别固定于两个支撑座且其与左右旋螺纹轴相互平行，所述左夹持杆和右夹持杆的后端连接部分别以相反旋向与左右旋螺纹轴螺纹旋合，所述左夹持杆和右夹持杆的后端连接部同时又与导向光杆滑动连接。
进一步地，所述左夹持杆和右夹持杆设为能够与苹果外表弧面适配的弯曲状结构。
进一步地，所述切蒂结构包括伺服电机ⅱ和丝杆，所述丝杆竖直转动支撑于上开口一侧的安装座上，所述伺服电机ⅱ固定于安装座下部且其输出轴与穿过安装座的丝杆下端固定连接，所述丝杆旋合有双螺母，所述双螺母上设有切刀。
进一步地，所述圆筒型承接体筒壁上设有弹簧卡片，所述弹簧卡片一端穿过圆筒型承接体筒壁能够与进入圆筒型承接体内的苹果表面接触，所述弹簧卡片另一端在苹果重力的驱动下能够触动控制电路板的按钮，所述控制电路板分别与伺服电机ⅰ和伺服电机ⅱ电连接，所述左夹持杆和右夹持杆内侧设有接触按钮，所述接触按钮与控制电路板电连接，所述控制电路板是基于单片机控制原理。
进一步地，所述安装座设有伸缩杆，所述伸缩杆通过杆连接座与安装座固定连接。
进一步地，所述圆筒型承接体的下开口通过褶皱软管与收集车连通。
本发明与现有技术相比的优点：
1、本方案中人们可通过伸缩杆将圆筒型承接体撑于果树高处的苹果处，控制电路板控制夹持结构夹紧苹果，并控制切蒂结构切断苹果蒂部，使切断蒂部的苹果通过褶皱软管导入收集车中，本发明能够代替人攀树登梯采摘果树高处的果实，避免攀树对果树造成的影响，避免攀树登梯引起的人身安全隐患，使苹果采摘更加安全；
2、本方案通过夹持结构的夹持和切蒂结构的切断采摘苹果，并使苹果通过褶皱软管导入收集车中，避免了长杆打摘以及苹果掉落对果实造成的损伤，保证了苹果质量。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为图1的a向结构示意图；
图3为本发明的控制原理图。
具体实施方式
下面结合附图1-3描述本发明的实施例。
基于单片机控制的自动夹持剪蒂型苹果采摘器，如图1和2所示，包括圆筒型承接体1，所述圆筒型承接体1下端设有下开口102，所述下开口102通过褶皱软管19与收集车连通，所述圆筒型承接体1上端设有上开口101。
如图1所示，所述圆筒型承接体1上端面设有安装座20，所述安装座20上设有与上开口101对应的夹持结构2，具体的，所述夹持结构2包括伺服电机ⅰ4、左夹持杆5、右夹持杆6、导向光杆7和左右旋螺纹轴8，所述左夹持杆5和右夹持杆6设为能够与苹果外表弧面适配的弯曲状结构，所述圆筒型承接体1的上开口101一侧的安装座20上设有两个相互平行的支撑座3，所述左右旋螺纹轴8两端转动支撑于两个支撑座3上，所述伺服电机ⅰ4固定于一侧支撑座3上且其输出轴与左右旋螺纹轴8一端连接，所述导向光杆7两端分别固定于两个支撑座3上且其与左右旋螺纹轴8相互平行，所述左夹持杆5和右夹持杆6的后端连接部分别以相反旋向与左右旋螺纹轴8螺纹旋合，所述左夹持杆5和右夹持杆6的后端连接部同时又与导向光杆7滑动连接。本夹持结构2中的伺服电机ⅰ4正反转控制着左右旋螺纹轴8正反转动，使与左右旋螺纹轴8螺纹旋合的左夹持杆5和右夹持杆6的后端连接部沿着左右旋螺纹轴8以相互相反方向移动，实现对苹果的夹紧与松开，其中的导向光杆7能够对左夹持杆5和右夹持杆6起到导向作用。
所述安装座20一侧设有切蒂结构10，具体的，如图2所示，所述切蒂结构10包括伺服电机ⅱ11和丝杆12，所述丝杆12竖直转动支撑于上开口101一侧的安装座20上，所述伺服电机ⅱ11固定于安装座20下部且其输出轴与穿过安装座20的丝杆12下端固定连接，所述丝杆12旋合有双螺母13，所述双螺母13上设有切刀14。切蒂结构10中切刀14通过双螺母13与丝杆12连接，能够改变切刀14在丝杆12上的位置，以适应不同大小尺寸的苹果。
如图2所示，所述圆筒型承接体1外壁一侧设有控制夹持结构2夹紧苹果和控制切蒂结构10切断苹果蒂部的控制电路板16，所述圆筒型承接体1筒壁上设有弹簧卡片15，所述弹簧卡片15一端穿过圆筒型承接体1筒壁能够与进入圆筒型承接体1内的苹果表面接触，所述弹簧卡片15另一端在苹果重力的驱动下能够触动控制电路板16的按钮，所述控制电路板16分别与伺服电机ⅰ4和伺服电机ⅱ11电连接，所述左夹持杆5和右夹持杆6内侧设有接触按钮9，所述接触按钮9与控制电路板16电连接。其中，所述控制电路板16采用单片机控制原理，并采用直流电源12伏蓄电池。
所述安装座20设有伸缩杆18，所述伸缩杆18通过杆连接座17与安装座20固定连接，伸缩杆18能够使本发明采摘果树不同高度处的苹果。
本发明使用时，如图1和3所示，人们通过伸缩杆18将圆筒型承接体1撑于高处的苹果处，使苹果进入上开口101，苹果表面触接弹簧卡片15，弹簧卡片15触动控制电路板16的按钮工作，控制电路板16首先控制伺服电机ⅰ4启动，伺服电机ⅰ4驱动左右旋螺纹轴8正转，在导向光杆7的导向下使左夹持杆5和右夹持杆6反向靠近移动并将苹果夹住，此时在夹持力的作用下，苹果触动了左夹持杆5和右夹持杆6内侧的接触按钮9，伺服电机ⅰ停止工作，同时伺服电机ⅱ11启动并驱动丝杆12转动，安装在丝杆12上的切刀14转动将苹果的蒂部切断，使苹果与果树脱落；接着控制电路板16控制伺服电机ⅰ4反转，使左夹持杆5和右夹持杆6反向远离移动并松开苹果，苹果通过褶皱软管19导入收集车中.本发明能够代替人攀树登梯采摘果树高处的果实，避免攀树对果树造成的影响，避免攀树登梯引起的人身安全隐患，使苹果采摘更加安全；本发明通过夹持结构2的夹持和切蒂结构10的切断采摘苹果，并使苹果通过褶皱软管19导入收集车中，避免了长杆打摘以及苹果掉落对果实造成的损伤，保证了苹果质量。
上述实施例，只是本发明的较佳实施例，并非用来限制本发明实施范围，故凡以本发明权利要求所述内容所做的等效变化，均应包括在本发明权利要求范围之内。