本发明属于农业机械技术领域，具体涉及一种具有振动旋转采摘头的梳式采摘机。
背景技术：
据统计，自2015年以来，全国大枣种植面积就已经达到了3574.50万亩，年产量达到3217.05万吨，到2016年继续增加，产量上涨至4390多万吨，比2015年同期增长了36.4％.2017年有望继续增长。与此同时，各种水果的需求量也同比增长，但由于目前由于先进机械少，水果收获主要由人工采摘，劳动强度大，消耗时间长，且有一定的危险性。为此，果农们急需一大批机械化，自动化的设备来用于采摘水果及果树种植。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种具有振动旋转采摘头的梳式采摘机。
本发明是通过以下技术方案实现的：
一种具有振动旋转采摘头的梳式采摘机，包括振动旋转采摘头、以及车体、立柱和连接臂，立柱固定在车体上，所述振动旋转采摘头通过连接臂固定在立柱上；
所述振动旋转采摘头包括电机、弹簧、外套筒、采摘棒、内固定连杆、内旋转连杆、收纳箱、端面凸轮、滚轮；所述内固定连杆同轴设置在外套筒内，内固定连杆的底端固定连接收纳箱，内固定连杆的顶端通过推力轴承与内旋转连杆的底端转动连接；内旋转连杆的顶端通过联轴器与电机的输出轴固定连接；在外套筒筒壁上沿外套筒径向设置有螺栓，在内旋转连杆的杆壁上沿其轴向设置有长向滑槽，所述螺栓的内端与滑槽滑动配合；在外套筒的顶端设置有端盖，在外套筒顶端端盖和电机之间设置有弹簧；所述端面凸轮固定设置在外套筒底端的内固定连杆上，在外套筒底端安装滚轮，滚轮与内固定连杆上的端面凸轮相配合，工作时，电机带动内旋转连杆转动，内旋转连杆利用螺栓和滑槽的配合带动外套筒转动，外套筒转动时，其底端的滚轮与内固定连杆上的端面凸轮滚动配合，通过端面凸轮的导向作用，进而驱动外套筒沿内旋转连杆上的滑槽上下往复运动，最终使外套筒达到振动旋转的效果；在外套筒的外壁上均布有采摘棒，采摘棒用于与被采摘水果直接接触，将其带落。
在上述技术方案中，螺栓的数量为多个，滑槽的数量为多个，且螺栓数量和滑槽的数量相等。
在上述技术方案中，所述螺栓和滑槽的数量均为3个，3个螺栓沿外套筒圆周等间距分布，3个滑槽沿内旋转连杆圆周等间距分布。
在上述技术方案中，所述螺栓和滑槽的数量均为4个，4个螺栓沿外套筒圆周等间距分布，4个滑槽沿内旋转连杆圆周等间距分布。
在上述技术方案中，所述立柱为升降立柱，从而实现振动旋转采摘头的高度调节，升降立柱采用液压升降结构或者螺旋升降结构。
在上述技术方案中，所述连接臂为可伸缩结构，从而实现振动旋转采摘头的向外伸出位置调节。
在上述技术方案中，所述具有振动旋转采摘头的梳式采摘机包括两个立柱、两个连接臂和两个振动旋转采摘头，每个立柱分别通过连接臂连接一个振动旋转采摘头。
进一步的，两个振动旋转采摘头沿车体的横向并排设置，使用时，将果树夹在两个振动旋转采摘头之间，进行果实采摘工作。
本发明的优点和有益效果为：
本发明针对当前我国大部分地区水果采摘依然主要靠人工、作业范围广、触碰力度控制要求高等问题，设计了具有振动旋转采摘头的梳式采摘机。采摘时采摘头能够做旋转运动，同时通过端面凸轮结构又能够实现采摘头垂直方向的上下运动，从而实现转震联动，完成采摘。
本发明的采摘机，通过升降立柱和伸缩臂能够实现采摘头的采摘定位，其设计合理，操作容易，适用于大部分果园采摘，高效且降低劳动力，减少成本。
附图说明
图1是本发明实施例一的振动旋转采摘头的立体结构示意图。
图2是本发明实施例一的振动旋转采摘头的剖视图。
图3是本发明实施例一的振动旋转采摘头的局部放大图。
图4是本发明实施例二的一种梳式采摘机的结构示意图。
图5是本发明实施例三的一种梳式采摘机的结构示意图。
图6是本发明实施例四的一种梳式采摘机的结构示意图。
图7是本发明实施例五的一种梳式采摘机的结构示意图。
其中：
1：振动旋转采摘头，1-1：电机，1-2：弹簧，1-3：外套筒，1-4：采摘棒，1-5：内固定连杆，1-6：内旋转连杆，1-7：收纳箱，1-8：端面凸轮，1-9：滚轮，1-10：推力轴承，1-11：联轴器，1-12：螺栓，1-13：滑槽，1-14：端盖，2：车体，3：立柱，4：连接臂。
对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，可以根据以上附图获得其他的相关附图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合具体实施例进一步说明本发明的技术方案。
实施例一
参见附图1-3，一种振动旋转采摘头，包括电机1-1、弹簧1-2、外套筒1-3、采摘棒1-4、内固定连杆1-5、内旋转连杆1-6、收纳箱1-7、端面凸轮1-8、滚轮1-9。
所述内固定连杆1-5同轴设置在外套筒1-3内，内固定连杆的底端固定连接收纳箱1-7，内固定连杆1-5的顶端通过推力轴承1-10与内旋转连杆1-6的底端转动连接；内旋转连杆1-6的顶端通过联轴器1-11与电机的输出轴固定连接。
在外套筒筒壁上沿外套筒径向设置有螺栓1-12，在内旋转连杆的杆壁上沿其轴向设置有长向滑槽1-13，所述螺栓的内端与滑槽滑动配合；优选的，所述螺栓1-12和滑槽1-13的数量均为4个，4个螺栓沿外套筒圆周等间距分布，4个滑槽沿内旋转连杆圆周等间距分布；在外套筒的顶端设置有端盖1-14，在外套筒顶端端盖1-14和电机1-1之间设置有弹簧1-2。
所述端面凸轮1-8固定设置在外套筒底端的内固定连杆上，在外套筒底端安装滚轮1-9，滚轮与内固定连杆上的端面凸轮相配合，工作时，电机带动内旋转连杆转动，内旋转连杆利用螺栓和滑槽的配合带动外套筒转动，外套筒转动时，其底端的滚轮与内固定连杆上的端面凸轮滚动配合，通过端面凸轮的导向作用，进而驱动外套筒沿内旋转连杆上的滑槽上下往复运动，最终使外套筒达到振动旋转的效果；在外套筒的外壁上均布有采摘棒1-4，采摘棒1-4用于与被采摘水果直接接触，将其带落。改变采摘棒的密度可以采摘不同种类、不同大小的水果。
实施例二
参见附图4，一种具有上述采摘头的梳式采摘机，包括实施例一的振动旋转采摘头1、以及车体2、立柱3和连接臂4，立柱3固定在车体2上，所述振动旋转采摘头1通过连接臂4固定在立柱3上。
实施例三
参见附图5，一种具有上述采摘头的梳式采摘机，在实施例二的基础上，所述立柱3为升降立柱，从而实现振动旋转采摘头1的高度调节，实现采摘定位。升降立柱可以采用液压升降结构或者螺旋升降结构。
实施例四
参见附图6，一种具有上述采摘头的梳式采摘机，在实施例三的基础上，所述连接臂4为可伸缩结构，从而实现振动旋转采摘头1的向外伸出位置调节，进一步实现采摘定位。
实施例五
参见附图7，一种具有上述采摘头的梳式采摘机，包括在车体2、两个立柱3、两个连接臂4和两个振动旋转采摘头1，立柱3竖直固定在车体2上，每个立柱分别通过连接臂4连接一个振动旋转采摘头1。两个振动旋转采摘头1沿车体2的横向并排设置，使用时，将果树夹在两个振动旋转采摘头之间，进行果实采摘工作。
以上对本发明做了示例性的描述，应该说明的是，在不脱离本发明的核心的情况下，任何简单的变形、修改或者其他本领域技术人员能够不花费创造性劳动的等同替换均落入本发明的保护范围。